一种机器人用爬梯设备制造技术

本实用新型专利技术涉及机器人技术领域，尤其涉及一种机器人用爬梯设备，其中，包括：至少两条前爬梯肢，分别通过一第一连接轴连接靠近主躯体的前部的第一侧和第二侧；至少两条后爬梯肢，分别通过一第二连接轴连接靠近主躯体的后部的第一侧和第二侧；至少四个角度传感器，分别安装于每条前爬梯肢和每条后爬梯肢上，用于感应每条前爬梯肢和每条后爬梯肢的爬梯运行方向，以纠正每条前爬梯肢和每条后爬梯肢的爬梯角度。本实用新型专利技术的技术方案的有益效果在于：相较现有技术能感应每条前爬梯肢和每条后爬梯肢的爬梯运行方向，以纠正每条前爬梯肢和每条后爬梯肢的爬梯角度，从而能够实现较为复杂的爬梯动作，避免机器人用爬梯设备产生卡机问题。

【技术实现步骤摘要】
一种机器人用爬梯设备
本技术涉及机器人
，尤其涉及一种机器人用爬梯设备。
技术介绍
对于能够自动爬梯机械设备，存在着较多的结构设计，但目前存在的自动爬梯结构，其动作部件往往是通过单一传动结构与电机实现硬性连接的，动作部件在爬梯时，若攀爬角度不佳导致部件卡住不动时，导致机械装置无法顺畅工作，甚至发生倾翻，电机及其容易被烧毁。因此，针对上述问题，如何制备一款供智能机器人使用的自动化爬梯设备成为本领域技术人员亟待解决的难题。
技术实现思路
针对现有技术中存在的上述问题，现提供一种机器人用爬梯设备，应用于智能机器人，所述智能机器人包括一主躯体；其特征在于，该种机器人用爬梯设备具体包括：本技术提供一种机器人用爬梯设备，其中，包括：一主躯体，两条前爬梯肢，每条所述前爬梯肢分别通过一第一连接轴可转向地连接靠近所述主躯体的前部的第一侧和第二侧；两条后爬梯肢，每条所述后爬梯肢分别通过一第二连接轴可转向地连接靠近所述主躯体的后部的第一侧和第二侧；至少四个角度传感器，每个角度传感器分别安装于每条所述前爬梯肢和每条所述后爬梯肢上，用于感应每条所述前爬梯肢和每条所述后爬梯肢的爬梯运行方向，以纠正每条所述前爬梯肢和每条所述后爬梯肢的爬梯角度。优选的，每条所述前爬梯肢包括一第一爬梯勾爪。优选的，每条所述后爬梯肢包括一第二爬梯勾爪。优选的，每条所述前爬梯肢还包括一机械爪，安装在于所述第一爬梯勾爪的第一侧，当所述前爬梯肢和\或每条所述后爬梯肢的所述爬梯角度出错时，以调整所述机器人用爬梯设备的整体爬梯形态。优选的，所述机器人用爬梯设备还包括一中控装置，所述中控装置安装于所述主躯体的前部的内部，用于根据外部的控制信号控制每条所述前爬梯肢和每条所述后爬梯肢的所述爬梯角度。优选的，每条所述前爬梯肢和每条所述后爬梯肢均采用七轴传动结构。优选的，所述机器人用爬梯设备还包括一头部，所述头部安装于所述主躯体的上部，所述头部进一步包括：一第一摄像头，安装于所述头部的前部处，用于所述机器人用爬梯设备进行获取远处环境信息；一第二摄像头，连接于所述第一摄像头，用于所述机器人用爬梯设备进行获取近处环境信息；一第三摄像头，连接于所述第二摄像头；一第四摄像头，安装于所述头部的后部处，并连接于所述第三摄像头，所述第三摄像头和所述第四摄像头用于所述机器人用爬梯设备进行获取四周环境信息。优选的，所述头部还包括：一雷达装置，所述雷达装置分别连接所述第一摄像头、所述第二摄像头、所述第三摄像头以及所述第四摄像头，以一恒定速度旋转对所述远处环境信息、所述近处环境信息以及所述四周环境信息进行监测数据。优选的，所述第一摄像头和所述第二摄像头为高动态范围彩色立体摄像头。本技术的技术方案的有益效果在于：通过在每条前爬梯肢和每条后爬梯肢上安装角度传感器，相较现有技术能感应每条前爬梯肢和每条后爬梯肢的爬梯运行方向，以纠正每条前爬梯肢和每条后爬梯肢的爬梯角度，从而能够实现较为复杂的爬梯动作，避免机器人用爬梯设备产生卡机问题。附图说明参考所附附图，以更加充分的描述本技术的实施例。然而，所附附图仅用于说明和阐述，并不构成对本技术范围的限制。图1为本技术的实施例的整体结构示意图。上述附图标记表示说明：主躯体(1)；信号接收装置(10)；中控装置(11)；前爬梯肢(2)；第一连接轴(20)；第一爬梯勾抓(21)；机械爪(22)；后爬梯肢(3)；第二连接轴(30)；第二爬梯勾爪(31)；角度传感器(4)；头部(5)；第一摄像头(50)；第二摄像头(51)；第三摄像头(52)；第四摄像头(53)；雷达装置(54)。具体实施方式下面将结合本技术实施例中的附图，对本技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本技术一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动的前提下所获得的所有其他实施例，都属于本技术保护的范围。需要说明的是，在不冲突的情况下，本技术中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。下面结合附图和具体实施例对本技术作进一步说明，但不作为本技术的限定。本技术提供一种机器人用爬梯设备，应用于智能机器人，该智能机器人包括一主躯体1；该种机器人用爬梯设备具体包括：两条前爬梯肢2，每条前爬梯肢2分别通过一第一连接轴20可转向地连接靠近主躯体1的前部的第一侧和第二侧；两条后爬梯肢3，每条后爬梯肢分别通过一第二连接轴30可转向地连接靠近主躯体1的后部的第一侧和第二侧；至少四个角度传感器4，每个角度传感器4分别安装于每条前爬梯肢2和每条后爬梯肢3上，用于感应每条前爬梯肢2和每条后爬梯肢3的爬梯运行方向，以纠正每条前爬梯肢2和每条后爬梯肢3的爬梯角度。通过上述提供的机器人用爬梯设备，如图1所示，本实施例中的机器人用爬梯设备包括两条前爬梯肢2和两条后爬梯肢3，其中，每条前爬梯肢2分别通过一第一连接轴20可转向地连接靠近主躯体1的前部的第一侧和第二侧，每条后爬梯肢3分别通过一第二连接轴30可转向地连接靠近主躯体1的后部的第一侧和第二侧，即在靠近主躯体1的前部的左侧和右侧分别通过一个第一连接轴20安装一条前爬梯肢2，在靠近主躯体1的后部的左侧和右侧分别通过一个第二连接轴30安装一条后爬梯肢3。进一步地，将至少四个角度传感器4分别安装于每条前爬梯肢2和每条后爬梯肢3上，每条前爬梯肢2和每条后爬梯肢3通过角度传感器4来感应机器人用爬梯设备的爬梯运行方向，当机器人用爬梯设备的方向出现偏差时，以纠正每条前爬梯肢2和每条后爬梯肢3的爬梯角度，从而能够实现较为复杂的爬梯动作，避免机器人用爬梯设备卡机问题的产生。在一种较优的实施例中，每条所述前爬梯肢2包括一第一爬梯勾爪21。每条后爬梯肢3包括一第二爬梯勾爪31。具体地，每条前爬梯肢2包括第一爬梯勾爪21以及每条后爬梯肢3包括一第二爬梯勾爪31，本实施例中，机器人用爬梯设备通过第一爬梯勾爪21和第二爬梯勾爪31相互配合，不放松的在爬梯杆(图中未显示)上替代人类进行攀爬，防止机器人用爬梯设备在爬梯过程中滑倒，该爬梯杆(图中未显示)为垂直的爬梯。在一种较优的实施例中，每条前爬梯肢2还包括一机械爪22，安装在于第一爬梯勾爪21的第一侧，当前爬梯肢2和\或每条后爬梯肢3的执行动作出错时，以调整机器人用爬梯设备的整体爬梯形态。具体地，在每条前爬梯肢2上还安装一个机械爪22，当上述的角度传感器4检测到机器人用爬梯设备的爬梯角度出现错误时，从而导致前爬梯肢2和\或每条后爬梯肢3的执行动作出错，此时可通过该机械爪22辅助前爬梯肢2来调整机器人用爬梯设备的整体爬梯形态，从而避免机器人用爬梯设备出现卡机问题。在一种较优的实施例中，该种机器人用爬本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种机器人用爬梯设备，应用于智能机器人，所述智能机器人包括一主躯体；/n其特征在于，该种机器人用爬梯设备具体包括：/n两条前爬梯肢，每条所述前爬梯肢分别通过一第一连接轴可转向地连接靠近所述主躯体的前部的第一侧和第二侧；/n两条后爬梯肢，每条所述后爬梯肢分别通过一第二连接轴可转向地连接靠近所述主躯体的后部的第一侧和第二侧；/n至少四个角度传感器，每个角度传感器分别安装于每条所述前爬梯肢和每条所述后爬梯肢上，用于感应每条所述前爬梯肢和每条所述后爬梯肢的爬梯运行方向，以纠正每条所述前爬梯肢和每条所述后爬梯肢的爬梯角度。/n

