驱动系统及自动导引运输车技术方案

本申请涉及机器人技术领域，本申请提供一种驱动系统及自动导引运输车。所述驱动系统包括主架、两个连接板、连杆、弹簧减震器和控制装置，以及驱动电机、驱动轮、检测装置和驱动轮安装板；所述主架通过轴承与车体连接；每个所述连接板的两侧底部通过连杆与驱动轮安装板连接，所述驱动轮通过驱动轮安装板与各自的驱动电机连接，所述检测装置与驱动电机电连接，检测所述驱动电机电流；所述弹簧减震器连接在连杆与连接板顶部之间；所述控制装置分别与检测装置和弹簧减震器连接，所述控制装置接收到检测装置从驱动电机接收电流的变化参数，向所述弹簧减震器输出控制信号，调节弹簧减震器的刚度。本申请提供的方案有助于自动导引运输车适用复杂地形。

【技术实现步骤摘要】
驱动系统及自动导引运输车
本申请涉及机器人
，具体而言，本申请涉及一种驱动系统及自动导引运输车。
技术介绍
目前，自动导引运输车(AGV，AutomaticGuidedVehicle)经常被使用在工厂，如：地形规整且平坦，在设计过程中，并未考虑为自动导引运输车添加减振和防侧翻装置。随着工业需求的提高，需要自动导引运输车能适应各种复杂地形，如：建筑工地上各种坑洼以及各种坡度的地形。当前关于自动导引运输车的驱动系统一般使用简单的弹簧减震器或者被动悬挂系统，减震效果一般。而且，自动导引运输车的减震特性与实际应用场景并不适配，驱动系统达不到预定的效果。尤其是建筑工地上，一些不可预料的复杂地形，如：高门槛，大坑洼，陡坡度，只有弹簧减震系统的自动导引运输车会出现悬空和侧翻等状况，无法满足复杂地形对现有自动导引运输车的需求。
技术实现思路
为了解决无法满足复杂地形的使用需要的问题，特提出以下技术方案：第一方面，本申请提供了一种驱动系统，应用于自动导引运输车，其包括：主架、两个连接板、连杆、弹簧减震器和控制装置，以及驱动电机、驱动轮、检测装置和驱动轮安装板；所述主架通过轴承与自动导引运输车的车体连接，所述两个连接板平行设置在主架的两侧；每个所述连接板的两侧底部分别通过连杆与驱动轮安装板连接，所述驱动轮通过驱动轮安装板与各自的驱动电机进行连接，所述检测装置与驱动电机电连接，检测所述驱动电机的电流；所述弹簧减震器连接在连杆与连接板顶部之间；所述控制装置分别与检测装置和弹簧减震器连接，所述控制装置接收到检测装置从驱动电机接收电流的变化参数，向所述弹簧减震器输出控制信号，调节弹簧减震器的刚度。在其中一个实施例中，所述连接板的两侧顶部均设有弹簧减震器。在其中一个实施例中，所述轴承为交叉滚子轴承。在其中一个实施例中，所述主架通过法兰盘与轴承连接。在其中一个实施例中，所述驱动轮为差速驱动轮。在其中一个实施例中，所述连接板中部设为镂空。第二方面，本申请还提供一种自动导引运输车，其包括上述任一项实施例所述的驱动系统，以及底盘、压板、自动控制伸缩装置、第一万向轮和第二万向轮；至少一对第一万向轮和所述驱动系统分别连接于所述压板，且分别位于所述压板下方的前侧和后侧，所述压板通过所述自动控制伸缩装置连接于所述底盘的下方，所述自动控制伸缩装置位于所述驱动系统的上方；所述第二万向轮与所述底盘连接，且位于所述底盘下方的后侧，所述第一万向轮与第二万向轮将所述自动导引运输车支撑于地面；所述控制装置与所述自动控制伸缩装置电连接，所述控制装置接收到检测装置从驱动电机接收电流的变化参数，向所述自动控制伸缩装置输出控制信号，调节自动控制伸缩装置的伸缩幅度。在其中一个实施例中，所述自动控制伸缩装置与压板铰接。在其中一个实施例中，所述第一万向轮和第二万向轮分别通过万向轮固定支座与所述压板和所述底盘进行连接。在其中一个实施例中，所述底盘与所述压板之间还设置转动副，所述转动副连接于所述压板中部。本申请所提供的驱动系统，根据检测装置得到的驱动电机的电流的变化参数，向弹簧减震器输出调整刚度的控制信息，从而可以根据当前处于地形状况，能够自动调节减震功能，有助于自动导引运输车适应各种复杂地形，同时能够更加智能快捷对各种地形做出反应。本申请所提供的自动导引运输车，根据检测装置得到的驱动电机的电流的变化参数，判断当前地形的状况，并通过控制装置向自动控制伸缩装置的伸缩，调整驱动轮与地面的摩擦力，保证自动导引运输车在处于复杂地形时始终能够平稳前进同时保持平稳的电流。本申请附加的方面和优点将在下面的描述中部分给出，这些将从下面的描述中变得明显，或通过本申请的实践了解到。附图说明本申请上述的和/或附加的方面和优点从下面结合附图对实施例的描述中将变得明显和容易理解，其中：图1为本申请中一个实施例所提供的驱动系统的立体示意图；图2为本申请中一个实施例所提供的驱动系统的正面示意图；图3为本申请中一个实施例所提供的自动导引运输车的立体示意图；图4为本申请中一个实施例所提供的自动导引运输车在坡底时的状态示意图；图5为本申请中一个实施例所提供的自动导引运输车在坡顶时的状态示意图。具体实施方式下面结合附图和示例性实施例对本申请作进一步地描述，其中附图中相同的标号全部指的是相同的部件。此外，如果已知技术的详细描述对于示出本申请的特征是不必要的，则将其省略。参照图1-2，图1为本申请中一个实施例所提供的驱动系统100的立体示意图，图2为本申请中一个实施例所提供的驱动系统100的正面示意图。本申请的一个实施例所提供的驱动系统100，适用于自动导引运输车200。所述驱动系统100包括主架110、两个连接板120、连杆121、弹簧减震器122和控制装置(图未示)，以及驱动电机130、驱动轮131、检测装置133和驱动轮安装板134。其中，所述主架110通过轴承111与自动导引运输车200的车体旋转连接，用于驱动自动导引运输车200发生位移。该主架110位于驱动系统100的中间部位，对驱动系统100的其他部件起到连接和固定的作用。两个连接板120位于主架110的两侧，且相互平行设置。如图2所示，从驱动系统100的正面示意图的方向得到，两个连接板120重合。在本申请中，所述连接板120中部设为镂空，有助于减少驱动系统100的重量，更便于驱动控制。在本实施例中，所述连接板120为类四边形。每个连接板120的两侧底部与连杆121相连，通过该连杆121与驱动轮安装板134连接。该驱动轮安装板134用于固定安装驱动轮131。位于该驱动轮安装板134的内侧，则与驱动轮131相对一侧设有驱动电机130，用于驱动所述驱动轮131转动。所述检测装置133与驱动电机130连接，检测所述驱动电机130的电流。当检测装置133接收到的驱动电机130的电流发送变化时，控制装置根据预设的电流变化特性与地形的对应关系，判断得到自动导引运输车200目前所处的地形的类型，以便发出控制信号，调整自动导引运输车200的行驶状态。所述主架110包括形成一定角度交叉的两个悬臂112。在本实施例中，所述驱动轮131位于两个悬臂112的延伸方向，该悬臂112的末端分别与驱动轮安装板134连接。如图2所示，所述主架110的两个悬臂112与连接杆两侧的连杆121形成整个驱动系统100的整体框架，驱动系统100的其他部件固定安装于该框架上。所述悬臂112的相交处通过法兰盘与轴承111连接，与车体旋转连接。在本申请中，所述轴承111为交叉滚子轴承。在此基础上，所述驱动轮131为差速驱动轮。在该驱动系统100中的一对驱动轮131分别连接于独立的驱动电机130，以便在同一时间点上，对两个驱动轮131施加不同的转速。而两个驱动轮131的速度不同，该驱动系统100能够在地面发生本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种驱动系统(100)，其特征在于，应用于自动导引运输车(200)，包括：主架(110)、两个连接板(120)、连杆(121)、弹簧减震器(122)和控制装置，以及驱动电机(130)、驱动轮(131)、检测装置(133)和驱动轮安装板(134)；/n所述主架(110)通过轴承(111)与自动导引运输车(200)的车体连接，所述两个连接板(120)平行设置在主架(110)的两侧；/n每个所述连接板(120)的两侧底部分别通过连杆(121)与驱动轮安装板(134)连接，所述驱动轮(131)通过驱动轮安装板(134)与各自的驱动电机(130)进行连接，所述检测装置(133)与驱动电机(130)电连接，检测所述驱动电机(130)的电流；/n所述弹簧减震器(122)连接在连杆(121)与连接板(120)顶部之间；/n所述控制装置分别与检测装置(133)和弹簧减震器(122)连接，所述控制装置接收到检测装置(133)从驱动电机(130)接收电流的变化参数，向所述弹簧减震器(122)输出控制信号，调节弹簧减震器(122)的刚度。/n

