一种机器人的手势定位方法、机器人以及装置制造方法及图纸

本申请涉及智能设备技术领域，具体公开了一种机器人的手势定位方法、机器人以及装置，该方法包括：机器人包括摄像头，该方法包括：控制所述摄像头对人体目标进行旋转采集，以获得第一图像；判断所述第一图像中是否包含采集目标；若是，则控制所述摄像头对所述采集目标进行跟踪采集，以获得第二图像；识别所述第二图像中包含的手势信息。通过上述方式，本申请能够实现准确定位人体手势。

【技术实现步骤摘要】
一种机器人的手势定位方法、机器人以及装置
本申请涉及智能设备
，特别是涉及一种机器人的手势定位方法、机器人以及装置。
技术介绍
随着信息时代的高速发展，清洁机器人被广泛应用，同时也是当今服务机器人领域一个热门的研究方向。清洁机器人凭借一定的人工智能，能够自动完成对地面、窗户等清理工作，例如，扫地机器人主要从事地面清洁工作，擦窗机器人主要从事玻璃清洁工作。本申请的专利技术人在长期的研究中发现，现有的清洁机器人可能并不是那么智能，在清扫过程中，无法准确定位人体手势，无法正确执行对应的手势指令。
技术实现思路
基于此，有必要提供一种机器人的手势定位方法、机器人以及装置，能够实现准确定位人体手势。为解决上述技术问题，本申请采用的一个技术方案是：提供一种机器人的手势定位方法，机器人包括摄像头，该方法包括：控制所述摄像头对人体目标进行旋转采集，以获得第一图像；判断所述第一图像中是否包含采集目标；若是，则控制所述摄像头对所述采集目标进行跟踪采集，以获得第二图像；识别所述第二图像中包含的手势信息。为解决上述技术问题，本申请采用的另一个技术方案是：提供一种机器人，包括：摄像头，用于对人体目标进行旋转采集，以获得第一图像；判断模组，用于判断第一图像中是否包含采集目标；摄像头还用于在第一图像中包含采集目标时，对采集目标进行跟踪采集，以获得第二图像；识别模组，用于识别第二图像中包含的手势信息。为解决上述技术问题，本申请采用的又一个技术方案是：提供一种具有存储功能的装置，装置存储有计算机程序；计算机程序被处理器执行后，能够执行上述的手势定位方法。本申请的有益效果是：区别于现有技术的情况，本申请通过控制摄像头对人体目标进行旋转采集，以获得第一图像；判断第一图像中是否包含采集目标；若是，则控制摄像头对采集目标进行跟踪采集，以获得第二图像；识别第二图像中包含的手势信息，控制机器人先旋转采集找到采集目标，后对采集目标进行跟踪采集，实现对采集目标的自动定位，并识别出采集目标对应的手势信息，以通过手势信息控制机器人执行对应的指令。附图说明为了更清楚地说明本申请实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。其中：图1是本申请机器人的手势定位方法一实施方式的流程示意图；图2是本申请机器人的手势定位方法另一实施方式的流程示意图；图3是图1中S20的流程示意图；图4是图1中S30的流程示意图；图5是本申请机器人的手势定位方法又一实施方式的流程示意图；图6是本申请机器人的手势定位方法再一实施方式的流程示意图；图7是本申请机器人的手势定位方法再一实施方式的流程示意图；图8是本申请机器人一实施方式的结构示意图；图9是本申请机器人另一实施方式的结构示意图；图10是本申请具有存储功能的装置的结构示意图。具体实施方式下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本申请一部分实施例，而不是全部实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性的劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。具体实现中，机器人是自动执行工作的机器装置，它既可以接受人类指挥，又可以运行预先编排的程序，也可以根据以人工智能技术制定的原则纲领行动，它的任务是协助或取代人类工作的工作，例如生产业、建筑业，或是清洁工作。下面将以清洁机器人为例，结合图1至图7对本申请提供的机器人的手势定位方法以及机器人进行具体描述。参阅图1，图1是本申请机器人的手势定位方法一实施方式的流程示意图。具体实现中，本申请实施方式中所描述的机器人具有摄像头，例如旋转摄像头。进一步地，机器人的旋转摄像头可按照预设的旋转方向、旋转速度、旋转加速度以及旋转角度进行旋转采集或者录像。该方法包括以下步骤：S10：控制摄像头对人体目标进行旋转采集，以获得第一图像。具体地，在机器人移动过程中，摄像头进行拍摄而获得第一图像，其中，摄像头既可以拍摄的是照片，也可以拍摄的是视频，当摄像头拍摄的是照片时，摄像头可以按照一定的时间间隔工作。在机器人启动旋转采集模式或者接收到旋转采集的请求之后，则可触发机器人启动摄像头，并开启摄像头的旋转采集模式。例如，机器人可通过上述请求触发摄像头的启动按键启动摄像头的旋转采集模式等。机器人启动摄像头的旋转采集模式之后，则可根据预设的旋转方向、旋转速度或者旋转加速度等旋转数据控制所述摄像头进行旋转采集。在一些可行的实施方式中，机器人可预先设定摄像头处于旋转采集模式下进行拍摄的旋转方式，上述机器人预先设定的旋转方向或者旋转角度可为机器人出厂时预先设定好的，也可为机器人根据机器人用户设定的参数预先设置的。具体的，机器人用户可通过机器人内置的设置功能模块，在上述设置功能模块对应的用户操作界面上输入自定义的旋转参数，包括旋转方向或者旋转角度、加速度等，以修改机器人出厂设置的旋转方式。机器人可获取机器人用户输入的旋转方向、旋转角度或者旋转角速度等旋转参数，并使用机器人用户输入的上述旋转参数替换机器人出厂设置的参数，得到用户自定义的旋转参数。机器人启动摄像头的旋转采集模式之后，则可按照预设的旋转角度触发摄像头按照预设的旋转方向进行旋转采集，即，机器人可按照预设的旋转方向触发摄像头进行旋转，并按照预设的旋转角度控制摄像头旋转至指定角度进行拍摄，以获得指定角度的图片。具体实现中，机器人可获取预先设定的一个或者多个旋转角度，使摄像头按照预设的转动方向旋转至上述旋转角度对应的位置进行拍摄，以获取上述旋转角度对应的图片。其中，上述旋转角度对应的图片为摄像头旋转至上述旋转角度对应的位置时，摄像头正面朝向的镜头拍摄范围内的第一图像。其中，上述摄像头预先设定的旋转角度可为0度至360度的任意角度。S20：判断第一图像中是否包含采集目标。具体地，可以从第一图像中提取特征信息，并利用已建立的采集目标识别模型判断第一图像中是否存在采集目标。若是，则执行S30。S30：控制摄像头对采集目标进行跟踪采集，以获得第二图像。具体地，若第一图像中包含采集目标，确定采集目标在机器人的周围路况中的具体位置，可以根据采集目标的位置变化信息，调整摄像头的拍摄参数，使采集目标在拍摄画面中的显示参数符合预定义的参数数值范围，并获得第二图像。例如，显示参数可以包括采集目标在拍摄画面中的显示位置，而参数数值范围可以包括该拍摄画面的中间区域或其他预设区域对应的坐标值(例如以拍摄画面的左上角为原点、边沿为轴线建立坐标系，从而确定出该坐标值)。优选地，采集目标在拍摄画面的中间区域。S40：识别第二图像中包含的手势信息。具体地，可以对采集到第二图像采用均值滤本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种机器人的手势定位方法，其特征在于，所述机器人包括摄像头，所述方法包括：/n控制所述摄像头对人体目标进行旋转采集，以获得第一图像；/n判断所述第一图像中是否包含采集目标；/n若是，则控制所述摄像头对所述采集目标进行跟踪采集，以获得第二图像；/n识别所述第二图像中包含的手势信息。/n

