车辆紧急车道保持方法及装置制造方法及图纸

本申请涉及一种车辆紧急车道保持方法及装置，属于自动驾驶技术领域，该方法包括：获取当前车辆所处行驶环境的车道线信息；获取预瞄距离；基于预瞄距离和车道线信息确定当前车辆的前轮与当前车道的车道边线的距边线距离；基于距边线距离、与相邻车道上车辆的预碰撞时间和预碰撞距离确定是否触发紧急车道保持模式；以车道中心线作为控制轨迹进行紧急车道保持控制；基于车道中心线轨迹和自车行驶轨迹计算车辆航向角；基于车辆航向角和距中心线距离判断紧急车道保持功能退出的时机。可以解决现有的车道保持方式容易导致发生车辆碰撞危险的问题；通过触发紧急车道保持模式，可以减少车辆偏离碰撞危险。

【技术实现步骤摘要】
车辆紧急车道保持方法及装置
本申请涉及一种车辆紧急车道保持方法及装置，属于自动驾驶

技术介绍
紧急车道保持是对现有的车辆辅助驾驶功能的延伸，是在存在相关侧车道线的情况下，对车辆进行控制，避免自车和相邻车道车辆或路缘发生碰撞的技术。目前，车道偏离预警功能仅仅是在偏离车道时对驾驶员发出警示，需要驾驶员主动介入进行转向控制，而车道偏离保持和车道居中保持功能有时会出现控制力矩不足，车辆偏离自车车道的情况。
技术实现思路
本申请提供了一种车辆紧急车道保持方法及装置，可以解决人工转向控制进行车辆紧急车道保持时的智能化程度不高、以及现有的车道偏离保持和车道居中保持功能产生的车辆可能偏离自车车道，导致发生车辆碰撞危险的问题。本申请提供如下技术方案：第一方面，提供了一种车辆紧急车道保持方法，所述方法包括：获取当前车辆所处行驶环境的车道线信息；获取预瞄距离；基于所述距边线距离、与相邻车道上车辆的预碰撞时间和预碰撞距离确定是否触发紧急车道保持模式；在确定出触发所述紧急车道保持模式时，以车道本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种车辆紧急车道保持方法，其特征在于，所述方法包括：/n获取当前车辆所处行驶环境的车道线信息；/n获取预瞄距离；/n基于所述预瞄距离和所述车道线信息确定所述当前车辆的前轮与当前车道的车道边线的距边线距离；/n基于所述距边线距离、与相邻车道上车辆的预碰撞时间和预碰撞距离确定是否触发紧急车道保持模式；/n在确定出触发所述紧急车道保持模式时，以车道中心线作为控制轨迹进行紧急车道保持控制；/n基于车道中心线轨迹和自车行驶轨迹计算车辆航向角；/n基于所述车辆航向角和距中心线距离判断所述紧急车道保持功能退出的时机。/n

【技术特征摘要】
1.一种车辆紧急车道保持方法，其特征在于，所述方法包括：
获取当前车辆所处行驶环境的车道线信息；
获取预瞄距离；
基于所述预瞄距离和所述车道线信息确定所述当前车辆的前轮与当前车道的车道边线的距边线距离；
基于所述距边线距离、与相邻车道上车辆的预碰撞时间和预碰撞距离确定是否触发紧急车道保持模式；
在确定出触发所述紧急车道保持模式时，以车道中心线作为控制轨迹进行紧急车道保持控制；
基于车道中心线轨迹和自车行驶轨迹计算车辆航向角；
基于所述车辆航向角和距中心线距离判断所述紧急车道保持功能退出的时机。


2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述预瞄距离和所述车道线信息确定所述当前车辆的前轮与当前车道的车道边线的距边线距离，包括：
基于所述当前车辆的位置和所述预瞄距离确定预瞄点；
计算所述预瞄点处所述当前车辆与所述车道边线之间的第一距离；
计算所述第一距离与所述当前车辆的宽度的一半的差，得到所述距边线距离。


3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述距边线距离、与相邻车道上车辆的预碰撞时间和预碰撞距离确定是否触发紧急车道保持模式，包括：
在所述距边线距离小于第一阈值时，根据所述车道线信息确定所述当前车道的车道边线是否为道路边缘；
在所述当前车道的车道边线为道路边缘时，确定触发所述紧急车道保持模式。


4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述基于所述距边线距离、与相邻车道上车辆的预碰撞时间和预碰撞距离确定是否触发紧急车道保持模式，还包括：
在所述距边线距离小于第一阈值、且所述当前车道的车道边线不是道路边缘时，计算所述当前车辆与目标车辆之间的预碰撞距离和预碰撞时间，所述目标车辆为与所述当前车辆在至少一个方向上的距离最近的车辆；
在所述预碰撞距离小于第二阈值、且所述预碰撞时间小于第三阈值时，确定触发所述紧急车道保持模式。


5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述计算所述当前车辆与目标车辆之间的预碰撞距离和预碰撞时间，包括：
通过摄像头传感器和雷达传感器探测所述当前车辆周围的车辆；
从所述车辆中筛选出所述目标车辆，所述目标车辆包括离所述当前车辆最近的左前方车...

【专利技术属性】
技术研发人员：曹杰，李鹏，
申请(专利权)人：知行汽车科技苏州有限公司，
类型：发明
国别省市：江苏;32