机器人避障处理方法、装置及机器人制造方法及图纸

本说明书实施例提供了机器人避障处理方法、装置及机器人，其中，一种机器人避障处理方法包括：获取图像传感模块采集的环境图像；识别所述环境图像中的障碍物，并确定对所述障碍物进行定位的定位传感模块；基于所述定位传感模块采集的定位特征信息，判断所述障碍物是否处于目标障碍区域内；若是，基于所述定位特征信息确定的位置信息进行避障处理。

【技术实现步骤摘要】
机器人避障处理方法、装置及机器人
本文件涉及机器人
，尤其涉及一种机器人避障处理方法、装置及机器人。
技术介绍
随着机器人技术的发展，机器人的工作环境越来越复杂化，在这种复杂多变并且不可预测的工作环境中，机器人所要完成的任务也越来越复杂，与此同时，用户对机器人的需求也不断增强，为了能够适应复杂多变的工作环境，需要能够感知周围并且做出判断的机器人，这种机器人能够根据周围的环境参数，利用相关算法构建模型来做决策，最终执行用户发出的指令。而对于机器人来说，在工作过程中避障规划的处理是非常基础并且极为关键的任务，以仓储环境下的机器人为例，机器人执行订单任务时，需要按照指令在仓库货架间穿行，在其行驶过程中，周围不仅存在移动的拣货员、其他机器人等移动的障碍物，还存在货架、墙等固定的障碍物，但机器人在工作行驶过程中，如何及时做出判断以避免机器人发生碰撞，这是机器人执行订单任务的重点也是难点。
技术实现思路
本说明书一个或多个实施例提供了一种机器人避障处理方法。所述机器人避障处理方法包括：获取图像传感模块采集的环境图像；识别所述环境图像中的障碍物，并确定对所述障碍物进行定位的定位传感模块；基于所述定位传感模块采集的定位特征信息，判断所述障碍物是否处于目标障碍区域内；若是，基于所述定位特征信息确定的位置信息进行避障处理。可选的，所述识别所述环境图像中的障碍物，包括：将所述环境图像输入图像识别模型，由所述图像识别模型对所述环境图像进行特征分割以及特征识别，输出所述环境图像中包含的障碍物的障碍物类型。可选的，所述确定对所述障碍物进行定位的定位传感模块，包括：若所述障碍物类型为固定障碍物，将所述图像传感模块确定为对所述障碍物进行定位的定位传感模块；所述图像传感模块包括：单目摄像头；相应的，所述基于所述定位传感模块采集的定位特征信息，判断所述障碍物是否处于目标障碍区域内，包括：基于所述环境图像确定所述障碍物对应的图像坐标位置，并确定预先设置的基准图像区域在所述环境图像中对应的目标图像区域；判断所述图像坐标位置是否处于所述目标图像区域内；若是，执行所述基于所述定位特征信息确定的位置信息进行避障处理步骤。可选的，所述确定对所述障碍物进行定位的定位传感模块，包括：若所述障碍物类型为移动障碍物，将深度图像传感器和所述图像传感模块确定为对所述障碍物进行定位的定位传感模块；相应的，所述基于所述定位传感模块采集的定位特征信息，判断所述障碍物是否处于目标障碍区域内，包括：基于所述环境图像和所述深度图像传感器采集的深度图像，确定所述障碍物在所述深度图像中对应的图像坐标位置；确定预先设置的基准图像区域在所述深度图像中对应的目标图像区域；判断所述图像坐标位置是否处于所述目标图像区域内；若是，执行所述基于所述定位特征信息确定的位置信息进行避障处理步骤。可选的，所述确定对所述障碍物进行定位的定位传感模块，包括：根据所述环境图像确定所述障碍物的特征占比；判断所述障碍物的特征占比是否大于预设特征占比阈值；若是，确定无线电传感器为对所述障碍物进行定位的定位传感模块；若否，将所述图像传感模块确定为对所述障碍物进行定位的定位传感模块；其中，所述图像传感模块包括：单目摄像头。可选的，所述基于所述定位传感模块采集的定位特征信息，判断所述障碍物是否处于目标障碍区域内，包括：基于所述无线电传感器采集的所述障碍物的位置数据，确定所述位置数据对应的物理坐标位置；判断所述物理坐标位置是否处于预先设置的物理障碍区域内；若是，执行所述基于所述定位特征信息确定的位置信息进行避障处理步骤。可选的，所述基于所述定位传感模块采集的定位特征信息，判断所述障碍物是否处于目标障碍区域内，包括：基于所述环境图像确定所述障碍物对应的图像坐标位置，并确定预先设置的基准图像区域在所述环境图像中对应的目标图像区域；判断所述图像坐标位置是否处于所述目标图像区域内；若是，执行所述基于所述定位特征信息确定的位置信息进行避障处理步骤。可选的，所述确定对所述障碍物进行定位的定位传感模块，包括：根据所述环境图像计算所述障碍物对应的初始距离；根据预先建立的距离与定位传感模块对应关系，确定所述初始距离对应的第一定位传感模块，作为对所述障碍物进行定位的定位传感模块。可选的，所述机器人避障处理方法，还包括：基于所述距离对应的定位传感模块采集的所述障碍物的定位特征信息，计算所述障碍物对应的第二距离；判断所述第二距离在距离与定位传感模块对应关系中对应的第二定位传感模块，与所述初始距离对应的定位传感模块是否一致；若否，将所述定位传感模块从所述第一定位传感模块切换至所述第二定位传感模块。可选的，所述基于所述定位特征信息确定的位置信息进行避障处理，包括：生成减速行驶的行驶指令并执行；基于所述位置信息规划行驶路线，并基于所述行驶路线更新原有行驶路线。可选的，所述基于所述位置信息规划行驶路线，包括：根据所述环境图像，确定所述障碍物的最大障碍轮廓；基于所述最大障碍轮廓和所述位置信息规划行驶路线，以使所述行驶路线的行驶宽度大于所述最大障碍轮廓数值。可选的，所述获取图像传感模块采集的环境图像步骤执行之后，且所述识别所述环境图像中的障碍物，并确定对所述障碍物进行定位的定位传感模块步骤执行之前，还包括：检测所述环境图像中包含的目标物体特征；检测所述目标物体特征是否为障碍物；若是，执行所述识别所述环境图像中的障碍物，并确定对所述障碍物进行定位的定位传感模块步骤。本说明书一个或多个实施例还提供一种机器人避障处理装置，包括：环境图像获取模块，被配置为获取图像传感模块采集的环境图像；障碍物识别模块，被配置为识别所述环境图像中的障碍物，并确定对所述障碍物进行定位的定位传感模块；障碍物判断模块，被配置为基于所述定位传感模块采集的定位特征信息，判断所述障碍物是否处于目标障碍区域内；若是，运行避障处理模块；所述避障处理模块，被配置为基于所述定位特征信息确定的位置信息进行避障处理。本说明书一个或多个实施例还提供一种机器人，包括：处理器、图像传感模块和定位传感模块；其中，所述图像传感模块，被配置为采集环境图像；所述处理器，被配置为获取所述图像传感模块采集的环境图像，识别所述环境图像中的障碍物，基于所述定位传感模块采集的定位特征信息，判断所述障碍物是否处于目标障碍区域内，若是，基于所述定位特征信息确定的位置信息进行避障处理；所述定位传感模块由所述处理器确定，被配置为对所述障碍物进行定位。可选的，所述识别所述环境图像中的障碍物，包括：将所述环境图像输入图像识别模型，由所述图像识别模型对所述环境图像进行特征分割以及特征识别，输出所述环境图像中包含的障碍物本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种机器人避障处理方法，其特征在于，包括：/n获取图像传感模块采集的环境图像；/n识别所述环境图像中的障碍物，并确定对所述障碍物进行定位的定位传感模块；/n基于所述定位传感模块采集的定位特征信息，判断所述障碍物是否处于目标障碍区域内；/n若是，基于所述定位特征信息确定的位置信息进行避障处理。/n

