具备安全制动的紧凑型谐波减速装置制造方法及图纸

本发明专利技术公开了一种具备安全制动的紧凑型谐波减速装置，属于谐波减速传动技术领域。包括波发生器、柔性轴承、柔轮、减速侧外壳、刚轮、十字交叉轴承、输入侧机壳和电磁失电制动器，波发生器一端形成外花键及轴向伸出输入侧机壳的缩颈段；制动器包括底壳、励磁线圈，底壳上依次放置衔铁、带内花键的摩擦盘和制动盘，底壳与衔铁间抵触弹簧，底壳与制动盘间设导向套且穿过衔铁，紧固件穿过制动盘、导向套并与底壳连接；制动盘和摩擦盘位于外花键、波发生器和机壳围成的上容腔内，衔铁和底壳位于缩颈段与机壳间的下容腔中，摩擦盘与外花键联接，底壳的外端台阶可拆固定在输入侧机壳底。采用上述方案的本发明专利技术结构紧凑、装配环节少，具备断电制动。

【技术实现步骤摘要】
具备安全制动的紧凑型谐波减速装置
本专利技术涉及一种具备安全制动的紧凑型谐波减速装置，属于谐波减速传动

技术介绍
在现有谐波减速装置中，一旦出现意外断电情形，波发生器基于惯性不能立马停止转动，运动仍会传递至机械手，使机械臂维持惯性动作姿态，机械手断电存在安全隐患，特殊情况下会出现意外人身事故、机械故障及财产损失的情况。
技术实现思路
本专利技术的目的是提供一种结构紧凑的具备安全制动的紧凑型谐波减速装置。为此，本专利技术提供如下技术方案：具备安全制动的紧凑型谐波减速装置，包括波发生器、压装在波发生器的柔性轴承、柔轮、减速侧外壳、刚轮、十字交叉轴承、输入侧机壳和电磁失电制动器，波发生器可转动地支承在减速侧外壳与输入侧机壳中，柔轮位于减速侧外壳与输入侧机壳之间且柔轮的本体紧套柔性轴承，刚轮、十字交叉轴承呈上、下布置在减速侧外壳与柔轮之间，且减速侧外壳、刚轮和十字交叉轴承的内圈共同连接，以及十字交叉轴承的外圈和柔轮的帽边一起固定在输入侧机壳上，刚轮与柔轮呈内、外啮合，其改进点在于：波发生器位于输入侧机壳内的一端直接成型外花键，所述外花键轴向延伸有缩颈段，缩颈段的长度使其能伸出输入侧机壳；电磁失电制动器包括底壳、与底壳制成一体的励磁线圈和紧固件，底壳上依次放置衔铁、摩擦盘和制动盘，底壳与衔铁之间设有弹簧，弹簧的一端抵触底壳而其另一端抵触衔铁，底壳与制动盘之间设有导向套且导向套穿过衔铁，紧固件依次穿过制动盘、导向套并与底壳固定连接，摩擦盘在其中心孔制有内花键；制动盘和摩擦盘位于由外花键、波发生器和输入侧机壳围成的上容腔内，衔铁和底壳位于缩颈段与输入侧机壳之间的下容腔中，上、下容腔相通，其中，摩擦盘与外花键花键联接，底壳的外端台阶可拆地固定在输入侧机壳的底端面上。上述波发生器通过位于减速侧外壳内的上支撑轴承以及位于输入侧机壳内下支撑轴承支承。本专利具有如下优点和积极效果：1、本专利技术紧凑型谐波减速装置增设电磁失电制动器后，一旦出现意外断电情形，其能够使波发生器瞬间停止转动，机械手失去传动则其机械臂被自锁并维持在固定不动的姿态和位置，从而提高了机械手断电的安全可靠性，以避免出现意外人身事故、机械故障及财产损失；2、波发生器增设二个容腔后，为电磁失电制动器留出了安装空间，电磁失电制动器几乎整个地伸入其中(底壳的外端台阶除外)，这大幅地缩短整个装置的轴向长度，因此充分体现了本专利技术结构紧凑的特点；3、在构思增设电磁失电制动器时，由于在波发