扫地机器人的控制方法、设备、系统和存储介质技术方案

本发明专利技术公开了一种扫地机器人的控制方法、设备、系统和存储介质，方法包括若监测到沿边指令，控制所述扫地机器人沿边清扫，并记录沿边清扫轨迹；若所述沿边清扫轨迹形成闭合轨迹，判断所述闭合轨迹对应的内部区域是否为目标清扫区域；若所述内部区域为所述目标清扫区域，控制所述扫地机器人按照预设的行走路线，以对所述目标清扫区域进行清扫，实现了对当前空间进行最大覆盖率下的清扫，有效减少了漏扫区域，并且避免了重复清扫，提高了清扫效率。

【技术实现步骤摘要】
扫地机器人的控制方法、设备、系统和存储介质
本专利技术属于扫地机器人
，具体涉及一种扫地机器人的控制方法、设备、系统和存储介质。
技术介绍
随着人们生活水平的不断提高，扫地机器人已经越来越多地进入到居民家庭。这种扫地机器人通常通过机体内的驱动单元驱动设置于底部的行走轮，并在行走过程中进行待清扫表面的清扫工作。通常情况下，比较常见的扫地机器人的运行模式通常为随机方向清扫模式，该模式是指清扫机器人不采取路径规划，行走时遇到障碍物则随机转过一定角度继续行走清扫。这种模式控制简单，且不需太多高精度的传感器，因此成本较低。但是容易使得一些地方未被清扫到，而另一些地方则被重复清扫，清扫效率较低。
技术实现思路
本专利技术的主要目的是提供一种扫地机器人的控制方法、设备、系统和存储介质，以解决现有技术中扫地机器人覆盖率低，清扫效率低的问题。针对上述问题，本专利技术提供了一种扫地机器人的控制方法，包括：若监测到沿边指令，控制所述扫地机器人沿边清扫，并记录沿边清扫轨迹；若所述沿边清扫轨迹形成闭合轨迹，判断所述闭合轨迹对应的内部区域是否为目标清扫区域；若所述内部区域为所述目标清扫区域，控制所述扫地机器人按照预设的行走路线，以对所述目标清扫区域进行清扫。本专利技术还提供了一种扫地机器人的控制设备，包括存储器和控制器；所述存储器上存储有计算机程序，所述计算机程序被控制器执行时实现如上所述扫地机器人的控制方法的步骤。进一步地，上述所述的扫地机器人的控制方法中，判断所述闭合轨迹对应的内部区域是否为目标清扫区域，包括：确定所述内部区域的面积；若所述内部区域的面积大于预设面积阈值，判断出所述内部区域为所述目标清扫区域；若所述内部区域的面积小于或等于预设面积阈值，判断出所述内部区域不为所述目标清扫区域。进一步地，上述所述的扫地机器人的控制方法中，判断所述闭合轨迹对应的内部区域是否为目标清扫区域，包括：确定所述闭合轨迹的轨迹方向；若所述轨迹方向与指定方向相同，判断出所述内部区域为所述目标清扫区域；若所述轨迹方向与指定方向不同，判断出所述内部区域不为所述目标清扫区域。进一步地，上述所述的扫地机器人的控制方法中，所述指定方向为逆时针方向。进一步地，上述所述的扫地机器人的控制方法中，若所述沿边清扫轨迹形成闭合轨迹，判断所述闭合轨迹对应的内部区域是否为目标清扫区域之前，还包括：若所述沿边清扫轨迹为不重合轨迹，确定所述沿边清扫轨迹的起始点和所述沿边清扫轨迹的当前点之间的距离；若所述距离小于或等于预设距离阈值，确定所述沿边清扫轨迹形成闭合轨迹。进一步地，上述所述的扫地机器人的控制方法中，控制所述扫地机器人按照预设的行走路线，以对所述目标清扫区域进行清扫之前，包括：控制所述扫地机器人继续沿边清扫，若所述沿边清扫轨迹的当前点位于所述目标清扫区域以外预设范围的外部，控制所述扫地机器人停止沿边清扫；若所述沿边清扫轨迹的当前点位于所述目标清扫区域以外预设范围的内部，控制所述扫地机器人行走至沿边起始位置后，控制所述扫地机器人停止沿边清扫。进一步地，上述所述的扫地机器人的控制方法中，对所述目标清扫区域进行清扫之后，还包括：若全局区域中仍存在未清扫区域，继续监测所述沿边指令，以便对未清扫区域的进行清扫。本专利技术还提供了一种扫地机器人的控制系统，包括：设置在所述扫地机器人中的控制器，用于若监测到沿边指令，控制所述扫地机器人沿边清扫，记录沿边清扫轨迹；远程控制设备，用于若所述沿边清扫轨迹形成闭合轨迹，判断所述闭合轨迹对应的内部区域是否为目标清扫区域；若所述内部区域为所述目标清扫区域，控制所述扫地机器人按照预设的行走路线，以对所述目标清扫区域进行清扫。本专利技术还提供了一种存储介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程序被控制器执行时实现如上所述扫地机器人的控制方法的步骤。与现有技术相比，上述方案中的一个或多个实施例可以具有如下优点或有益效果：本专利技术的扫地机器人的控制方法、设备、系统和存储介质，若监测到沿边指令，控制扫地机器人沿边清扫，并记录沿边清扫轨迹；若沿边清扫轨迹形成闭合轨迹，判断闭合轨迹对应的内部区域是否为目标清扫区域；若该内部区域为目标清扫区域，控制扫地机器人按照预设的行走路线，以对目标清扫区域进行清扫，实现了对当前空间进行最大覆盖率下的清扫，有效减少了漏扫区域，并且避免了重复清扫，提高了清扫效率。本专利技术的其它特征和优点将在随后的说明书中阐述，并且部分地从说明书中变得显而易见，或者通过实施本专利技术而了解。本专利技术的目的和其他优点可通过在说明书、权利要求书以及附图中所特别指出的结构来实现和获得。附图说明附图用来提供对本专利技术的进一步理解，并且构成说明书的一部分，与本专利技术的实施例共同用于解释本专利技术，并不构成对本专利技术的限制。在附图中：图1为本专利技术的扫地机器人的控制方法实施例的流程图；图2为扫地机器人找边的原理图；图3为本专利技术的扫地机器人的控制装置实施例的结构示意图；图4为本专利技术的扫地机器人的控制系统实施例的结构示意图。具体实施方式以下将结合附图及实施例来详细说明本专利技术的实施方式，借此对本专利技术如何应用技术手段来解决技术问题，并达成技术效果的实现过程能充分理解并据以实施。需要说明的是，只要不构成冲突，本专利技术中的各个实施例以及各实施例中的各个特征可以相互结合，所形成的技术方案均在本专利技术的保护范围之内。实施例一为解决现有技术中存在的上述技术问题，本专利技术实施例提供了一种扫地机器人的控制控制方法。图1为本专利技术的扫地机器人的控制方法实施例的流程图，如图1所示，本实施例的扫地机器人的控制方法具体可以包括如下步骤：100、若监测到沿边指令，控制扫地机器人沿边清扫，并记录沿边清扫轨迹；通常情况下，某一空间的边缘形成的轮廓是该空间的最大覆盖范围，因此，本实施例中，为了提高扫地机器人的覆盖率，在需要进行清扫时，可以生成沿边指令，这样，若监测到沿边指令，即可控制扫地机器人找边，从而可以沿边清扫，并在清扫过程中，记录沿边清扫轨迹。例如，该沿边清扫轨迹可以由多个轨迹点形成。在实际应用中，若监测到沿边指令，需要先判断该沿边指令是首次发送，还是非首次发送。若该沿边指令是首次发送，扫地机器人开始移动，并当移动到当前空间的边缘位置进行复位里程计坐标系odom，并启动同时定位与制图(SimultaneousLocalizationandMapping，SLAM)，然后沿边清扫，并记录沿边的清扫轨迹点，形成沿边清扫轨迹。若该沿边指令是非首次发送，则可以直接沿边清扫，并记录沿边的清扫轨迹点，形成沿边清扫轨迹。本实施例的找边原理如下：通常情况下，结构光位于扫地机器人的正前方，因结构光有20cm左右盲区，所以能够检测正前方物体。图2为扫地机器人找边的原理图。如图2所示，正前本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种扫地机器人的控制方法，其特征在于，包括：/n若监测到沿边指令，控制所述扫地机器人沿边清扫，并记录沿边清扫轨迹；/n若所述沿边清扫轨迹形成闭合轨迹，判断所述闭合轨迹对应的内部区域是否为目标清扫区域；/n若所述内部区域为所述目标清扫区域，控制所述扫地机器人按照预设的行走路线，以对所述目标清扫区域进行清扫。/n

