一种视觉引导下的机械臂移动机构制造技术

本实用新型专利技术公开了一种视觉引导下的机械臂移动机构，包括底板以及配重块，所述配重块安装于底板下壁面上，所述底板上安装有下臂转向结构，所述下臂转向结构上安装有上臂转向结构；所述下臂转向结构主要包括：一对结构相同的第一支撑板、固定板以及下臂转向部；一对所述第一支撑板均竖直安装于底板上壁面上，且相互对应；本实用新型专利技术涉及机械臂技术领域,本装置从结构方面进行研究改进，添加了伺服电机配合使用，使每个转向环节能独立运转，相互不产生干扰，可同时进行转向操作以获取更好的操纵使用效果，本实用新型专利技术装置成本低，由于结构简单可更大范围的应用于更多的行业。

【技术实现步骤摘要】
一种视觉引导下的机械臂移动机构
本技术涉及机械臂
，具体为一种视觉引导下的机械臂移动机构。
技术介绍
所谓机械移动机构，就是将机械臂安装在移动平台上，这种机构使机械臂拥有几乎无限大的操作空间和高度的运动，并同时具有移动和操作和移动功能，因此在危险的作业、制造业、服务业等行业具有广阔的应用前景，但是，在现有技术条件下，因为结构复杂和非完整性的问题，对机械臂移动机构的研究具有一定的挑战性，传统的机械臂移动结构由于成本无法大面积的推广和使用，目前市场上很少有小型的机械臂移动机构，而且移动的距离和维度都具有局限性，这大大降低了作业效率，鉴于此，针对上述问题深入研究，遂有本案产生。
技术实现思路
针对现有技术的不足，本技术提供了一种视觉引导下的机械臂移动机构，解决了现有的因为结构复杂和非完整性的问题，对机械臂移动机构的研究具有一定的挑战性，传统的机械臂移动结构由于成本无法大面积的推广和使用，目前市场上很少有小型的机械臂移动机构，而且移动的距离和维度都具有局限性，这大大降低了作业效率的技术问题。为实现以上目的，本技术通过以下技术方案予以实现：一种视觉引导下的机械臂移动机构，包括底板以及配重块，所述配重块安装于底板下壁面上，所述底板上安装有下臂转向结构，所述下臂转向结构上安装有上臂转向结构；所述下臂转向结构主要包括：一对结构相同的第一支撑板、固定板以及下臂转向部；一对所述第一支撑板均竖直安装于底板上壁面上，且相互对应；所述固定板安装于一对所述第一支撑板上壁面上，所述下臂转向部安装于固定板上。优选的，所述下臂转向部主要包括：第一轴承、旋转杆以及下臂转向组件；所述第一轴承嵌装于固定板上，所述旋转杆插装于第一轴承上，所述下臂转向组件安装于地板上壁面上。优选的，所述下臂转向组件主要包括：第一电机支板、第一伺服电机、旋转板、一对结构相同的第二支撑板、一对结构相同的第二轴承、第一扭转杆、第二伺服电机以及一对结构相同的下臂；所述第一电机支板安装于固定板下壁面上，且连接于底板上壁面上，所述第一伺服电机安装于第一电机支板上，所述旋转板安装于旋转杆上壁面上，一对所述第二支撑板均竖直安装于旋转板上壁面上，且相互对应，一对所述第二轴承分别嵌装于一对所述第二支撑板上，所述第一扭转杆安装于一对所述第二轴承上，且延伸至一对所述第二支撑板右侧，所述第二伺服电机安装于所述旋转板上壁面上，且位于一对所述第二支撑板右侧，并驱动端连接于第一扭转杆上，一对所述下臂安装于第一扭转杆上。优选的，所述上臂转向结构主要包括：一对结构相同的第三轴承、第二扭转杆以及上臂转向部；一对所述第三轴承安装于分别安装于一对所述下臂上，所述第二扭转杆安装于一对所述第三轴承上，所述上臂转向部安装于一对所述下臂上。优选的，所述上臂转向部主要包括：第二电机支板、第三伺服电机以及上臂转向组件；所述第二电机支板安装于一对所述下臂上，所述第三伺服电机安装于第二电机支板上，所述上臂转向组件安装于第二扭转杆上。优选的，所述上臂转向组件主要包括：一对结构相同的齿轮、一对结构相同的上臂以及两对结构相同的万向轮；一对所述齿轮分别安装于第二扭转轴以及第三伺服电机(18)驱动端上，且相互啮合，一对所述上臂安装于第二扭转轴上，且位于一对所述齿轮两侧，两队所述万向轮均安装于固定板上壁面上，且相互对应，并活动连接于旋转板下壁面上。有益效果本技术提供了一种视觉引导下的机械臂移动机构。具备以下有益效果：本装置从结构方面进行研究改进，添加了伺服电机配合使用，使每个转向环节能独立运转，相互不产生干扰，可同时进行转向操作以获取更好的操纵使用效果，本技术装置成本低，由于结构简单可更大范围的应用于更多的行业，且由于在横向和径向都可同时移动，让定位速度更加快，极大的提高了作业效率，节约了时间。附图说明图1为本技术所述一种视觉引导下的机械臂移动机构的主视结构示意图。图2为本技术所述一种视觉引导下的机械臂移动机构的侧视结构示意图。图3为本技术图1所述一种视觉引导下的机械臂移动机构的局部放大结构示意图。图中：1-底板；2-配重块；3-第一支撑板；4-固定板；5-第一轴承；6-旋转杆；7-第一电机支板；8-第一伺服电机；9-旋转板；10-第二支撑板；11-第二轴承；12-第一扭转杆；13-第二伺服电机；14-下臂；15-第三轴承；16-第二扭转杆；17-第二电机支板；18-第三伺服电机；19-齿轮；20-上臂；21-万向轮。具体实施方式下面将结合本技术实施例中的附图，对本技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本技术一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本技术保护的范围。通过本领域人员，将本案中所有电气件与其适配的电源通过导线进行连接，并且应该根据实际情况，选择合适的控制器以及编码器，以满足控制需求，具体连接以及控制顺序，应参考下述工作原理中，各电气件之间先后工作顺序完成电性连接，其详细连接手段，为本领域公知技术，下述主要介绍工作原理以及过程，不再对电气控制做说明。实施例：请参阅说明书附图1-3，本案为一种视觉引导下的机械臂移动机构，包括底板1以及配重块2，配重块2用于降低装置的整体重心，使装置在工作过程中更加的稳定，不易发生摇晃等情况，底板1用于支撑并提供部件的安装空间，配重块2安装于底板1下壁面上，底板1上安装有下臂转向结构，下臂转向结构上安装有上臂转向结构；在具体实施过程中，需要特别指出的是，本案中的下臂转向结构主要包括：一对结构相同的第一支撑板3、固定板4以及下臂14转向部，其连接方式及位置关系如下：一对第一支撑板3均竖直安装于底板1上壁面上，且相互对应；固定板4安装于一对第一支撑板3上壁面上，下臂14转向部安装于固定板4上；由上述可知，第一支撑板3起到支撑作用，固定板4配合支撑板形成稳固的支撑结构并为部件提空安装空间；本案上述的下臂转向部主要包括：第一轴承5、旋转杆6以及下臂转向组件，其连接方式及位置关系如下：第一轴承5嵌装于固定板4上，旋转杆6插装于第一轴承5上，下臂14转向组件安装于地板上壁面上；由上述可知，第一轴承5配合旋转杆6旋转，旋转杆6传动力量进行旋转；上述的下臂转向组件主要包括：第一电机支板7、第一伺服电机8、旋转板9、一对结构相同的第二支撑板10、一对结构相同的第二轴承11、第一扭转杆12、第二伺服电机13以及一对结构相同的下臂14，其连接方式及位置关系如下：第一电机支板7安装于固定板4下壁面上，且连接于底板1上壁面上，第一伺服电机8安装于第一电机支板7上，旋转板9安装于旋转杆6上壁面上，一对第二支撑板10均竖直安装于旋转板9上壁面上，且相互对应，一对第二轴承11分别嵌装于一对第二本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种视觉引导下的机械臂移动机构，包括底板(1)以及配重块(2)，其特征在于，所述配重块(2)安装于底板(1)下壁面上，所述底板(1)上安装有下臂转向结构，所述下臂转向结构上安装有上臂转向结构；/n所述下臂转向结构主要包括：一对结构相同的第一支撑板(3)、固定板(4)以及下臂转向部；/n一对所述第一支撑板(3)均竖直安装于底板(1)上壁面上，且相互对应；所述固定板(4)安装于一对所述第一支撑板(3)上壁面上，所述下臂(14)转向部安装于固定板(4)上。/n

