基于前馈PI控制的定速巡航系统及方法技术方案

本发明专利技术涉及汽车巡航控制技术领域，提供了一种基于前馈PI控制的定速巡航方法，该方法具体包括如下步骤：S1、基于期望加速度计算电机的扭矩值Tq；S2、输入语言为k

【技术实现步骤摘要】
基于前馈PI控制的定速巡航系统及方法
本专利技术涉及汽车巡航控制
，提供了一种基于前馈PI控制的定速巡航系统及方法。
技术介绍
行车时，在路况允许的情况下，无需踩油门踏板，车辆按照驾驶员设定的巡航设定车速自动行驶。定速巡航采用一般采用传统PI控制，其结构简单，但巡航设定车速具有不确定性，采用传统PI控制无法对其建立精确的模型，很难使整个巡航过程具有较好的运行效果。
技术实现思路
本专利技术提供了一种基于前馈PI控制的定速巡航系统，旨在改善上述问题。本专利技术是这样实现的，一种基于前馈PI控制的定速巡航方法，所述方法具体包括如下步骤：S1、基于期望加速度a计算电机的扭矩值Tq；S2、输入语言为kp值、ki值、目标速度与当前速度的差值，基于PI控制输出扭矩修正值△Tq；S3、扭矩值Tq及扭矩修正值△Tq即构成电机的扭矩输出值。进一步的，所述kp值、ki值的获取方法具体如下：S21、将速度值及速度差值进行划分，形成若干速度区间及速度差区间；S22、标定各速度区间端值下不本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种基于前馈PI控制的定速巡航方法，其特征在于，所述方法具体包括如下步骤：/nS1、基于期望加速度a计算电机的扭矩值Tq；/nS2、输入语言为kp值、ki值、目标速度与当前速度的差值，基于PI控制输出扭矩修正值△Tq；/nS3、扭矩值Tq及扭矩修正值△Tq即构成电机的扭矩输出值。/n

【技术特征摘要】
1.一种基于前馈PI控制的定速巡航方法，其特征在于，所述方法具体包括如下步骤：
S1、基于期望加速度a计算电机的扭矩值Tq；
S2、输入语言为kp值、ki值、目标速度与当前速度的差值，基于PI控制输出扭矩修正值△Tq；
S3、扭矩值Tq及扭矩修正值△Tq即构成电机的扭矩输出值。


2.如权利要求1所述基于前馈PI控制的定速巡航方法，其特征在于，所述kp值、ki值的获取方法具体如下：
S21、将速度值及速度差值进行划分，形成若干速度区间及速度差区间；
S22、标定各速度区间端值下不同速度差区间端值的kp值及ki值，并进行存储；
S23、基于当前速度、速度差值所在的速度区间、速度差值区间来确定对应的kp值及ki值；
速度差值是指目标速度与当前速度的速度差值。


3.如权利要求1所述基于前馈PI控制的定速巡航方法，其特征在于，扭矩值Tq采用如下公式进行计算：
Tq＝(Ma+F风阻+F滚阻+F坡阻)*R，
其中，a为期望加速度，F风阻为风阻力，F滚阻为滚动摩擦力，F坡阻为坡道阻力，R为滚动半径，M为车辆质量。


4.如权利要求1所述基于前馈PI控制的定速巡航方法，其特征在于，在步骤S3之后还包括：
S4、直接读取当前时刻的车辆速度。


5.如权利要求1所述基于前馈PI控制的定速巡航方法，其特征在于，定义PI控制的速度差累加值的最大值，当速度差累加值超出最大值，则输出速度差累加值的最大值。

【专利技术属性】
技术研发人员：逯与祥，项南军，刘昭才，
申请(专利权)人：奇瑞商用车安徽有限公司，
类型：发明
国别省市：安徽;34