行走装置及运动底盘制造方法及图纸

本发明专利技术公开了一种行走装置及运动底盘，行走装置包括：行走轮，行走轮具有轮面；多个变形块，多个变形块沿周向布置且可枢转地设在行走轮上，每个变形块具有枢转部，且每个变形块具有第一状态和第二状态；其中，第一状态时变形块位于轮面的内侧；第二状态时变形块至少部分伸出轮面，变形块的伸出轮面的部分构成伸出部，伸出部为凸齿状，且沿行走轮的转动方向上伸出部位于枢转部的前方。本发明专利技术通过行走轮上设置多个变形块，每个变形块具有第一状态和第二状态，使得行走轮具备可切换的正常形态和越野形态，正常形态下行走轮以较高速度行驶，越野形态下行走轮具有较强的抓地力，可以适应复杂恶劣环境下行驶，具有优异的越野性能。

【技术实现步骤摘要】
行走装置及运动底盘
本专利技术涉及驱动设备
，尤其涉及一种行走装置及运动底盘。
技术介绍
设备底盘在行走过程中，环境路面即可能是正常路面，也可能是干燥沙地或沼泽等复杂恶劣的路面，现有设备底盘的行走轮结构简单，无法适应野外路面行走，一些底盘的行走轮虽然也能一定程度上适应野外环形行走，但是，行走轮的抓地力不强，适应性较差，导致行走轮的越野性能不佳。
技术实现思路
本专利技术旨在至少解决现有技术中存在的技术问题之一。为此，本专利技术提出一种行走装置，以解决行走轮在野外环境下行走时抓地力不强，越野性能较差的问题。本专利技术还旨在提出一种运动底盘，以应用上述的行走装置。根据本专利技术实施例的一种行走装置，包括：行走轮，所述行走轮具有轮面；多个变形块，多个所述变形块沿周向布置且可枢转地设在所述行走轮上，每个所述变形块具有枢转部，且每个所述变形块具有第一状态和第二状态；其中，所述第一状态时所述变形块位于所述轮面的内侧；所述第二状态时所述变形块至少部分伸出所述轮面，所述变形块的伸出所述轮面的部分构成伸出部，所述伸出部为凸齿状，且沿所述行走轮的转动方向上所述伸出部位于所述枢转部的前方。根据本专利技术实施例的行走装置，通过行走轮上设置多个变形块，每个变形块具有第一状态和第二状态，使得行走轮具备可切换的正常形态和越野形态，正常形态下行走轮以较高速度行驶，越野形态下行走轮具有较强的抓地力，可以适应复杂恶劣环境下行驶，具有优异的越野性能。一些实施例中，所述伸出部包括沿所述行走轮的转动方向间隔开设置的第一伸出部和第二伸出部，且所述第一伸出部和所述第二伸出部位于所述枢转部的相对两侧；其中，在所述第二状态时，所述行走轮前进则所述第一伸出部伸出所述轮面，所述行走轮后退则所述第二伸出部伸出所述轮面。一些实施例中，每个所述变形块具有圆弧面，且在所述第一状态时多个所述变形块的所述圆弧面与所述轮面共面。可选的，多个所述变形块中任意相邻的两个所述变形块相互抵接，多个所述变形块的所述圆弧面共同构成一圆柱面。一些实施例中，所述行走装置还包括：用于带动多个所述变形块在所述第一状态和所述第二状态之间切换的驱动机构，所述驱动机构包括：主齿轮，多个所述变形块围绕所述主齿轮设置，每个所述变形块具有配合齿，所述配合齿与所述主齿轮相啮合；变形驱动电机，所述变形驱动电机设在所述行走轮上，所述变形驱动电机运动联动所述主齿轮以带动所述主齿轮转动。可选的，所述主齿轮为环形齿轮，所述主齿轮的内圈形成有内齿圈，所述驱动机构还包括：中心齿轮，所述中心齿轮连接所述变形驱动电机的输出轴；多个行星齿轮，多个所述行星齿轮围绕所述中心齿轮设置，每个所述行星齿轮的一侧与所述中心齿轮相啮合且另一侧与所述内齿圈相啮合。可选的，所述行走轮包括：第一边轮；第二边轮，所述第二边轮连接所述第一边轮，所述第二边轮与所述第一边轮之间限定有容纳空间，多个所述变形块设在所述容纳空间内，每个所述变形块可枢转地设在所述第一边轮和/或所述第二边轮上。可选的，所述中心齿轮和多个所述行星齿轮均位于所述主齿轮的内圈内，所述中心齿轮的厚度、所述行星齿轮的厚度均小于所述主齿轮的厚度；所述第二边轮具有伸入所述主齿轮的内圈的凸出部，所述凸出部上形成有容纳槽，所述变形驱动电机设在所述容纳槽内。一些实施例中，所述行走装置还包括：支撑座；行走驱动电机，所述行走驱动电机设在所述支撑座上，所述行走驱动电机的输出轴连接所述行走轮以驱动所述行走轮行走。根据本专利技术实施例的一种运动底盘，包括前文中任一项所述的行走装置。根据本专利技术实施例的运动底盘，行走装置通过行走轮上设置多个变形块，每个变形块具有第一状态和第二状态，使得行走轮具备可切换的正常形态和越野形态，正常形态下行走轮以较高速度行驶，越野形态下行走轮具有较强的抓地力，可以适应复杂恶劣环境下行驶，具有优异的越野性能。本专利技术的附加方面和优点将在下面的描述中部分给出，部分将从下面的描述中变得明显，或通过本专利技术的实践了解到。附图说明本专利技术的上述和/或附加的方面和优点从结合下面附图对实施例的描述中将变得明显和容易理解，其中：图1为本专利技术实施例中行走装置的立体结构示意图；图2为本专利技术实施例中行走轮在正常状态下的示意图；图3为本专利技术实施例中行走轮在越野状态下前进的示意图；图4为本专利技术实施例中行走轮在越野状态下后退的示意图；图5为本专利技术实施例中行走装置的爆炸分解示意图一；图6为本专利技术实施例中行走装置的爆炸分解示意图二；图7为本专利技术实施例中行走装置的内部结构示意图。附图标记：100、行走装置；10、行走轮；11、第一边轮；12、第二边轮；121、凸出部；1211、容纳槽；101、轮面；102、容纳空间；20、变形块；201、伸出部；2011、第一伸出部；2012、第二伸出部；202、枢转部；203、圆弧面；204、配合齿；30、驱动机构；31、主齿轮；311、内齿圈；32、变形驱动电机；33、中心齿轮；34、行星齿轮；40、支撑座；50、行走驱动电机；001、第一紧固件；002、第二紧固件；003、第三紧固件。具体实施方式下面详细描述本专利技术的实施例，所述实施例的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，仅用于解释本专利技术，而不能理解为对本专利技术的限制。在本专利技术的描述中，需要理解的是，术语“长度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”、“顺时针”、“逆时针”、“轴向”、“径向”、“周向”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本专利技术和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本专利技术的限制。此外，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多个该特征，用于区别描述特征，无顺序之分，无轻重之分。在本专利技术的描述中，除非另有说明，“多个”的含义是两个或两个以上。在本专利技术的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本专利技术中的具体含义。下面结合附图，描述本专利技术实施例的行走装置100。如图1至图4所示，根据本专利技术实施例的一种行走装置100，包括：行走轮10和变形块20。行走轮10具有轮面101。多个变形块20沿周向布置且可枢转地设在行走轮10上，每个变形块20具有枢转部202，且每个变形块20具有第一状态和第二本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种行走装置，其特征在于，包括：/n行走轮，所述行走轮具有轮面；/n多个变形块，多个所述变形块沿周向布置且可枢转地设在所述行走轮上，每个所述变形块具有枢转部，且每个所述变形块具有第一状态和第二状态；其中，/n所述第一状态时所述变形块位于所述轮面的内侧；/n所述第二状态时所述变形块至少部分伸出所述轮面，所述变形块的伸出所述轮面的部分构成伸出部，所述伸出部为凸齿状，且沿所述行走轮的转动方向上所述伸出部位于所述枢转部的前方。/n

