基于阻抗控制的柔软农产品机器人抓取分拣方法及装置制造方法及图纸

本发明专利技术公开了一种基于阻抗控制的柔软农产品机器人抓取分拣方法及装置，包括对机器人坐标和视觉图像坐标进行标定，得到映射模型；通过图像矩原理对视觉图像进行转换，得到产品面积信息；基于映射模型和产品面积信息计算柔软农产品的规格信息；控制机器爪移动到目标产品位置；基于阻抗控制使机器爪对目标产品进行抓取；基于柔软农产品的规格信息将目标产品分类摆放。使得六轴机器人能施加固定力用于抓取柔软产品并保持其不滑落，且不破坏产品。

【技术实现步骤摘要】
基于阻抗控制的柔软农产品机器人抓取分拣方法及装置
本专利技术涉及机器人抓取领域，尤其涉及一种基于阻抗控制的柔软农产品机器人抓取分拣方法及装置。
技术介绍
我国的柔软产品(如番茄等)抓取和分拣基本上都是靠人们手工作业。具体实施步骤为：将柔软产品送入传送带，随传送带运动并依次经过操作人员前方；操作人员手动抓取柔软产品并送入量具进行测量；根据测量的规格，手动对柔软产品按照其大小进行分类摆放到不同的包装盒；继续手动进行下一次抓取和分拣任务。在一些生产过程中，也会采用基于产品形状的专用装置进行摘取，这种专用装置的兼容性较差，无法解决因作业对象不规则导致容易抓坏产品的问题。
技术实现思路
本专利技术的目的在于提供一种基于阻抗控制的柔软农产品机器人抓取分拣方法及装置，旨在解决现有装置兼容性较差，无法解决因作业对象不规则导致容易抓坏产品的问题。为实现上述目的，一方面，本专利技术提供了一种基于阻抗控制的柔软农产品机器人抓取分拣方法，包括：对机器人坐标和视觉图像坐标进行标定，得到映射模型；通过图像矩原理对视觉图像本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种基于阻抗控制的柔软农产品机器人抓取分拣方法，其特征在于，包括：/n对机器人坐标和视觉图像坐标进行标定，得到映射模型；/n通过图像矩原理对视觉图像进行转换，得到产品面积信息；/n基于映射模型和产品面积信息计算柔软农产品的规格信息；/n控制机器爪移动到目标产品位置；/n基于阻抗控制使机器爪对目标产品进行抓取；/n基于柔软农产品的规格信息将目标产品分类摆放。/n

【技术特征摘要】
1.一种基于阻抗控制的柔软农产品机器人抓取分拣方法，其特征在于，包括：
对机器人坐标和视觉图像坐标进行标定，得到映射模型；
通过图像矩原理对视觉图像进行转换，得到产品面积信息；
基于映射模型和产品面积信息计算柔软农产品的规格信息；
控制机器爪移动到目标产品位置；
基于阻抗控制使机器爪对目标产品进行抓取；
基于柔软农产品的规格信息将目标产品分类摆放。


2.如权利要求1所述的一种基于阻抗控制的柔软农产品机器人抓取分拣方法，其特征在于，所述对机器人坐标和视觉图像坐标进行标定的具体步骤是：
对流水线进行拍照；基于四参数法建立相机内参数模型。


3.如权利要求1所述的一种基于阻抗控制的柔软农产品机器人抓取分拣方法，其特征在于，通过图像矩原理对视觉图像进行转换的具体步骤是：
基于视觉图像坐标计算零阶矩，获得视觉图像的面积信息。


4.如权利要求1所述的一种基于阻抗控制的柔软农产品机器人抓取分拣方法，其特征在于，所述控制机器爪移动到目标产品位置的具体步骤是：
基于面积信息获取像素中心坐标，基于映射模型将像素中心坐标转换为现实坐标，驱动机器爪移动到现实坐标。


5.如权利要求1所述的一种基于阻抗控制的柔软农产品机器人抓取分拣方法，其特征在于，所述基于阻抗控制使机器爪对目标产品进行抓取的具体步骤是：
获取机器爪和柔软农产品之间的接触力，基于接触力计算位置修正量，结合期待位置获得位置运动信息，将位置运动信息分解为轴运动信息，基于轴运动信息驱动机器爪进行移动。


6.一种基于阻抗控制的柔软农产品机器人抓取分拣装置，其特征在于，包括机器人组件、视觉组件和阻抗控制...

【专利技术属性】
技术研发人员：严美霞，
申请(专利权)人：武汉万邦德新科技有限公司，
类型：发明
国别省市：湖北;42