【技术实现步骤摘要】
一种桨腿式可变形水陆两栖六足机器人
本专利技术涉及一种水陆两栖六足机器人，具体涉及一种桨腿式可变形水陆两栖六足机器人，是一种依靠桨腿驱动的，通过变换形态实现水、陆工作模式切换的水陆两栖六足机器人。
技术介绍
随着人类在复杂环境下进行科学考察、资源勘探与开发、灾害救援与处理以及进行军事行动的需求与日俱增，能在复杂环境下运行的机器人的开发与应用成为重点研究领域之一。水陆两栖机器人能够在水、陆以及水陆过渡带中运行，其作为执行上述任务的载体具有非常大的发展潜力。当前国内外所研究的水陆两栖机器人多有局限，这些机器人大体可分为两种：一种是基于分离式的水、陆驱动机构，要么需要手动更换驱动机构，要么需要复杂的冗余驱动系统来完成水、陆驱动机构的自动切换，环境适应性低；另一种是基于复合式的水陆驱动机构，一般形状复杂制造困难，而且运行效率低、速度慢，很难同时满足陆地越障和水下推进的要求。综上所述，现有的水陆两栖六足机器人结构冗余复杂、水陆模式切换难、低运行效率低、速度慢，难以同时满足陆地越障和水下推进要求的问题。专利技术内...
【技术保护点】
1.一种桨腿式可变形水陆两栖六足机器人，其特征在于：它包括外壳上盖(1)、外壳下盖(2)、软密封(3)、三个桨腿驱动模块(4)、变形驱动模块(5)、电池(6)、驱动控制系统(7)和底盘(8)，/n三个桨腿驱动模块(4)通过螺栓固定在底盘(8)的前部、中部和后部，电池(6)通过螺栓安装在底盘(8)上，且电池(6)位于前部和中部的桨腿驱动模块(4)之间，变形驱动模块(5)通过螺栓安装在底盘(8)上，且变形驱动模块(5)位于中部和后部的桨腿驱动模块(4)之间，驱动控制系统(7)通过螺栓固定安装在底盘(8)的后部，外壳上盖(1)和外壳下盖(2)分别盖装在底盘(8)上，外壳上盖(1)...
【技术特征摘要】
1.一种桨腿式可变形水陆两栖六足机器人，其特征在于：它包括外壳上盖(1)、外壳下盖(2)、软密封(3)、三个桨腿驱动模块(4)、变形驱动模块(5)、电池(6)、驱动控制系统(7)和底盘(8)，
三个桨腿驱动模块(4)通过螺栓固定在底盘(8)的前部、中部和后部，电池(6)通过螺栓安装在底盘(8)上，且电池(6)位于前部和中部的桨腿驱动模块(4)之间，变形驱动模块(5)通过螺栓安装在底盘(8)上，且变形驱动模块(5)位于中部和后部的桨腿驱动模块(4)之间，驱动控制系统(7)通过螺栓固定安装在底盘(8)的后部，外壳上盖(1)和外壳下盖(2)分别盖装在底盘(8)上，外壳上盖(1)和外壳下盖(2)与底盘(8)之间通过软密封(3)防水密封。
2.根据权利要求1的一种桨腿式可变形水陆两栖六足机器人，其特征在于：软密封(3)为橡胶防水密封垫。
3.根据权利要求2的一种桨腿式可变形水陆两栖六足机器人，其特征在于：桨腿驱动模块(4)包括驱动电机模块(9)、双节万向联轴器(10)、支座(11)、摆杆(12)和桨腿(13)，双节万向联轴器(10)的首、尾两节分别通过销钉卡簧连接在驱动电机模块(9)和桨腿(13)上，支座(11)和摆杆(12)安装在双节万向联轴器(10)的尾端，且支座(11)和摆杆(12)之间形成转动关节。
4.根据权利要求3的一种桨腿式可变形水陆两栖六足机器人，其特征在于：驱动电机模块(9)包括无刷电机(24)、减速器(25)、电机座(26)、输出轴(27)和滚动轴承(28)，减速器(25)套装在无刷电机(24)上之后通过螺钉固定在电机座(26)上，输出轴(27)通过滚动轴承(28)转动安装在电机座(26)上，减速器(25)的输出轴与输出轴(27)之间通过键连接。
5.根据权利要求4的一种桨腿式可变形水陆两栖六足机器人，其特征在于：支座(11)包括支座基体(29)、支座石墨铜套(30)和支座端盖(31)，支座基体(29)为槽形基座，支座基体(29)相对的侧端面上开设有通孔，每个通孔内内嵌有一个支座石墨铜套(30)，支座端盖(31)通过螺栓安装在支座基体(29)上。
6.根据权利要求5的一种桨腿式可变形水陆两栖六足机器人，其特征在于：摆杆(12)包括摆杆基体(32)、...
【专利技术属性】
技术研发人员：张赫，卢光正，赵杰，
申请(专利权)人：哈尔滨工业大学，
类型：发明
国别省市：黑龙江;23
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