辅助驾驶的纵向控制方法、装置、系统及存储介质制造方法及图纸

本发明专利技术公开了一种辅助驾驶的纵向控制方法、装置、系统及存储介质，该方法包括：整车控制器接收先进驾驶辅助子系统发送的目标车速信息，以及电子稳定控制子系统发送的实际车速信息；所述整车控制器基于所述目标车速信息和所述实际车速信息确定加速度信息；所述整车控制器基于所述加速度信息确定车辆加速时，基于所述加速度信息确定的正扭矩控制车辆电机转动，以控制车辆加速。由于驾驶辅助子系统仅计算目标车速信息将其发送到整车控制器，整车控制器内部计算加速度及后续的正扭矩，并将正扭矩直接作用到车辆电机，加快计算的效率，并且也避免数据传输的损失或误差的问题，提高计算的准确性。

【技术实现步骤摘要】
辅助驾驶的纵向控制方法、装置、系统及存储介质
本专利技术实施例涉及辅助驾驶
，尤其涉及一种辅助驾驶的纵向控制方法、装置、系统及存储介质。
技术介绍
随着人工智能时代的到来，智能车辆已成为当今的研究热点。自适应巡航控制(AdaptiveCruiseControl,ACC)技术是现今智能车辆中应用较为广泛的车速控制方法。ACC技术通过感测本体车辆当前正在行驶的车道内的前方车辆与本体车辆的距离并调节本体车辆的速度，使本体车辆与前方车辆保持预定距离，从而防止碰撞。但针对前方车辆与本体车辆距离较远时，对本体车辆进行加速时的响应较慢，因此，急需一种车辆加速时快速响应的方法。
技术实现思路
本专利技术提供一种辅助驾驶的纵向控制方法、装置、系统及存储介质，以实现加快控制车辆速度的响应速度，从而提高用户体验的技术效果。第一方面，本专利技术实施例提供了一种辅助驾驶的纵向控制方法，包括：整车控制器接收先进驾驶辅助子系统发送的目标车速信息，以及电子稳定控制子系统发送的实际车速信息；所述整车控制器基于所述目标车速本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种辅助驾驶的纵向控制方法，其特征在于，包括：/n整车控制器接收先进驾驶辅助子系统发送的目标车速信息，以及电子稳定控制子系统发送的实际车速信息；/n所述整车控制器基于所述目标车速信息和所述实际车速信息确定加速度信息；/n所述整车控制器基于所述加速度信息确定车辆加速时，基于所述加速度信息确定的正扭矩控制车辆电机转动，以控制车辆加速。/n

【技术特征摘要】
1.一种辅助驾驶的纵向控制方法，其特征在于，包括：
整车控制器接收先进驾驶辅助子系统发送的目标车速信息，以及电子稳定控制子系统发送的实际车速信息；
所述整车控制器基于所述目标车速信息和所述实际车速信息确定加速度信息；
所述整车控制器基于所述加速度信息确定车辆加速时，基于所述加速度信息确定的正扭矩控制车辆电机转动，以控制车辆加速。


2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，
所述整车控制器基于所述加速度信息确定车辆减速时，基于所述整车控制器的能量回收值和车辆的实际车速，将所述加速度信息确定的负扭矩在所述电子稳定控制子系统与所述整车控制器之间进行分配，以控制车辆减速。


3.根据权利要求2所述的辅助驾驶的纵向控制方法，其特征在于，所述整车控制器的标定能量回收值由所述整车控制器的标定加速度及标定加速度对应的标定负扭矩确定；所述整车控制器的最大能量回收值由所述整车控制器当前能达到的最大负扭矩及最大负扭矩对应的最大加速度确定。


4.根据权利要求2所述的辅助驾驶的纵向控制方法，其特征在于，所述基于所述整车控制器的能量回收值和所述车辆的实际车速信息，将所述加速度信息确定的负扭矩在所述电子稳定控制子系统与所述整车控制器之间进行分配，以控制车辆减速包括：
当所述整车控制器当前能达到的最大负扭矩的绝对值大于所述标定负扭矩的绝对值时，基于所述标定负扭矩对所述整车控制器进行分配，将所述加速度信息确定的负扭矩的绝对值与所述整车控制器的标定负扭矩之差确定为分配给所述电子稳定控制子系统的制动负扭矩，控制车辆车轮的转动，以控制车辆减速；
当所述整车控制器当前能达到的最大负扭矩的绝对值小于或等于所述标定负扭矩的绝对值时，将所述加速度信息确定的负扭矩分配给所述整车控制器，控制车辆电机的转动，以控制车辆减速。


5.根据权利要求1所述的辅助驾驶的纵向控制方法，其特征在于，所述方法进一步包括：
当实际车速与目标车速相同时，保持当前车速...

【专利技术属性】
技术研发人员：张峻，王剑威，周建国，朱勤文，牛胜福，
申请(专利权)人：上海元城汽车技术有限公司，
类型：发明
国别省市：上海;31