图像处理方法、装置、电子设备及存储介质制造方法及图纸

本申请实施例提供了图像处理方法、装置、电子设备及存储介质，该方法包括：建立待检测图像对应的三维结构；获取待检测图像中的目标区域的中心点的法向量；基于摄像头的位姿和待检测图像中的目标区域的中心点的法向量，确定目标区域所对应的正上方采集视角；以正上方采集视角对待检测图像对应的三维结构进行投影，得到正上方采集视角图像。实现了得到更加准确的目标区域的边界区域的位置等信息，提升区域检测的准确性。

【技术实现步骤摘要】
图像处理方法、装置、电子设备及存储介质
本申请涉及计算机视觉领域，具体涉及图像处理方法、装置、电子设备及存储介质。
技术介绍
入侵检测技术是基于摄像头采集的图像实时确定是否有物体进入目标区域的技术，入侵检测技术被广泛应用在用于城市安防进入检测、工厂危险区域入侵警戒、商场区域人流密度分析等多个场景。由于安装条件的限制，摄像头的安装位置通常在目标区域之外，采集视角相对于目标区域倾斜，一些采集视角相对于目标区域甚至是严重倾斜。一方面，由于采集视角倾斜于目标区域，可能出现摄像头可能仅拍摄到物体进入目标区域的实际部分的一部分，相应的，监控图像中仅包括物体进入目标区域的实际部分的一部分，造成难以通过监控图像准确地确定物体进入目标区域的实际部分，得到的进入检测结果的准确性较低。另一方面，在实际的同一种进入情况下，即物体进入同一个目标区域的部分的面积相同的情况，由于采集视角的不同，以不同的采集视角采集的监控图像中的物体进入进入区域的部分的面积不同，以不同的面积与同一个进入检测判断标准例如同一个面积阈值进行比较，可能在实际的同一种进入情况下，得到不同的进入检测结果，从而，造成得到的进入检测结果的准确性较低。
技术实现思路
为克服相关技术中存在的问题，本申请提供一种图像处理方法、装置、电子设备及存储介质。根据本申请实施例的第一方面，提供一种图像处理方法，包括：建立待检测图像对应的三维结构；获取所述待检测图像中的目标区域的中心点的法向量；基于采集所述待检测图像的摄像头的位姿和所述法向量，确定所述目标区域所对应的正上方采集视角；以所述正上方采集视角对所述三维结构进行投影，得到正上方采集视角图像。在一些实施例中，所述方法还包括：对所述正上方采集视角图像进行检测，确定目标物对应的目标包围框；基于所述目标包围框与所述正上方采集视角图像中的目标区域，确定目标检测结果。在一些实施例中，所述基于所述目标包围框与所述正上方采集视角图像中的目标区域，确定目标检测结果包括：计算所述目标包围框与所述正上方采集视角图像中的目标区域的交并比；当所述交并比大于设定阈值时，确定指示所述目标包围框对应的目标物进入所述目标区域的目标检测结果。在一些实施例中，基于采集所述待检测图像的摄像头的位姿和所述法向量，确定所述目标区域所对应的正上方采集视角包括：基于采集所述待检测图像的摄像头的位姿和所述法向量，估计出姿态变换矩阵；根据所述姿态变换矩阵，确定所述目标区域所对应的正上方采集视角。在一些实施例中，获取所述待检测图像中的目标区域的中心点的法向量包括:从所述待检测图像中提取地面特征信息，所述地面特征信息包括：所述待检测图像中的地面的轮廓特征信息、至少一个位于所述待检测图像中的地面上的对象的轮廓特征信息；基于所述地面特征信息，确定所述待检测图像中的目标区域；生成所述待检测图像中的目标区域的中心点的法向量。在一些实施例中，所述待检测图像中的目标区域的中心点为所述待检测图像中的目标区域的重心。在一些实施例中，在建立待检测图像对应的三维结构之前，所述方法还包括：基于所述摄像头采集的多个原始采集视角图像，确定所述摄像头的位姿。根据本申请实施例的第二方面，提供一种图像处理装置，包括：建立单元，被配置为建立待检测图像对应的三维结构；获取单元，被配置为获取所述待检测图像中的目标区域的中心点的法向量；确定单元，被配置为基于采集所述待检测图像的摄像头的位姿和所述法向量，确定所述目标区域所对应的正上方采集视角；投影单元，被配置为以所述正上方采集视角对所述三维结构进行投影，得到正上方采集视角图像。在一些实施例中，所述装置还包括：检测单元，被配置为对所述正上方采集视角图像进行检测，确定目标物对应的目标包围框；基于所述目标包围框与所述正上方采集视角图像中的目标区域，确定目标检测结果。在一些实施例中，检测单元进一步被配置为计算所述目标包围框与所述正上方采集视角图像中的目标区域的交并比；当所述交并比大于设定阈值时，确定指示所述目标包围框对应的目标物进入所述目标区域的目标检测结果。在一些实施例中，确定单元进一步被配置为基于采集所述待检测图像的摄像头的位姿和所述法向量，估计出姿态变换矩阵；根据所述姿态变换矩阵，确定所述目标区域所对应的正上方采集视角。在一些实施例中，获取单元进一步被配置为从所述待检测图像中提取地面特征信息，所述地面特征信息包括：所述待检测图像中的地面的轮廓特征信息、至少一个位于所述待检测图像中的地面上的对象的轮廓特征信息；基于所述地面特征信息，确定所述待检测图像中的目标区域；生成所述待检测图像中的目标区域的中心点的法向量。在一些实施例中，所述待检测图像中的目标区域的中心点为所述待检测图像中的目标区域的重心。在一些实施例中，位姿确定单元，被配置为在建立待检测图像对应的三维结构之前，基于所述摄像头采集的多个原始采集视角图像，确定所述摄像头的位姿。本申请实施例提供的图像处理方法、装置，实现了通过基于采集待检测图像的摄像头的位姿和待检测图像中的目标区域的中心点的法向量，确定目标区域所对应的正上方采集视角，相当于将摄像头的采集视角配置为正上方采集视角，以正上方采集视角对所述三维结构进行投影，得到正上方采集视角图像，正上方采集视角是鸟瞰类型的视角，相当于摄像头在鸟瞰地面上的物体的情况下采集图像，从而，可以得到更加准确的目标区域的边界区域的位置等信息，提升区域检测的准确性。附图说明此处的附图被并入说明书中并构成本说明书的一部分，示出了符合本申请的实施例，并与说明书一起用于解释本申请的原理。图1示出了本申请实施例提供的图像处理方法的流程图；图2示出了本申请实施例提供的图像处理装置的结构框图；图3示出了本申请实施例提供的电子设备的结构框图。具体实施方式下面结合附图和实施例对本申请作进一步的详细说明。可以理解的是，此处所描述的具体实施例仅仅用于解释相关专利技术，而非对该专利技术的限定。另外还需要说明的是，为了便于描述，附图中仅示出了与有关专利技术相关的部分。需要说明的是，在不冲突的情况下，本申请中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。下面将参考附图并结合实施例来详细说明本申请。图1示出了本申请实施例提供的图像处理方法的流程图，该方法包括：步骤101，建立待检测图像对应的三维结构。在本申请中，将用于检测的摄像头采集的图像称之为原始采集视角图像。用于检测的摄像头可以为单目的摄像头。在进行进入检测期间，用于进入检测的摄像头持续地采集原始采集视角图像，形成视频流。在本申请中，可以进一步将摄像头采集的用于检测是否有物体进入目标区域的原始采集视角图像称之为待检测图像。待检测图像可以从摄像头采集的视频流中选取出。每一次利用一个摄像头采集的本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种图像处理方法，其特征在于，所述方法包括：/n建立待检测图像对应的三维结构；/n获取所述待检测图像中的目标区域的中心点的法向量；/n基于采集所述待检测图像的摄像头的位姿和所述法向量，确定所述目标区域所对应的正上方采集视角；/n以所述正上方采集视角对所述三维结构进行投影，得到正上方采集视角图像。/n