【技术特征摘要】
1.一种驱动系统(100)，其特征在于，应用于自动导引运输车(200)，包括：主架(110)、两个连接板(120)、连杆(121)、弹簧减震器(122)和控制装置，以及驱动电机(130)、驱动轮(131)、检测装置(133)和驱动轮安装板(134)；
所述主架(110)通过轴承(111)与自动导引运输车(200)的车体连接，所述两个连接板(120)平行设置在主架(110)的两侧；
每个所述连接板(120)的两侧底部分别通过连杆(121)与驱动轮安装板(134)连接，所述驱动轮(131)通过驱动轮安装板(134)与各自的驱动电机(130)进行连接，所述检测装置(133)与驱动电机(130)电连接，检测所述驱动电机(130)的电流；
所述弹簧减震器(122)连接在连杆(121)与连接板(120)顶部之间；
所述控制装置分别与检测装置(133)和弹簧减震器(122)连接，所述控制装置接收到检测装置(133)从驱动电机(130)接收电流的变化参数，向所述弹簧减震器(122)输出控制信号，调节弹簧减震器(122)的刚度。


2.根据权利要求1所述驱动系统(100)，其特征在于，
所述连接板(120)的两侧顶部均设有弹簧减震器(122)。


3.根据权利要求1所述驱动系统(100)，其特征在于，
所述轴承(111)为交叉滚子轴承。


4.根据权利要求3所述驱动系统(100)，其特征在于，
所述主架(110)通过法兰盘与轴承(111)连接。


5.根据权利要求3所述驱动系统(100)，其特征在于，
所述驱动轮(131)为差速驱动轮。


6.根据权利要求1所述驱动系统(100)，其特征...

【专利技术属性】
技术研发人员：裴蓓蓓，周俊杰，高奎，张金林，周瑜，陈祝权，
申请(专利权)人：广东博智林机器人有限公司，
类型：新型
国别省市：广东;44