【技术特征摘要】
1.一种视觉引导下的机械臂移动机构，包括底板(1)以及配重块(2)，其特征在于，所述配重块(2)安装于底板(1)下壁面上，所述底板(1)上安装有下臂转向结构，所述下臂转向结构上安装有上臂转向结构；
所述下臂转向结构主要包括：一对结构相同的第一支撑板(3)、固定板(4)以及下臂转向部；
一对所述第一支撑板(3)均竖直安装于底板(1)上壁面上，且相互对应；所述固定板(4)安装于一对所述第一支撑板(3)上壁面上，所述下臂(14)转向部安装于固定板(4)上。


2.根据权利要求1所述的一种视觉引导下的机械臂移动机构，其特征在于，所述下臂转向部主要包括：第一轴承(5)、旋转杆(6)以及下臂(14)转向组件；
所述第一轴承(5)嵌装于固定板(4)上，所述旋转杆(6)插装于第一轴承(5)上，所述下臂转向组件安装于地板上壁面上。


3.根据权利要求2所述的一种视觉引导下的机械臂移动机构，其特征在于，所述下臂转向组件主要包括：第一电机支板(7)、第一伺服电机(8)、旋转板(9)、一对结构相同的第二支撑板(10)、一对结构相同的第二轴承(11)、第一扭转杆(12)、第二伺服电机(13)以及一对结构相同的下臂(14)；
所述第一电机支板(7)安装于固定板(4)下壁面上，且连接于底板(1)上壁面上，所述第一伺服电机(8)安装于第一电机支板(7)上，所述旋转板(9)安装于旋转杆(6)上壁面上，一对所述第二支撑板(10)均竖直安装于旋转板(9)上壁面上，且相互对应，一对所述第二轴承(11)分别嵌装于一对所述第二支撑板(10)上，所述第一扭转杆(12)安装于...

【专利技术属性】
技术研发人员：师红宇，
申请(专利权)人：西安工程大学，
类型：新型
国别省市：陕西;61