移动机器人全覆盖路径规划方法、芯片和机器人技术

本发明专利技术涉及一种移动机器人全覆盖路径规划方法、芯片和机器人，其中，所述全路径覆盖方法包括如下步骤：S1、机器人检测清扫区域内的障碍物并生成包含障碍物信息的地图，同时将地图分割成若干个子区块；S2、机器人规划子区块内的清扫路径；S3、机器人确定起始子区块并进行清扫，然后计算子区块间的路径代价，根据路径代价来选择下一清扫子区块并循环此步骤直至完成所有子区块的清扫。本发明专利技术所涉及的一种新的全覆盖路径规划方法可以降低计算复杂度，提高机器人的覆盖效率。

【技术实现步骤摘要】
移动机器人全覆盖路径规划方法、芯片和机器人
本专利技术涉及智能机器人领域，具体涉及一种移动机器人全覆盖路径规划方法、芯片和机器人。
技术介绍
目前对于全覆盖机器人来说，如扫地机、割草机、擦窗机、排雷机器人等，需要以最短的路径去覆盖机器人能到达的所有地方。而全覆盖方法一般为旅行商(NP-hard)问题，其要解决的是，给定一系列城市和每对城市之间的距离，求解访问每一座城市一次并回到起始城市的最短回路。当问题的维度增加时，会出现解决问题所需的计算时间急剧增加的情况，这导致了机器人需要花更多的时间进行路径规划，影响工作效率，而且还显得不那么智能，降低了用户的使用体验。基于此，有必要开发一种新的路径覆盖方法，以提高智能机器人的路径覆盖效率。
技术实现思路
为解决上述问题，本专利技术提供了一种移动机器人全覆盖路径规划方法、芯片和机器人，可以较大的降低计算复杂度，提高机器人的覆盖效率。本专利技术的具体技术方案如下：一种移动机器人全覆盖路径规划方法，所述方法包括以下步骤：S1、机器人检测清扫区域内的障碍物并生成包含障碍物信息的地图，本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种移动机器人全覆盖路径规划方法，其特征在于，所述方法包括如下步骤：/nS1、机器人检测清扫区域内的障碍物并生成包含障碍物信息的地图，同时将地图分割成若干个子区块；/nS2、机器人规划子区块内的清扫路径；/nS3、机器人确定起始子区块并进行清扫，然后计算子区块间的路径代价，根据路径代价来选择下一清扫子区块并循环此步骤直至完成所有子区块的清扫。/n

【技术特征摘要】
1.一种移动机器人全覆盖路径规划方法，其特征在于，所述方法包括如下步骤：
S1、机器人检测清扫区域内的障碍物并生成包含障碍物信息的地图，同时将地图分割成若干个子区块；
S2、机器人规划子区块内的清扫路径；
S3、机器人确定起始子区块并进行清扫，然后计算子区块间的路径代价，根据路径代价来选择下一清扫子区块并循环此步骤直至完成所有子区块的清扫。


2.根据权利要求1所述的一种移动机器人全覆盖路径规划方法，其特征在于，所述步骤S1具体包含如下步骤：
机器人通过视觉系统检测清扫区域内的障碍物并生成地图，同时读取地图和障碍物的边界；
机器人根据地图和障碍物的边界在地图上设置若干条互相平行的清扫线，相邻清扫线之间的距离相等；
机器人将两端分别位于地图两侧边界并与障碍物相距至少一个机器人半径的清扫线作为子区块分割线；
机器人以子区块分割线和障碍物两侧边界为分界，将地图分割成若干个子区块。


3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述清扫线为水平方向或竖直方向。


4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述地图的分割过程中，机器人将所述子区块分割线所在的区域视为一个子区块，该子区块中仅包含所述子区块分割线这一条清扫线。


5.根据权利要求1所述的一种移动机器人全覆盖路径规划方法，其特征在于，所述机器人通过A*算法来规划子区块内的清扫路径，使...

【专利技术属性】
技术研发人员：陈卓标，周和文，孙明，黄惠保，
申请(专利权)人：珠海市一微半导体有限公司，
类型：发明
国别省市：广东;44