一种基于模板匹配的铸造工件边缘去毛刺加工方法技术

本发明专利技术公开了一种基于模板匹配的铸造工件边缘去毛刺加工方法，通过获取成像平面上特征点的坐标值，并结合相机图像坐标系中对应点的坐标，得到所述特征点在三维空间中的坐标值，并根据所述成像点坐标值建立三维空间几何模型，并利用反向传播BP神经网络计算出立体视觉系统获得的零件边缘信息与所述三维空间几何模型之间的空间转换关系，提取出毛刺的形状和位置信息，并生成去毛刺加工路径，利用角速度变化率控制接触点对应的接触力的大小，在设定的安全阈值内完成去毛刺加工作业，提高工作效率，保证加工精度。

【技术实现步骤摘要】
一种基于模板匹配的铸造工件边缘去毛刺加工方法
本专利技术涉及铸造零件去毛刺加工
，尤其涉及一种基于模板匹配的铸造工件边缘去毛刺加工方法。
技术介绍
在机械零件铸造过程中，加工产生的飞边往往会形成毛刺，这对加工精度和产品质量等都产生了负面的影响，降低了整个机械系统的可靠性和稳定程度。随着产品小型化、精密化程度的日益提高，零件制造精度的要求也随之提高，使得铸造件毛刺的危害程度日益严重。去毛刺成本在整个产品制造成本中约占15％左右，传统的去毛刺方法通常使用锉刀、砂轮及钢丝刷等工具，效率低下、精度较低，且去毛刺的效果主要依赖于工人的熟练程度，无法保证表面粗糙度的要求。目前使用机器人去毛刺方法的主要工作机理在于：在确保零件公差要求的基础上，在机器人六轴末端加装去毛刺工具，通过去毛刺工具和毛刺的接触过程将其去除，由于去毛刺工具与零件边缘接触的过程中，通常存在接触力变化，因此传统的机器人去毛刺方法无法较好的控制接触力，从而使得其保持在一定的阈值范围内，当接触力超过阈值限制时容易造成去毛刺刀具或者零件的损坏。同时，由于不同的零件通常存在尺寸和外形上的差异本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种基于模板匹配的铸造工件边缘去毛刺加工方法，其特征在于，包括：/n获取成像平面上特征点的坐标值，得到所述特征点在三维空间中的坐标值；/n获取三维空间几何模型，并结合反向传播BP神经网络提取毛刺的形状和位置信息；/n根据所述毛刺的形状和位置信息，生成去毛刺加工路径；/n通过力与位置混合法完成去毛刺加工作业。/n

【技术特征摘要】
1.一种基于模板匹配的铸造工件边缘去毛刺加工方法，其特征在于，包括：
获取成像平面上特征点的坐标值，得到所述特征点在三维空间中的坐标值；
获取三维空间几何模型，并结合反向传播BP神经网络提取毛刺的形状和位置信息；
根据所述毛刺的形状和位置信息，生成去毛刺加工路径；
通过力与位置混合法完成去毛刺加工作业。


2.如权利要求1所述的一种基于模板匹配的铸造工件边缘去毛刺加工方法，其特征在于，所述获取成像平面上特征点的坐标值，得到所述特征点在三维空间中的坐标值，包括：
根据成像平面上的特征点的坐标值，并结合所述特征点在激光条纹平面的方程，得到所述特征点在三坐标轴上的参数。


3.如权利要求2所述的一种基于模板匹配的铸造工件边缘去毛刺加工方法，其特征在于，所述获取成像平面上特征点的坐标值，得到所述特征点在三维空间中的坐标值，还包括：
根据所述参数，并结合所述特征点在相机图像坐标系中的坐标和缩放因子，得到所述特征点在三维空间中的成像点坐标值。


4.如权利要求3所述的一种基于模板匹配的铸造工件边缘去毛刺加工方法，其特征在于，所述获取三维空间几何模型，并结合反向传播BP神经网络提取毛刺的形状和位置信息，包括：
根据所述成像点坐标值建立三维空间几何模型，并将所述三维空间模型...

【专利技术属性】
技术研发人员：缪娟娣，
申请(专利权)人：武汉万邦德新科技有限公司，
类型：发明
国别省市：湖北;42