【技术特征摘要】
1.一种机器人避障处理方法，其特征在于，包括：
获取图像传感模块采集的环境图像；
识别所述环境图像中的障碍物，并确定对所述障碍物进行定位的定位传感模块；
基于所述定位传感模块采集的定位特征信息，判断所述障碍物是否处于目标障碍区域内；
若是，基于所述定位特征信息确定的位置信息进行避障处理。


2.根据权利要求1所述的机器人避障处理方法，其特征在于，所述识别所述环境图像中的障碍物，包括：
将所述环境图像输入图像识别模型，由所述图像识别模型对所述环境图像进行特征分割以及特征识别，输出所述环境图像中包含的障碍物的障碍物类型。


3.根据权利要求2所述的机器人避障处理方法，其特征在于，所述确定对所述障碍物进行定位的定位传感模块，包括：
若所述障碍物类型为固定障碍物，将所述图像传感模块确定为对所述障碍物进行定位的定位传感模块；所述图像传感模块包括：单目摄像头；
相应的，所述基于所述定位传感模块采集的定位特征信息，判断所述障碍物是否处于目标障碍区域内，包括：
基于所述环境图像确定所述障碍物对应的图像坐标位置，并确定预先设置的基准图像区域在所述环境图像中对应的目标图像区域；
判断所述图像坐标位置是否处于所述目标图像区域内；
若是，执行所述基于所述定位特征信息确定的位置信息进行避障处理步骤。


