一种车道线跟踪方法及系统技术方案

本发明专利技术涉及一种车道线跟踪方法及系统，属于智能车控制技术领域，跟踪系统包括图像采集模块和控制器，图像采集模块用于采集包含有车道线的图像信息，控制器用于对图像采集模块采集到的图像信息进行识别，得到车道线及其类别，并判断车道线的类别个数，当类别个数至少为两个时，选取优先级最高的类别所对应的车道线进行跟踪。本发明专利技术根据类别的优先级高低确定进行跟踪的车道线，即选取优先级最高的类别所对应的车道线作为跟踪对象，以实现跟踪过程中车辆所需的车道线跟踪。

【技术实现步骤摘要】
一种车道线跟踪方法及系统
本专利技术属于智能车控制
，具体涉及一种车道线跟踪方法及系统。
技术介绍
目前的车道线跟踪保持是在基于视觉的车道线识别基础上实现的，无论是采用哈希算法还是深度学习算法，视觉相机都能够对车道线进行识别，根据识别出的车道线就能够完成对车道线的跟踪控制，这也是目前主流的车道保持跟踪系统的基础。当出现两种以上的车道线时，目前的车道保持跟踪系统虽然能识别出不同的车道线，但是无法判别出车辆所需行驶的车道线，其只能沿着当前的车道线走，例如车辆在直行过程中，检测到有直行线和变道线，无法实现车辆所需的车道线的跟踪。
技术实现思路
本专利技术的目的是提供一种车道线跟踪方法，用于解决在出现不同类别车道线时无法自动选择车辆所需的车道线进行跟踪的问题；同时，还提供一种车道线跟踪系统，用于解决在出现不同类别车道线时无法自动选择车辆所需的车道线进行跟踪的问题。为解决上述技术问题，本专利技术提出的一种车道线跟踪方法，包括以下解决步骤：1)获取包含有车道线的图像信息，对所获取的图像信息进行识别，识别车道线及其类本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种车道线跟踪方法，其特征在于，该跟踪方法包括以下步骤：/n1)获取包含有车道线的图像信息，对所获取的图像信息进行识别，识别车道线及其类别；/n2)判断所识别出的车道线的类别个数，当类别个数至少为两个时，选取优先级最高的类别所对应的车道线进行跟踪。/n

【技术特征摘要】
1.一种车道线跟踪方法，其特征在于，该跟踪方法包括以下步骤：
1)获取包含有车道线的图像信息，对所获取的图像信息进行识别，识别车道线及其类别；
2)判断所识别出的车道线的类别个数，当类别个数至少为两个时，选取优先级最高的类别所对应的车道线进行跟踪。


2.根据权利要求1所述的车道线跟踪方法，其特征在于，当所识别出的车道线只有一类时，对该类车道线进行跟踪。


3.根据权利要求1所述的车道线跟踪方法，其特征在于，还包括对所跟踪的车道线进行显示。


4.根据权利要求1所述的车道线跟踪方法，其特征在于，步骤1)中车道线的识别是采用哈希算法或深度学习算法实现的。


5.一种车道线跟踪系统，其特征在于，该跟踪系统包括图像采集模块和控制器，所述...

【专利技术属性】
技术研发人员：刘振楠，朱敏，董海涛，胡钱洋，王乾乾，
申请(专利权)人：郑州宇通客车股份有限公司，
类型：发明
国别省市：河南;41