【技术实现步骤摘要】
一种多级齿轮传动的谐波减速器及机器人
本专利技术属于谐波减速器
，尤其涉及一种多级齿轮传动的谐波减速器及机器人。
技术介绍
由于谐波减速器具有体积小、减速比大、同时啮合齿数多、传动平稳、承载力高、传动精度高等特点。因此被广泛应用于航天、军事、工业机器人等各方面。谐波减速器主要由三大部件组成，即波发生器、柔轮、刚轮。由于谐波传动主要是靠具有椭圆轴的波发生器迫使柔轮发生弹性变形，再与刚轮进行啮合传动，因为柔轮为薄壁结构且模数小、齿数多等原因，在进行传动过程中，柔轮2齿部及薄壁处极易发生断裂，直接影响减速机的承载能力和使用寿命。当同样体积的谐波减速器需要用到较大的减速比时，传统减速器结构只能通过增加刚轮、柔轮齿数来实现，会导致刚柔轮啮合的齿更加小，增加了设计难度和加工成本。专利号为CN109723799A公开了一种将行星齿轮单元、谐波单元、电机单元在轴向集成在一起的减速方式，虽然也可以提高减速比，但是其轴向尺寸会增加，同时增加使用该减速结构时的装配空间。这种组合方式的减速装置应用于机器人等方面无疑会增大整机尺寸和重量...
【技术保护点】
1.一种多级齿轮传动的谐波减速器，其特征在于，包括：/n一级行星齿轮传动机构，包括带有内齿轮(11)的波发生器(1)和穿设在所述波发生器(1)上的输入轴(6)，所述输入轴(6)的输入端连接驱动电机，输出端设有太阳齿轮(7)；所述太阳齿轮(7)与所述波发生器(1)的内齿轮(11)之间设置行星齿轮组，所述行星齿轮组同时与所述太阳齿轮(7)和所述波发生器(1)的内齿轮(11)啮合；/n二级谐波齿轮传动机构，包括柔轮(2)，所述柔轮(2)套接在所述波发生器(1)的外侧壁；/n所述谐波减速器运行过程中所述一级行星齿轮传动机构将由所述输入轴(6)输入的动力通过所述太阳齿轮(7)和所述行...
【技术特征摘要】
1.一种多级齿轮传动的谐波减速器，其特征在于，包括：
一级行星齿轮传动机构，包括带有内齿轮(11)的波发生器(1)和穿设在所述波发生器(1)上的输入轴(6)，所述输入轴(6)的输入端连接驱动电机，输出端设有太阳齿轮(7)；所述太阳齿轮(7)与所述波发生器(1)的内齿轮(11)之间设置行星齿轮组，所述行星齿轮组同时与所述太阳齿轮(7)和所述波发生器(1)的内齿轮(11)啮合；
二级谐波齿轮传动机构，包括柔轮(2)，所述柔轮(2)套接在所述波发生器(1)的外侧壁；
所述谐波减速器运行过程中所述一级行星齿轮传动机构将由所述输入轴(6)输入的动力通过所述太阳齿轮(7)和所述行星齿轮组传送至所述波发生器(1)，然后由所述波发生器(1)将动力传送至所述二级谐波齿轮传动机构中，并由所述柔轮(2)输出。
2.根据权利要求1所述的谐波减速器，其特征在于，所述太阳齿轮(7)与所述输入轴(6)固定配合，所述输入轴(6)转动带动所述太阳齿轮(7)转动。
3.根据权利要求1所述的谐波减速器，其特征在于，所述波发生器(1)呈椭圆环结构，所述内齿轮(11)沿所述椭圆环的内壁周向均布，所述行星齿轮组位于所述椭圆环结构的内壁与所述太阳齿轮(7)之间，并同时与所述太阳齿轮(7)和所述内齿轮(11)啮合。
4.根据权利要求3所述的谐波减速器，其特征在于，所述太阳齿轮(7)通过所述输入轴(6)设置于所述椭圆环结构的中心，所述行星齿轮组包括多个行星齿轮(8)，所述多个行星齿轮(8)沿太阳齿轮(7)的周向均匀分布。
5.根据权利要求4所述的谐波减速器，其特征在于，所述行星齿轮(8)有两个，所述两个行星齿轮(8)沿所述太阳齿轮(7)的径向对称分布。
6.根据权利要求1-5任一所述的谐波减速器，其特征在于，所述谐波减速器还包括刚轮(3)和刚性轴承，所述刚轮(3)套设在所述柔轮(2)的外侧壁与所述柔轮(2)齿配合；所述刚性轴承包括刚性轴承内圈(4)和刚性轴承外圈(5)，所述刚轮(3)与所述刚性轴承内圈(4)连接作为所述谐波减速器的固定部分，所述柔轮(2)与所述刚性轴承外圈(5)连接作为所述谐波...
【专利技术属性】
技术研发人员：田珍珍，程中甫，谷甲甲，张皓，杨繁荣，郭霜，
申请(专利权)人：珠海格力电器股份有限公司，
类型：发明
国别省市：广东;44
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