【技术特征摘要】
1.一种机器人用爬梯设备，应用于智能机器人，所述智能机器人包括一主躯体；
其特征在于，该种机器人用爬梯设备具体包括：
两条前爬梯肢，每条所述前爬梯肢分别通过一第一连接轴可转向地连接靠近所述主躯体的前部的第一侧和第二侧；
两条后爬梯肢，每条所述后爬梯肢分别通过一第二连接轴可转向地连接靠近所述主躯体的后部的第一侧和第二侧；
至少四个角度传感器，每个角度传感器分别安装于每条所述前爬梯肢和每条所述后爬梯肢上，用于感应每条所述前爬梯肢和每条所述后爬梯肢的爬梯运行方向，以纠正每条所述前爬梯肢和每条所述后爬梯肢的爬梯角度。


2.根据权利要求1所述的一种机器人用爬梯设备，其特征在于，每条所述前爬梯肢包括一第一爬梯勾爪。


3.根据权利要求1所述的一种机器人用爬梯设备，其特征在于，每条所述后爬梯肢包括一第二爬梯勾爪。


4.根据权利要求2所述的一种机器人用爬梯设备，其特征在于，每条所述前爬梯肢还包括一机械爪，安装在于所述第一爬梯勾爪的第一侧，当所述前爬梯肢和\或每条所述后爬梯肢的所述爬梯角度出错时，以调整所述机器人用爬梯设备的整体爬梯形态。


5.根据权利要求1所述的一种机器人用爬梯设备，其特征在于，机器人用爬梯设备还包括一中控装置，所述中控装置安装于所述主躯体的前部的内部，...

【专利技术属性】
技术研发人员：史超，
申请(专利权)人：深圳国信泰富科技有限公司，
类型：新型
国别省市：广东;44