【技术特征摘要】
1.一种扫地机器人的控制方法，其特征在于，包括：
若监测到沿边指令，控制所述扫地机器人沿边清扫，并记录沿边清扫轨迹；
若所述沿边清扫轨迹形成闭合轨迹，判断所述闭合轨迹对应的内部区域是否为目标清扫区域；
若所述内部区域为所述目标清扫区域，控制所述扫地机器人按照预设的行走路线，以对所述目标清扫区域进行清扫。


2.根据权利要求1所述的扫地机器人的控制方法，其特征在于，判断所述闭合轨迹对应的内部区域是否为目标清扫区域，包括：
确定所述内部区域的面积；
若所述内部区域的面积大于预设面积阈值，判断出所述内部区域为所述目标清扫区域；
若所述内部区域的面积小于或等于预设面积阈值，判断出所述内部区域不为所述目标清扫区域。


3.根据权利要求1所述的扫地机器人的控制方法，其特征在于，判断所述闭合轨迹对应的内部区域是否为目标清扫区域，包括：
确定所述闭合轨迹的轨迹方向；
若所述轨迹方向与指定方向相同，判断出所述内部区域为所述目标清扫区域；
若所述轨迹方向与指定方向不同，判断出所述内部区域不为所述目标清扫区域。


4.根据权利要求3所述的扫地机器人的控制方法，其特征在于，所述指定方向为逆时针方向。


5.根据权利要求1所述的扫地机器人的控制方法，其特征在于，若所述沿边清扫轨迹形成闭合轨迹，判断所述闭合轨迹对应的内部区域是否为目标清扫区域之前，还包括：
若所述沿边清扫轨迹为不重合轨迹，确定所述沿边清扫轨迹的起始点和所述沿边清扫轨迹的当前点之间的距离；
若所述距离小于或等于预设距离阈值，确定所述沿边清...

【专利技术属性】
技术研发人员：檀冲，王颖，李文治，孟庆业，侯双，张书新，李贝，
申请(专利权)人：小狗电器互联网科技北京股份有限公司，
类型：发明
国别省市：北京;11