一种基于轮式多功能机器人制造技术

本实用新型专利技术涉及一种基于轮式多功能机器人，包括车体、行走模块、感知模块、定位阅读器、控制模块、通信模块、作业模块及挂接平台；作业模块为采摘机构或喷药机构或巡检机构；行走模块包括驱动模块及车轮；以及，还包括布设于作物上方空间的定位网格，定位网格上设有若干定位标签，感知模块包括定位阅读器。本实用新型专利技术的轮式多功能机器人通过可拆卸的挂接平台实现多种作业功能的快速转换，可以适用农业生产过程中的多种作业任务。本实用新型专利技术的轮式多功能机器人在室内运动过程中还可通过定位阅读器读取周边定位标签的ID，从而获知自身所处的位置信息，解决了室内环境卫星定位不可靠的问题。

【技术实现步骤摘要】
一种基于轮式多功能机器人
本技术涉及轮式多功能机器人
，特别涉及一种用于大棚等室内种植环境的基于轮式多功能机器人。
技术介绍
开发轮式多功能机器人是21世纪农业机械自动化和智能化的发展趋势之一。用于采摘、收获、除草、修剪、耕作、嫁接和农产品分级等方面的各具特色的轮式多功能机器人已在许多国家得以研究与开发应用。例如，公开号为CN105746092A的专利申请公开了一种新型履带式苹果采摘机器人，主要包括履带式移动平台、采摘系统和控制系统，其特征是履带式移动平台上集成四个苹果采摘机械臂，控制系统采用ARM处理器，对采摘机械臂以及末端执行器上的各种传感器信息进行融合处理得出相应的控制信号，从而对采摘机械臂以及末端执行器上的伺服电机进行相应控制，驱动采摘机械臂和末端执行器对苹果进行自动采摘。公开号为CN103380766A的专利申请公开了一种温室自动喷药机器人，其包括轨道行走部件、固定于轨道行走部件上的药液喷施部件以及分别与轨道行走部件和药液喷施部件连接的控制部件。然而，这些轮式多功能机器人只具有特定的功能，适应于特定的环境，通用性差，不便于对系统本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种基于轮式多功能机器人，包括车体、行走模块、感知模块、控制模块、通信模块、作业模块及挂接平台；/n其中，行走模块、感知模块、控制模块、通信模块、挂接平台均设置于车体上，作业模块通过挂接平台与车体连接；/n行走模块、感知模块、通信模块、作业模块、挂接平台均与控制模块电连接；作业模块为采摘机构或喷药机构或巡检机构；行走模块包括驱动模块及车轮；以及，还包括布设于作物上方空间的定位网格，定位网格上设有若干定位标签，感知模块包括定位阅读器。/n

【技术特征摘要】
1.一种基于轮式多功能机器人，包括车体、行走模块、感知模块、控制模块、通信模块、作业模块及挂接平台；
其中，行走模块、感知模块、控制模块、通信模块、挂接平台均设置于车体上，作业模块通过挂接平台与车体连接；
行走模块、感知模块、通信模块、作业模块、挂接平台均与控制模块电连接；作业模块为采摘机构或喷药机构或巡检机构；行走模块包括驱动模块及车轮；以及，还包括布设于作物上方空间的定位网格，定位网格上设有若干定位标签，感知模块包括定位阅读器。


2.根据权利要求1所述的一种基于轮式多功能机器人，其特征在于：挂接平台包括左弓形部件、右弓形部件、转动轮盘、滑动装置，其中，左弓形部件、右弓形部件之一与车体固定连接，另一通过转动轮盘及滑动装置与车体滑动连接，左弓形部件、右弓形部件的弓形上部具有锯齿状区域、弓形下部具有凸出的连接柱、中部具有小凹槽；挂接平台上还设有通信及供电接口；转动轮盘具有锁止装置。


3.根据权利要求2所述的一种基于轮式多功能机器人，其特征在于：作业模块包括作业机构及挂接主体，挂接主体包括作业安装部、上挂接部、下挂接部；其中，作业安装部设有用于安装作业机构的安装槽；上挂接部包括上挂接主体及设于上挂接主体内且分别凸出上挂接主体两侧的两个缓冲连接柱，两个缓冲连接柱在上挂接主体内部通过第一弹簧连接；上挂接主体的上部左右侧部设有软体部；下挂接部包括下挂接主体及分别设于下挂接主体下部两侧的两个凹形容纳件，两个凹形容纳件在下挂接主体内通过第二弹簧连接...

【专利技术属性】
技术研发人员：王瑞利，随洋，马啸，
申请(专利权)人：内蒙古自治区生物技术研究院，
类型：新型
国别省市：内蒙古;15