基于无人机的电力巡检方法、装置和电子设备制造方法及图纸

本发明专利技术提出一种基于无人机的电力巡检方法、装置和电子设备，涉及无人机领域，其中，该方法包括获取目标电力线区域的三维点云；对三维点云进行点云分割和聚类得到多个目标绝缘子的中心点；按照预设分类规则对多个目标绝缘子进行分类，得到多个分类组；基于每个分类组中的两个绝缘子中心点连线的中点以及两个绝缘子所属塔杆的与该中点处于同一水平面的塔杆中心点，确定无人机对每个分类组的拍摄点；基于每个分类组的拍摄点生成巡检路径。通过三维点云重构和分割，让无人机感知和识别环境，最终规划出合理的巡检路径，节省了人力，提高了效率，实现了无人机的自主巡检，缓解了现有技术中存在的巡检效率低下、人员配备冗余的问题。

【技术实现步骤摘要】
基于无人机的电力巡检方法、装置和电子设备
本专利技术涉及无人机
，具体而言，涉及一种基于无人机的电力巡检方法、装置和电子设备。
技术介绍
近年来，电力线检测作为无人机的一种广泛应用受到广泛关注。随着生活和工业对电力需求的急剧增加，对电力线潜在威胁的有效和可靠的监测变得至关重要。因此，为了保证电网的安全运行，需要定期进行电力检查。目前，现有技术中，针对电力线检测过程中的无人机是由人工操作的。操作者需要时刻注意无人机离电源线的安全距离，并对感兴趣的检查点进行拍照。人类仍然是执行这项任务的主体，而无人机更像是飞行的望远镜。由于操作人员的熟练程度不同，巡检效率也会受到影响，而且采集到的照片质量往往参差不齐。此外，统计数据显示，大量的崩溃是由手工操作错误造成的。综上，现有的基于无人机的电力巡检方法存在以下问题：无人机线路巡检效率低下、人员配备冗余，无法达到无人机无人化巡检要求的问题。
技术实现思路
有鉴于此，本专利技术的目的在于提供一种基于无人机的电力巡检方法、装置和电子设备，以缓解现有技术中存在的无人机线路巡检本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种基于无人机的电力巡检方法，其特征在于，包括：/n获取目标电力线区域的三维点云；/n对所述三维点云进行点云分割和聚类得到多个目标绝缘子的中心点；/n基于每个所述绝缘子的中心点按照预设分类规则对多个目标绝缘子进行分类，得到多个分类组；其中每个分类组包括属于同一塔杆的同一层的同一侧的两个绝缘子；/n基于每个分类组中的两个绝缘子中心点连线的中点以及所述两个绝缘子所属塔杆的与该中点处于同一水平面的塔杆中心点，确定无人机对每个分类组的拍摄点；/n基于每个分类组的所述拍摄点，生成巡检路径。/n

【技术特征摘要】
1.一种基于无人机的电力巡检方法，其特征在于，包括：
获取目标电力线区域的三维点云；
对所述三维点云进行点云分割和聚类得到多个目标绝缘子的中心点；
基于每个所述绝缘子的中心点按照预设分类规则对多个目标绝缘子进行分类，得到多个分类组；其中每个分类组包括属于同一塔杆的同一层的同一侧的两个绝缘子；
基于每个分类组中的两个绝缘子中心点连线的中点以及所述两个绝缘子所属塔杆的与该中点处于同一水平面的塔杆中心点，确定无人机对每个分类组的拍摄点；
基于每个分类组的所述拍摄点，生成巡检路径。


2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取目标电力线区域的三维点云的步骤，包括：
基于激光雷达对电力线通道和塔架硬件扫描得到的激光雷达点云数据，生成目标电力线区域的三维点云。


3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述对所述三维点云进行点云分割和聚类得到多个目标绝缘子中心点坐标的步骤，包括：
应用PoinCNN对三维点云进行点云分割，得到绝缘子点云；
应用密度聚类算法对绝缘子点云进行聚类，得到多个目标绝缘子的中心点。


4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于每个所述绝缘子的中心点按照预设分类规则对多个目标绝缘子进行分类的步骤，包括：
基于绝缘子的中心点与塔杆之间的距离小于塔杆的半径的规则，确定绝缘子所属的塔杆；
基于绝缘子的中心点所在的高度，确定绝缘子所在的塔层；
根据属于同一塔杆且属于同一层的每两个绝缘子的中心点与该两个绝缘子所属塔杆的与该两个绝缘子的中心点处于同一水平面处的塔杆中心点形成的夹角小于90度的规则，确定该两个绝缘子位于同一侧。


5.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述基于激光...

【专利技术属性】
技术研发人员：陈方平，陆煜衡，李蕴仪，
申请(专利权)人：北京云圣智能科技有限责任公司，
类型：发明
国别省市：北京;11