【技术特征摘要】
1.一种机器人的手势定位方法，其特征在于，所述机器人包括摄像头，所述方法包括：
控制所述摄像头对人体目标进行旋转采集，以获得第一图像；
判断所述第一图像中是否包含采集目标；
若是，则控制所述摄像头对所述采集目标进行跟踪采集，以获得第二图像；
识别所述第二图像中包含的手势信息。


2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在所述控制所述摄像头对人体目标进行旋转采集，以获得第一图像的步骤之前，所述方法还包括：
控制所述摄像头的镜头朝向与所述机器人的前进方向相同，获得第三图像；
对所述第三图像进行人体识别，判断所述第三图像中是否包含所述人体目标；
其中，在所述第三图像中包含所述人体目标时，控制所述摄像头按照进行旋转采集。


3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，
所述摄像头的旋转角度为0度到360度中的任意角度；
所述摄像头的转动方向为X轴轴向、Y轴轴向或者Z轴轴向。


4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述控制所述摄像头对人体目标进行旋转采集，以获得第一图像步骤包括：
控制所述摄像头在Z轴轴向上进行0度到180度旋转采集，以获得第一图像。


5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述判断所述第一图像中是否包含采集目标的步骤包括：
对所述第一图像进行提取处理，以提取所述第一图像的特征信息；
通过目标识别算法对所述第一图像的特征信息和预存的采集目标特征信息进行匹配；
若匹配成功，则确定所述第一图像中包...

【专利技术属性】
技术研发人员：叶树策，刘林，张俊旗，陈洋铂，
申请(专利权)人：安克创新科技股份有限公司，
类型：发明
国别省市：湖南;43