4.根据权利要求2所述的机器人避障处理方法，其特征在于，所述确定对所述障碍物进行定位的定位传感模块，包括：
若所述障碍物类型为移动障碍物，将深度图像传感器和所述图像传感模块确定为对所述障碍物进行定位的定位传感模块；
相应的，所述基于所述定位传感模块采集的定位特征信息，判断所述障碍物是否处于目标障碍区域内，包括：
基于所述环境图像和所述深度图像传感器采集的深度图像，确定所述障碍物在所述深度图像中对应的图像坐标位置；
确定预先设置的基准图像区域在所述深度图像中对应的目标图像区域；
判断所述图像坐标位置是否处于所述目标图像区域内；
若是，执行所述基于所述定位特征信息确定的位置信息进行避障处理步骤。


5.根据权利要求1所述的机器人避障处理方法，其特征在于，所述确定对所述障碍物进行定位的定位传感模块，包括：
根据所述环境图像确定所述障碍物的特征占比；
判断所述障碍物的特征占比是否大于预设特征占比阈值；
若是，确定无线电传感器为对所述障碍物进行定位的定位传感模块；
若否，将所述图像传感模块确定为对所述障碍物进行定位的定位传感模块；
其中，所述图像传感模块包括：单目摄像头。


6.根据权利要求5所述的机器人避障处理方法，其特征在于，所述基于所述定位传感模块采集的定位特征信息，判断所述障碍物是否处于目标障碍区域内，包括：
基于所述无线电传感器采集的所述障碍物的位置数据，确定所述位置数据对应的物理坐标位置；
判断所述物理坐标位置是否处于预先设置的物理障碍区域内；
若是，执行所述基于所述定位特征信息确定的位置信息进行避障处理步骤。


7.根据权利要求5所述的机器人避障处理方法，其特征在于，所述基于所述定位传感模块采集的定位特征信息，判断所述障碍物是否处于目标障碍区域内，包括：
基于所述环境图像确定所述障碍物对应的图像坐标位置，并确定预先设置的基准图像区域在所述环境图像中对应的目标图像区域；
判断所述图像坐标位置是否处于所述目标图像区域内；
若是，执行所述基于所述定位特征信息确定的位置信息进行避障处理步骤。


8.根据权利要求1所述的机器人避障处理方法，其特征在于，所述确定对所述障碍物进行定位的定位传感模块，包括：
根据所述环境图像计算所述障碍物对应的初始距离；
根据预先建立的距离与定位传感模块对应关系，确定所述初始距离对应的第一定位传感模块，作为对所述障碍物进行定位的定位传感模块。


9.根据权利要求8所述的机器人避障处理方法，其特征在于，还包括：
基于所述距离对应的定位传感模块采集的所述障碍物的定位特征信息，计算所述障碍物对应的第二距离；
判断所述第二距离在距离与定位传感模块对应关系中对应的第二定位传感模块，与所述初始距离对应的定位传感模块是否一致；
若否，将所述定位传感模块从所述第一定位传感模块切换至所述第二定位传感模块。


10.根据权利要求1所述的机器人避障处理方法，其特征在于，所述基于所述定位特征信息确定的位置信息进行避障处理，包括：
生成减速行驶的行驶指令并执行；
基于所述位置信息规划行驶路线，并基于所述行驶路线更新原有行驶路线。


11.根据权利要求10所述的机器人避障处理方法，其特征在于，所述基于所述位置信息规划行驶路线，包括：
根据所述环境图像，确定所述障碍物的最大障碍轮廓；
基于所述最大障碍轮廓和所述位置信息规划行驶路线，以使所述行驶路线的行驶宽度大于所述最大障碍轮廓数值。


12.根据权利要求1所述的机器人避障处理方法，其特征在于，所述获取图像传感模块采集的环境图像步骤执行之后，且所述识别所述环境图像中的障碍物，并确定对所述障碍物进行定位的定位传感模块步骤执行之前，还包括：
检测所述环境图像中包含的目标物体特征；
检测所述目标物体特征是否为障碍物；
若是，执行所述识别所述环境图像中的障碍物，并确定对所述障碍物进行定位的定位传感模块步骤。


13.一种机器人避障处理装置，其特征在于，包括：
环境图像获取模块，被配置为获取图像传感模块采集的环境图...

【专利技术属性】
技术研发人员：张晓龙，
申请(专利权)人：上海姜歌机器人有限公司，
类型：发明
国别省市：上海;31