【技术特征摘要】
1.一种行走装置，其特征在于，包括：
行走轮，所述行走轮具有轮面；
多个变形块，多个所述变形块沿周向布置且可枢转地设在所述行走轮上，每个所述变形块具有枢转部，且每个所述变形块具有第一状态和第二状态；其中，
所述第一状态时所述变形块位于所述轮面的内侧；
所述第二状态时所述变形块至少部分伸出所述轮面，所述变形块的伸出所述轮面的部分构成伸出部，所述伸出部为凸齿状，且沿所述行走轮的转动方向上所述伸出部位于所述枢转部的前方。


2.根据权利要求1所述的行走装置，其特征在于，所述伸出部包括沿所述行走轮的转动方向间隔开设置的第一伸出部和第二伸出部，且所述第一伸出部和所述第二伸出部位于所述枢转部的相对两侧；其中，在所述第二状态时，所述行走轮前进则所述第一伸出部伸出所述轮面，所述行走轮后退则所述第二伸出部伸出所述轮面。


3.根据权利要求1所述的行走装置，其特征在于，每个所述变形块具有圆弧面，且在所述第一状态时多个所述变形块的所述圆弧面与所述轮面共面。


4.根据权利要求3所述的行走装置，其特征在于，多个所述变形块中任意相邻的两个所述变形块相互抵接，多个所述变形块的所述圆弧面共同构成一圆柱面。


5.根据权利要求1所述的行走装置，其特征在于，还包括：用于带动多个所述变形块在所述第一状态和所述第二状态之间切换的驱动机构，所述驱动机构包括：
主齿轮，多个所述变形块围绕所述主齿轮设置，每个所述变形块具有配合齿，所述配合齿与所述主齿轮相啮合；<...

【专利技术属性】
技术研发人员：白文宝，王鑫，刘志高，
申请(专利权)人：广东博智林机器人有限公司，
类型：发明
国别省市：广东;44