【技术特征摘要】
1.一种图像处理方法，其特征在于，所述方法包括：
建立待检测图像对应的三维结构；
获取所述待检测图像中的目标区域的中心点的法向量；
基于采集所述待检测图像的摄像头的位姿和所述法向量，确定所述目标区域所对应的正上方采集视角；
以所述正上方采集视角对所述三维结构进行投影，得到正上方采集视角图像。


2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
对所述正上方采集视角图像进行检测，确定目标物对应的目标包围框；
基于所述目标包围框与所述正上方采集视角图像中的目标区域，确定目标检测结果。


3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述基于所述目标包围框与所述正上方采集视角图像中的目标区域，确定目标检测结果包括：
计算所述目标包围框与所述正上方采集视角图像中的目标区域的交并比；
当所述交并比大于设定阈值时，确定指示所述目标包围框对应的目标物进入所述目标区域的目标检测结果。


4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，基于采集所述待检测图像的摄像头的位姿和所述法向量，确定所述目标区域所对应的正上方采集视角包括：
基于采集所述待检测图像的摄像头的位姿和所述法向量，估计出姿态变换矩阵；
根据所述姿态变换矩阵，确定所述目标区域所对应的正上方采集视角。


5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，获取所述待检测图像中的目标区域的中心点的法向量包括:
从所述待检测图像中提取地...

【专利技术属性】
技术研发人员：刘伟舟，胡晨，
申请(专利权)人：北京迈格威科技有限公司，
类型：发明
国别省市：北京;11