【技术实现步骤摘要】
一种基于视觉检测的自动引导补胶系统及方法
本专利技术涉及涂胶
，具体为一种基于视觉检测的自动引导补胶系统及方法。
技术介绍
车用材料在传统钢材的基础上，向高强度钢、铝合金、镁合金、工程塑料、复合材料多元化发展，与传统钢制车身不同，白车身大面积应用新材料，不同材料间差异化的物理属性导致用常规的焊接技术难以实现有效连接，粘合技术是通过胶粘剂与被连接件之间的化学反应或者物理凝固等作用将材料连接在一起的连接技术，它不但解决了异种材料连接的难题，很大程度也提升了车身强度，在汽车轻量化过程中的应用越来越广泛，粘接技术大部分通过工业机器人涂胶方式实现，在提高汽车舒适性、安全性和延长汽车寿命方面起着特殊作用，但因为胶粘剂是流体，中间易夹杂气泡，从而导致涂胶过程出现断胶，此缺陷会严重影响汽车质量。现有企业一般采用机器视觉来检测涂胶质量，一旦出现断胶缺陷，都是采用停止生产线并报警，通过人工干预的方式进行返修，这样会导致整个汽车制造过程减缓生产节拍，耗费人力。综上所述，本专利技术通过设计一种基于视觉检测的自动引导补胶系统及方法来解决...
【技术保护点】
1.一种基于视觉检测的自动引导补胶系统，包括业机器人(1)、胶枪(2)、三目全方位相机(3)和工控柜(4)，其特征在于：所述胶枪(2)固定在工业机器人(1)，所述三目全方位相机(3)固定在胶枪(2)上。/n
【技术特征摘要】
1.一种基于视觉检测的自动引导补胶系统，包括业机器人(1)、胶枪(2)、三目全方位相机(3)和工控柜(4)，其特征在于：所述胶枪(2)固定在工业机器人(1)，所述三目全方位相机(3)固定在胶枪(2)上。
2.根据权利要求1所述的一种基于视觉检测的自动引导补胶系统，其特征在于：所述工控柜(4)中包含工控机、电源模块和散热模块，所述工业机器人(1)通过DeviceNet网线与工控柜(4)中的工控机相连，通过IO线与三目全方位相机(3)相连，所述工业机器人(1)与工控机的通讯方式包括ProfiNet、ProfiBus、Ethernet等协议线缆，所述工业机器人(1)为六轴工业机器人。
3.根据权利要求1所述的一种基于视觉检测的自动引导补胶系统，其特征在于：所述三目全方位相机(3)具备硬触发和软触发功能并且三目全方位相机(3)的硬触发接线端子与工业机器人(1)通过IO线相连，所述三目全方位相机(3)为集成光源。
4.一种基于视觉检测的自动引导补胶方法，其特征在于，包括示教阶段和运行阶段。
5.根据权力要求4所述的一种基于视觉检测的自动引导补胶方法，其特征在于，所述示教阶段具体步骤如下：
S1：示教工业机器人(1)涂胶轨迹，工件固定在工装位置保持不动，人工示教工业机器人(1)涂胶的运动轨迹、运动速度以及涂胶量，将设置保存在工业机器人(1)控制器中，之后工业机器人(1)将按照此设置进行涂胶操作；
S2：工业机器人(1)涂胶并控制三目全方位相机(3)采集样本图片，工业机器人(1)按照示教轨迹进行涂胶，在涂胶启动时，工业机器人(1)通过I/O线触发三目全方位相机(3)拍照，并在涂胶结束时触发三目全方位相机(3)停止拍照，三目全方位相机(3)采集的图像通过网络通讯(TCP)传送给工控机，整个涂胶过程中，工业机器人(1)通过工业总线(DeviceNet)与工控机进行周期性的数据交换，通讯数据包括涂胶状态数据、工业机器人(1)末端速度以及工控机状态数据等，上工控机则将接收到的工业机器人(1)末端速度随时间变化的关系保存下来，用于后续的补胶算法；
S3：示教图片及参数，工控机接收了相机在不同位置拍照的图片，为了检测这些不同位置的胶条质量，需要逐帧的设定参数：
选取最佳图片：在每个拍摄位置上，三目全方位相机(3)均会采集三张图片，需要从中选择一张胶条最易识别的图片作为待检测图片。
选取胶条检测段：待检测图片中的胶条需要选取一段作为检测段。利用选点工具，在胶条中心线附近依次选取起始点、多个中间点和终点作为检测锚点，相邻检测锚点构成了检测分段，多个检测分段构成了检测段，检测分段默认地检测胶条双边的边缘，但因为胶条所在的工件背景可能比较复杂，所以检测分段也可以设置为单边边缘检测或者不检测；
调节检测算法参数：不同位置拍摄的胶条图片，其图片亮度、图片对比度,胶条质量容忍度等相异，因此需要调节检测算法参数，检测参数包括滤波方法选择、滤波系数、边缘搜索范围值、位置度误差值、胶条宽度误差值、背景色等；
除了上述逐帧设定的参数，还需要选取出胶枪(2)头在图片中的像素位置以及测量出图像单个像素对应的物理尺寸；
S4：保存数据，将...
【专利技术属性】
技术研发人员：刘亦铭，简伟明，孙科，赵成，
申请(专利权)人：武汉象点科技有限公司，
类型：发明
国别省市：湖北;42
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