一种穿梭车行走定位控制方法技术

本发明专利技术公开了一种穿梭车行走定位控制方法，通过对相邻2个定位标识的间距进行测量，将行走距离分段规整化；穿梭车行走过程中，通过传感器检测定位标识、获取编码器脉冲数，计算相邻2个定位标识之间的距离和未到定位标识的距离，并识别出对应的距离，并更新已行走的距离，输出控制速度；该方法避免了行走轮受到载荷和温度的影响，提高了行走定位控制的精度和效率。

【技术实现步骤摘要】
一种穿梭车行走定位控制方法
本专利技术涉及仓储
，尤其涉及一种基于孔距测量的行走定位控制方法。
技术介绍
穿梭车式仓储系统中，穿梭车以巷道上分配的货位进行货物的取货、运输、放货的操作，行走定位和控制方法对其效率影响极大。目前多数穿梭车以孔进行定位，即在轨道侧面对应货位的位置开设定位标识，为提高行走效率，就需要行走过程中实时获取精确的距离，按照所设计的速度曲线(如S型曲线)进行速度控制，实现快速的行走和定位。现有的位置计算方法是1、数孔定位的方法，穿梭车通过传感器检测经过定位孔的个数，到达目标货位前n个货位时开始减速，到达目标货位停止；这种方法受到轨道接缝大小、定位标识均匀度的影响；2、以从动轮或行走电机的编码器和行走轮的周长计算距离，通过获得的编码器脉冲数进行速度控制，到目标货位以定位孔停车；这种方法受行走轮的材料、所载的载荷和温度变化的影响较大，在载荷很大且长距离行走的时候，产生的累计误差很大，影响行走效率和定位精度。故，需要一种新的技术方案以解决上述问题。
技术实现思路
专利技术目的：本专利技术提供本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种穿梭车行走定位控制方法，其特征在于，包括以下步骤：/n(1)、提供带有定位标识的轨道，轨道上的每个货位的相同位置处均设有一个定位标识；提供带有传感器、编码器、行走定位控制装置的穿梭车，传感器用以检测所述定位标识；/n(2)、穿梭车学习阶段：穿梭车从在轨道上自第一个货位行走至最后一个货位，穿梭车停止在第一个货位时，将编码器脉冲数清零，然后穿梭车从第一个货位低速行走至最后一个货位，每当传感器检测到定位标识，都获取一下当前的编码器脉冲数，并将编码器脉冲数存储至行走定位控制装置内；/n(3)、将所有定位标识的距离进行累加，从而获取第一个定位标识与最后一个定位标识的距离，并根据学习数据中最后一个...

【技术特征摘要】
1.一种穿梭车行走定位控制方法，其特征在于，包括以下步骤：
(1)、提供带有定位标识的轨道，轨道上的每个货位的相同位置处均设有一个定位标识；提供带有传感器、编码器、行走定位控制装置的穿梭车，传感器用以检测所述定位标识；
(2)、穿梭车学习阶段：穿梭车从在轨道上自第一个货位行走至最后一个货位，穿梭车停止在第一个货位时，将编码器脉冲数清零，然后穿梭车从第一个货位低速行走至最后一个货位，每当传感器检测到定位标识，都获取一下当前的编码器脉冲数，并将编码器脉冲数存储至行走定位控制装置内；
(3)、将所有定位标识的距离进行累加，从而获取第一个定位标识与最后一个定位标识的距离，并根据学习数据中最后一个货位的编码器脉冲数，计算得到编码器脉冲数与距离之间的关系A，A为每米脉冲数；
(4)、穿梭车工作阶段：穿梭车接收到行走至目标货位的指令后，根据当前位置在位置学习数据中提取出对应编码器脉冲数B，根据目标货位位置在位置学习数据中提取出对应编码器脉冲数C，计算二者差值的绝对值：|B-C|，并除以A得到此次行走的距离D；根据当前位置和目标货位位置的大小，得到行走方向；
(5)、穿梭车行走启动前，实时获取编码器脉冲数E，记录当前的编码器脉冲数作为基准值F，将已过目标标识的距离G1、未到目标标识的行走距离G2、已行走总距离G清零；
(6)、设定E编码器脉冲数，F为编码器基准值，K为已知的两个定位标识之间距离；当传感器检测到定位标识边沿时，计算得到当前定位标识与目标货位定位标识之间脉冲数增量值H1＝|E-F|，并除以每米脉冲数A，得到当前定位标识与目标货位定位标识之间距离J，若J的大小属于已知的两个定位标识之间距离K，且正负误差范围为α和β，即K-α≤J≤K-β，则将K增加至已经过定位标识的距离G1，并将编码器脉冲数E赋值给基准值F，将未到孔的行走距离G2清零；若J不属于已知的K，则认为是干扰信号而不采用；
(7)、当传感器未检测到定位标识边沿时候，定时获取编码器脉冲数E，并计算当前位置距上一个定位标识之间脉冲数增量值H2＝|E-F...

【专利技术属性】
技术研发人员：金跃跃，沈金鑫，赵振南，
申请(专利权)人：南京音飞储存设备集团股份有限公司，
类型：发明
国别省市：江苏;32