一种纵横复合波仿生推进装置制造方法及图纸

本发明专利技术公开了一种纵横复合波仿生推进装置，包括机壳、波动鳍和依次间隔安装在机壳上的多个摆动单元，摆动单元包括安装在机壳上的摆动驱动件和与摆动驱动件的驱动端相连的鳍条，各摆动单元的鳍条均与波动鳍相连，鳍条通过能弹性弯曲变形的弹性部件与摆动驱动件的驱动端相连。该纵横复合波仿生推进装置具有结构简单、成本低、易于制作、行走效率高等优点。

【技术实现步骤摘要】
一种纵横复合波仿生推进装置
本专利技术涉及行走装备
，具体涉及一种纵横复合波仿生推进装置。
技术介绍
水陆两栖机器人相比单维度下工作下的机器人有着更大的活动范围和应用领域，结合地球的水陆分布的比例，水陆两栖机器人的研究与开发得到了广泛的关注和研究。水陆两种环境差异性较大，水陆两栖机器人核心技术就是更为复杂推进结构。传统的设计思路是水下和陆地上分别采用不同推进结构，如水中采用螺旋桨，陆地采用轮式等。这种设计使得水陆两栖机器人结构过于复杂，可靠性低，维护不便，能效不高等问题。为此，结合自然界对环境适应能力生物，设计出能够同时满足水下和陆地仿生波动鳍推进装置。波动鳍在水下波动推进技术各国已进行了充足的研究，但在陆地上行走方面，目前虽然可以实现波动鳍陆地推进，并只是将波动鳍立起通过整个外沿行走方案，且仅仅考虑到了波动鳍的横波传递，行走效率并不是很高。并且波动鳍材料通常采用橡胶，这种柔性的材料在水中可以实现良好的波动推进，但在刚性的陆地上，单一的橡胶难以完成支撑和波形的展成，需要进行特殊的处理。在波动领域，常常考虑到横波而忽略了纵波本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种纵横复合波仿生推进装置，包括机壳(1)、波动鳍(2)和依次间隔安装在机壳(1)上的多个摆动单元，所述摆动单元包括安装在机壳(1)上的摆动驱动件(3)和与所述摆动驱动件(3)的驱动端相连的鳍条(4)，各摆动单元的鳍条(4)均与所述波动鳍(2)相连，其特征在于：所述鳍条(4)通过能弹性弯曲变形的弹性部件(5)与所述摆动驱动件(3)的驱动端相连。/n

【技术特征摘要】
1.一种纵横复合波仿生推进装置，包括机壳(1)、波动鳍(2)和依次间隔安装在机壳(1)上的多个摆动单元，所述摆动单元包括安装在机壳(1)上的摆动驱动件(3)和与所述摆动驱动件(3)的驱动端相连的鳍条(4)，各摆动单元的鳍条(4)均与所述波动鳍(2)相连，其特征在于：所述鳍条(4)通过能弹性弯曲变形的弹性部件(5)与所述摆动驱动件(3)的驱动端相连。


2.根据权利要求1所述的纵横复合波仿生推进装置，其特征在于：所述弹性部件(5)为弹簧钢片。


3.根据权利要求1所述的纵横复合波仿生推进装置，其特征在于：所述鳍条(4)通过转动组件以可转动方式连接于弹性部件(5)上。


4.根据权利要求3所述的纵横复合波仿生推进装置，其特征在于：所述鳍条(4)的转动轴线垂直于所述鳍条(4)的摆动轴线。


5.根据权利要求3所述的纵横复合波仿生推进装置，其特征在于：所述转动组件包括连接于弹性部件(5)上转动座(6)和连接于鳍条(4)上的转轴(7)，所述转轴(7)通过轴承机构可转动的安装在转...

【专利技术属性】
技术研发人员：罗自荣，尚建忠，殷谦，蒋涛，卢钟岳，王何，夏明海，海宋震，
申请(专利权)人：中国人民解放军国防科技大学，
类型：发明
国别省市：湖南;43