【技术实现步骤摘要】
车辆控制装置及其动作方法、车辆以及存储介质
本专利技术涉及车辆控制装置及其动作方法、车辆以及存储介质。
技术介绍
以往，作为对车辆的乘员的辅助的一个例子，已知有防止从车道偏离的偏离防止技术。专利文献1公开了弯道的曲率越大越则严格地设定控制开始条件或控制结束条件。现有技术文献专利文献专利文献1：日本特开2017-13559号公报
技术实现思路
专利技术所要解决的问题然而，专利文献1所记载的技术公开了在弯道行驶时抑制转向控制，从而有可能存在转向控制比乘员对弯道所意图的时机迟的情况。即，存在难以在弯道行驶时在适当的时机进行偏离抑制控制的问题。本专利技术提供一种在弯道行驶时在适当的时机实现偏离抑制控制的技术。用于解决问题的手段根据本专利技术，提供一种车辆控制装置，其是控制车辆的车辆控制装置，其特征在于，所述车辆控制装置具备：检测部，其检测道路的划分线和道路边界中的至少一方；形状检测部，其检测所述道路的形状；以及控制部，...
【技术保护点】
1.一种车辆控制装置，其是控制车辆的车辆控制装置，其特征在于，/n所述车辆控制装置具备：/n检测部，其检测道路的划分线和道路边界中的至少一方；/n形状检测部，其检测所述道路的形状；以及/n控制部，其基于所述车辆的行进方向上的判定位置来实施对从所述划分线和所述道路边界中的至少一方的偏离进行抑制的偏离抑制控制，/n在所述车辆的行进方向的所述道路的形状不是弯道形状的情况下，所述控制部基于所述车辆的行进方向上的第一判定位置来实施所述偏离抑制控制，/n在所述车辆的行进方向的所述道路的形状是弯道形状的情况下，所述控制部基于比所述第一判定位置远离所述车辆的第二判定位置来实施所述偏离抑制控制。/n
【技术特征摘要】
20190606 JP 2019-1064801.一种车辆控制装置，其是控制车辆的车辆控制装置，其特征在于，
所述车辆控制装置具备：
检测部，其检测道路的划分线和道路边界中的至少一方；
形状检测部，其检测所述道路的形状；以及
控制部，其基于所述车辆的行进方向上的判定位置来实施对从所述划分线和所述道路边界中的至少一方的偏离进行抑制的偏离抑制控制，
在所述车辆的行进方向的所述道路的形状不是弯道形状的情况下，所述控制部基于所述车辆的行进方向上的第一判定位置来实施所述偏离抑制控制，
在所述车辆的行进方向的所述道路的形状是弯道形状的情况下，所述控制部基于比所述第一判定位置远离所述车辆的第二判定位置来实施所述偏离抑制控制。
2.根据权利要求1所述的车辆控制装置，其特征在于，
所述第二判定位置是所述道路的弯道的曲率越大则越远离所述车辆的位置。
3.根据权利要求1所述的车辆控制装置，其特征在于，
所述判定位置是用于判定相对于所述划分线或所述道路边界的道路宽度方向的距离即横向距离的基准位置。
4.根据权利要求1所述的车辆控制装置，其特征在于，
在相对于所述划分线的所述偏离抑制控制中，所述控制部根据所述道路的形状来变更判定位置，
在相对于所述道路边界的所述偏离抑制控制中，所述控制部与所述道路的形状无关地将判定位置设为从所述车辆离开规定距离的固定位置而不对其进行变更。
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【专利技术属性】
技术研发人员：江口敦央，
申请(专利权)人：本田技研工业株式会社，
类型：发明
国别省市：日本;JP
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