生器上直接成型外花键，如此一来可减少一个分体配置的外花键传动套零件，以及波发生器、外花键传动套的内孔分别可免开设键槽，这显著地减少了装配环节与装配难度，从而摒弃并克服了最初技术方案是在波发生器与输入侧机壳之间的狭小空间内低效组装外花键传动套的不足，以及谐波减速装置在交变工况下由于震动导致键失效的风险；4、采用可拆的外置式安装结构，电磁失电制动器能够高效地整拆整装，不受周围狭小空间限制和周边零件的干扰影响，便于维保作业，避免润滑剂、杂质滴落并污染本制动器，确保制动性能的有效性，满足变速传动的高精度、严格苛刻的工作要求。【附图说明】图1是本专利技术具备安全制动的紧凑型谐波减速装置的剖视图；图2是本专利技术移离电磁失电制动器后的示意图；图3是图1中I部放大图；图4是本专利技术的电磁失电制动器的爆炸图；图5是本专利技术的爆炸图；图6是本专利技术另一轴测方向的爆炸图。【具体实施方式】请参考图1、2、3、4、5、6所示，具备安全制动的紧凑型谐波减速装置，包括波发生器1、压装在波发生器的柔性轴承2、柔轮3、减速侧外壳B1、刚轮4、十字交叉轴承5、输入侧机壳B2和电磁失电制动器6，波发生器1可转动地支承在减速侧外壳B1与输入侧机壳B2中，柔轮3位于减速侧外壳B1与输入侧机壳B2之间且柔轮3的本体31紧套柔性轴承2，刚轮4、十字交叉轴承5呈上、下布置在减速侧外壳B1与柔轮3之间，且减速侧外壳B1、刚轮4和十字交叉轴承5的内圈51共同连接，以及十字交叉轴承5的外圈52和柔轮3的帽边32一起固定在输入侧机壳B2上，刚轮4与柔轮3呈内、外啮合。波发生器1位于输入侧机壳B2内的一端直接成型外花键11，外花键轴向延伸有缩颈段12，缩颈段12的长度使其能伸出输入侧机壳B2。电磁失电制动器6包括底壳64、与底壳制成一体的励磁线圈A和紧固件，底壳64上依次放置衔铁63、摩擦盘61和制动盘62，底壳64与衔铁63之间设有弹簧S，弹簧S的一端抵触底壳64而其另一端与衔铁63抵触，底壳64与制动盘62之间设有导向套P且导向套穿过衔铁63，紧固件K依次穿过制动盘62、导向套P并与底壳64固定连接，摩擦盘61在其中心孔制有内花键611。详细地，底壳64的顶面开有供弹簧S安装的盲孔(参见图1、3未标出)，弹簧S装于该盲孔后，弹簧S的底端支承在盲孔底；衔铁63的外缘开有供导向套穿过的凹口(图4未标示)；紧固件K为紧定螺钉，紧定螺钉穿过制动盘62开设的沉孔以及导向套后，紧定螺钉拧紧在底壳64开设的螺孔中，从而将电磁失电制动器6组装成一个部件。制动盘62和摩擦盘61位于由外花键11、波发生器1和输入侧机壳B2围成的上容腔H内，衔铁63和底壳64位于缩颈段12与输入侧机壳B2之间的下容腔C中，上容腔与下容腔相通，其中，摩擦盘61的内花键611与外花键11花键联接，底壳64的外端台阶641可拆地固定在输入侧机壳B2的底端面上。波发生器1为中空结构，其供柔性轴承2压装的位置呈椭圆形。摩擦盘61的二侧面分别烧结摩擦片(未标示)。柔轮3采用行业俗称的中空礼帽型柔轮；柔轮3在其本体31的端口外壁制有外齿(未画出)，钢轮4的内孔制有内齿(未图示)。上容腔H呈圆柱形，下容腔C呈环形，上容腔H的空间小于下容腔C的空间。波发生器1通过位于减速侧外壳B1内的上支撑轴承F1以及位于输入侧机壳B2内下支撑轴承F2支承。