一种工业智能机器人的抓取设备及其抓取方法技术

本发明专利技术公开了一种工业智能机器人的抓取设备，包括安装底座、固定座、支撑柱、抓取臂支座和抓取组件；所述安装底座与工业智能机器人固定安装，所述安装底座上端中心位置固定安装有固定座，所述固定座上端中心位置固定连接有支撑柱，所述支撑柱上转动安装有旋转罩，所述旋转罩上固定安装有抓取臂支座，所述抓取臂支座上固定安装有第二电机和第三电机，本发明专利技术通过设置抓取组件和夹取组件实现对物品的抓取和夹取，从而实现工业智能机器人的不同功能，提高工业智能机器人的使用范围，对物品的抓取和夹取均实现快速稳定的操作，抓取和夹取的范围广，位置调动大，有效确保对不同形状的物品进行稳定的抓取和夹取。

【技术实现步骤摘要】
一种工业智能机器人的抓取设备及其抓取方法
本专利技术涉及智能机器人
，具体涉及一种工业智能机器人的抓取设备及其抓取方法。
技术介绍
工业智能机器人是广泛用于工业领域的多关节机械手或多自由度的机器装置，具有一定的自动性，可依靠自身的动力能源和控制能力实现各种工业加工制造功能。工业机器人被广泛应用于电子、物流、化工等各个工业领域之中。工业智能机器人在使用过程中最多的就是对物品进行抓取，公开号为CN111267133A的专利公开了一种机器人自动抓取设备，通过机械臂带动固定架、两组移动架、两组夹板和两组吸盘器移动至外界机械零件的外侧，打开动力装置，动力装置带动两组第一转轴进行同步转动，两组第一转轴的转动方向相反，两组第一转轴通过两组动力轮带动两组动力臂进行转动，两组动力臂分别带动两组移动架向内侧移动，两组移动架分别带动两组夹板向内侧移动，两组夹板的内端均与外界机械零件的外壁接触并对零件进行夹紧处理，但是现有的机器人夹取设备功能单一，无法对物品固定夹持实现对其进行加工，且现有的夹取设备夹取范围有限，无法实现灵活转动，对物品进行移动或加工时需要工作人员进行移动，降低了物品的夹取和加工效率。
技术实现思路
本专利技术的目的在于提供一种工业智能机器人的抓取设备及其抓取方法，通过设置抓取组件和夹取组件实现对物品的抓取和夹取，从而实现工业智能机器人的不同功能，提高工业智能机器人的使用范围，对物品的抓取和夹取均实现快速稳定的操作，抓取和夹取的范围广，位置调动大，有效确保对不同形状的物品进行稳定的抓取和夹取，提高物品的夹取和加工效率。本专利技术的目的可以通过以下技术方案实现：一种工业智能机器人的抓取设备，包括安装底座、固定座、支撑柱、抓取臂支座和抓取组件，所述安装底座与工业智能机器人固定安装，所述安装底座上端中心位置固定安装有固定座，所述固定座上端中心位置固定连接有支撑柱，所述支撑柱上转动安装有旋转罩，所述旋转罩上固定安装有抓取臂支座，所述抓取臂支座上固定安装有第二电机和第三电机，所述第二电机与第三电机对称分布在抓取臂支座两侧，所述抓取臂支座上转动安装有抓取主臂，所述抓取主臂与第三电机的输出轴固定连接，所述抓取主臂远离抓取臂支座的一侧转动安装有抓取支臂，所述第二电机的输出轴上固定安装有旋转杆，所述旋转杆上转动安装有第一调节臂，所述抓取支臂靠近抓取主臂的一侧与第一调节臂转动连接，所述抓取支臂另一端固定连接有抓取连接座，所述抓取连接座上固定安装有竖直向下的第四电机，所述第四电机输出轴穿过抓取连接座连接有旋转连接座，所述旋转连接座下端安装有抓取组件；所述抓取组件包括抓取座板和第二驱动轴，所述抓取座板上端中心位置固定设置有上连接头，所述上连接头与旋转连接座相连，所述抓取座板上固定安装有四组带座轴承，四组所述带座轴承环形阵列分布在抓取座板的四角位置，所述第二驱动轴并排设置有两组，第二驱动轴两端固定连接在同一侧的两组带座轴承内圈，所述第二驱动轴的两侧端部分别固定安装有第一抓取卡爪和第二抓取卡爪，两组第一抓取卡爪和第二抓取卡爪呈对角分布，所述第一抓取卡爪上固定安装有气缸座，所述气缸座上转动安装有抓取气缸，所述抓取气缸的驱动伸缩杆与另一组第二驱动轴转动连接。