一种机器人关节用电池管理系统、方法及电池管理装置制造方法及图纸

本申请实施例提供一种机器人关节用电池管理系统、方法及电池管理装置，涉及机器人技术领域。该系统包括储能电容，其输入端通过能量回收通路与电机控制单元电连接，用于对电机制动运行时产生的能量进行回收，其输出端通过充电电路与编码器的供电电池电连接，用于利用回收能量向供电电池充电；电池管理单元，分别与储能电容和供电电池电连接，用于监控储能电容和供电电池的电压，且与能量回收通路和所述充电电路电连接，用于控制能量回收通路和所述充电电路的通断；通过对电机制动运行时产生的能量进行回收，并利用回收的能量对编码器的供电电池进行充电，延长供电电池的使用周期，解决了机器人关节模组内置电池更换维护复杂、增加成本的问题。

【技术实现步骤摘要】
一种机器人关节用电池管理系统、方法及电池管理装置
本申请涉及机器人
，具体而言，涉及一种机器人关节用电池管理系统、方法及电池管理装置。
技术介绍
目前大部分的机器人关节系统在电机轴端使用绝对位置编码器记录电机旋转角度，由于电机轴端和关节负载终端存在一定的传动比，需要将绝对位置编码器的圈数数据和绝对位置信息融合，才能准确计算出机器人末端关节的角度信息。为此绝对位置编码器通常需要配备一个电池模块，当系统断电时仍能记录其圈数信息，即使系统断电状态下机器人关节发生被迫移动，系统在下次上电时仍可以通过不间断记录的圈数信息和绝对位置信息解算出当前末端关节的空间绝对位置信息。因此，电池具有向绝对位置编码器持续供电的作用，但随着长时间运行电量终将耗尽，需要对电池进行更换，关节模组的复杂集成化结构给电池更换带来了极大的挑战，大大增加了系统的维护成本。
技术实现思路
本申请实施例的目的在于提供一种机器人关节用电池管理系统、方法及电池管理装置，通过对电机制动运行时产生的能量进行回收，并利用回收的能量对编码器的供电电池进行充电，延长供本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种机器人关节用电池管理系统，其特征在于，包括：/n储能电容，其输入端通过能量回收通路与电机控制单元电连接，用于对电机制动运行时产生的能量进行回收，其输出端通过充电电路与编码器的供电电池电连接，用于利用回收能量向所述供电电池充电；/n电池管理单元，分别与所述储能电容和所述供电电池电连接，用于监控所述储能电容和所述供电电池的电压，且与所述能量回收通路和所述充电电路电连接，用于控制所述能量回收通路和所述充电电路的通断。/n

【技术特征摘要】
1.一种机器人关节用电池管理系统，其特征在于，包括：
储能电容，其输入端通过能量回收通路与电机控制单元电连接，用于对电机制动运行时产生的能量进行回收，其输出端通过充电电路与编码器的供电电池电连接，用于利用回收能量向所述供电电池充电；
电池管理单元，分别与所述储能电容和所述供电电池电连接，用于监控所述储能电容和所述供电电池的电压，且与所述能量回收通路和所述充电电路电连接，用于控制所述能量回收通路和所述充电电路的通断。


2.根据权利要求1所述的机器人关节用电池管理系统，其特征在于，所述电机控制单元包括能量回馈开关，所述能量回收通路包括：
第一电子开关，其输入端连接能量回馈开关，其输出端连接所述储能电容和能耗制动单元，用于与所述储能电容导通以开启能量回收通路或与所述能耗制动单元导通，以开启能耗制动模式；
所述电池管理单元与所述第一电子开关电连接，用于根据所述储能电容的电压状态控制所述第一电子开关的启闭，以控制所述能量回收通路的通断。


3.根据权利要求1所述的机器人关节用电池管理系统，其特征在于，所述充电电路包括：
第二电子开关，其输入端与所述储能电容电连接，其输出端与所述供电电池电连接，所述电池管理单元与所述第二电子开关电连接，用于根据所述供电电池的电压状态控制所述第二电子开关的启闭，以控制所述充电电路的通断。


4.一种机器人关节用电池管理方法，其特征在于，应用于权利要求1-3任一项所述的电池管理单元，所述方法包括：
读取供电电池的电压，以判断所述电压是否低于低电压阈值；
若是，则控制充电电路开启；
读取储能电容的电压，以判断所述储能电容是否处于满电状态；
若否，则控制能量回收通路开启，以将电机制动运行时产生的能量回收至储能电容，并利用所述储能电容对所述供电电池充电。


5.根据...

【专利技术属性】
技术研发人员：不公告发明人，
申请(专利权)人：苏州臻迪智能科技有限公司，
类型：发明
国别省市：江苏;32