位于上支撑轴承F1轴向外侧在减速侧外壳B1与波发生器1之间装有上油封F11；位于下支撑轴承F2轴向外侧在输入侧机壳B2与波发生器1之间装有下油封F21。本谐波减速机具体使用时，缩颈段12由伺服电机(未画出)驱动，减速侧外壳B1供连接至机械手(未图示)的力臂。电磁失电制动器6的工作过程如下：本谐波减速装置准备工作前，电磁失电制动器6上电，励磁线圈A得电后产生磁场，将衔铁63吸合的同时衔铁压迫弹簧S使其被压缩，此时摩擦盘61处于自由状态，谐波减速装置则可减速传递运动至机械手，一旦出现意外断电情形，励磁线圈A因失电而磁场消失，弹簧S复位过程中推动衔铁63与励磁线圈A分离，并且将摩擦盘61与制动盘62压实，促使波发生器1瞬间停止转动，机械手失去传动后其机械臂维持在固定不动的姿态和位置，从而达到安全制动的目的，以避免出现意外人身事故、机械故障及财产损失。本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种具备安全制动的紧凑型谐波减速装置，包括波发生器、压装在波发生器的柔性轴承、柔轮、减速侧外壳、刚轮、十字交叉轴承、输入侧机壳和电磁失电制动器，/n波发生器可转动地支承在减速侧外壳与输入侧机壳中，/n柔轮位于减速侧外壳与输入侧机壳之间且柔轮的本体紧套柔性轴承，/n刚轮、十字交叉轴承呈上、下布置在减速侧外壳与柔轮之间，且减速侧外壳、刚轮和十字交叉轴承的内圈共同连接，以及十字交叉轴承的外圈和柔轮的帽边一起固定在输入侧机壳上，刚轮与柔轮呈内、外啮合，/n其特征在于：波发生器位于输入侧机壳内的一端直接成型外花键，所述外花键轴向延伸有缩颈段，缩颈段的长度使其能伸出输入侧机壳；/n电磁失电制动器包括底壳、与底壳制成一体的励磁线圈和紧固件，底壳上依次放置衔铁、摩擦盘和制动盘，底壳与衔铁之间设有弹簧，弹簧的一端抵触底壳而其另一端抵触衔铁，底壳与制动盘之间设有导向套且导向套穿过衔铁，紧固件依次穿过制动盘、导向套并与底壳固定连接，摩擦盘在其中心孔制有内花键；/n制动盘和摩擦盘位于由外花键、波发生器和输入侧机壳围成的上容腔内，衔铁和底壳位于缩颈段与输入侧机壳之间的下容腔中，上、下容腔相通，其中，摩擦盘与外花键花键联接，底壳的外端台阶可拆地固定在输入侧机壳的底端面上。/n...

【技术特征摘要】
1.一种具备安全制动的紧凑型谐波减速装置，包括波发生器、压装在波发生器的柔性轴承、柔轮、减速侧外壳、刚轮、十字交叉轴承、输入侧机壳和电磁失电制动器，
波发生器可转动地支承在减速侧外壳与输入侧机壳中，
柔轮位于减速侧外壳与输入侧机壳之间且柔轮的本体紧套柔性轴承，
刚轮、十字交叉轴承呈上、下布置在减速侧外壳与柔轮之间，且减速侧外壳、刚轮和十字交叉轴承的内圈共同连接，以及十字交叉轴承的外圈和柔轮的帽边一起固定在输入侧机壳上，刚轮与柔轮呈内、外啮合，
其特征在于：波发生器位于输入侧机壳内的一端直接成型外花键，所述外花键轴向延伸有缩颈段，缩颈段的长度使其能伸出输入侧机壳；
电磁失电制动器包括底壳、与底壳...

【专利技术属性】
技术研发人员：潘顺，张瀚，张杰，杨燃，
申请(专利权)人：浙江来福谐波传动股份有限公司，
类型：发明
国别省市：浙江;33