作为专利技术进一步的方案，所述旋转罩上固定安装有竖直向下的第一电机，所述第一电机输出端固定连接有第一驱动轴，所述第一驱动轴向下穿过旋转罩，第一驱动轴下端固定安装有驱动齿轮，所述旋转罩内侧壁上固定设置有环形齿条，所述环形齿条与驱动齿轮啮合传动连接。作为专利技术进一步的方案，所述抓取臂支座上转动连接有第二调节臂，所述抓取主臂与抓取支臂转动连接处设置有转动连接轴，所述转动连接轴上转动连接有三角支架，所述三角支架一端与第二调节臂转动连接，三角支架另一端转动连接有第三调节臂，所述第三调节臂与抓取连接座转动连接。作为专利技术进一步的方案，所述抓取主臂、第一调节臂、抓取支臂、第二调节臂、三角支架和第三调节臂上均设置有若干组通孔。作为专利技术进一步的方案，所述第二驱动轴上滑动连接有调节板，所述调节板通过调节螺栓与第二驱动轴固定安装，所述调节板上固定安装有连接支杆，所述连接支杆与抓取气缸的驱动伸缩杆转动连接。作为专利技术进一步的方案，所述抓取座板下端中心位置固定设置有下连接头，所述下连接头上通过螺栓可拆卸安装有夹取组件。作为专利技术进一步的方案，所述夹取组件包括夹取接头和夹取座板，所述夹取接头通过螺栓可拆卸安装在下连接头上，所述夹取接头下端中心位置固定安装有旋转气缸，所述旋转气缸输出端与夹取座板固定连接，所述夹取座板下端固定安装有双头气缸，所述双头气缸两端输出伸缩杆端部固定连接有夹取支座，所述夹取支座上固定安装有夹取卡爪。作为专利技术进一步的方案，所述夹取卡爪底部可拆卸安装有限位挡板，所述限位挡板通过螺栓与夹取卡爪相连。一种工业智能机器人的抓取设备的抓取方法，该工业智能机器人的抓取设备的抓取方法，具体包括以下步骤：步骤一：对于需要进行抓取操作时，将安装底座固定安装在工业智能机器人上，通过第一电机工作带动第一驱动轴和驱动齿轮进行转动，驱动齿轮通过啮合传动带动环形齿条和旋转罩进行转动，从而带动抓取臂支座进行转动，实现抓取设备的整体转动从而对不用方位的物品进行抓取；步骤二：对物件进行抓取过程中，第三电机通电工作带动抓取主臂在抓取臂支座上转动，实现对抓取主臂的转动控制，第二电机通电工作带动第一调节臂转动，第一调节臂带动抓取支臂在抓取主臂上进行转动，实现抓取主臂和抓取支臂的灵活转动，从而对不同方位的物品进行抓取，抓取主臂和抓取支臂在转动抓取过程中，第二调节臂、三角支架和第三调节臂对抓取主臂和抓取支臂转动进行定位支撑；步骤三：抓取主臂和抓取支臂转动带动抓取连接座移动对物品进行抓取，第四电机通电工作带动旋转连接座转动，旋转连接座带动抓取组件转动对物品不同位置进行抓取，两组抓取气缸工作带动第一抓取卡爪和第二抓取卡爪转动，通过对角设置的两组第一抓取卡爪和第二抓取卡爪对物品进行抓取，物品抓取后通过第二电机和第三电机带动抓取主臂和抓取支臂转动对物品进行移动，通过第一电机带动抓取臂支座旋转将物品放置到特定地点；步骤四：对于需要进行固定夹取进行加工的物品，将夹取组件固定安装在抓取座板下端，抓取主臂和抓取支臂转动带动夹取组件移动对物品进行夹取，旋转气缸工作带动夹取座板转动，从而对物品的不同位置进行夹取，双头气缸工作带动两组夹取支座和夹取卡爪移动对物品进行固定夹取，夹取卡爪上可拆卸安装的限位挡板对物品夹取进行限位固定，物品夹取后通过第二电机和第三电机带动抓取主臂和抓取支臂转动对夹取的物品进行移动，通过第一电机带动抓取臂支座旋转对夹取物品的不同位置进行加工。本专利技术的有益效果：对于需要进行抓取操作时，将安装底座固定安装在工业智能机器人上，通过第一电机工作带动第一驱动轴和驱动齿轮进行转动，驱动齿轮通过啮合传动带动环形齿条和旋转罩进行转动，齿轮齿条的传动确保旋转罩的稳定转动，从而带动抓取臂支座进行转动，实现抓取设备的整体转动从而对不用方位的物品进行抓取，有效实现机器人的本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种工业智能机器人的抓取设备，其特征在于，包括安装底座（1）、固定座（2）、支撑柱（3）、抓取臂支座（9）和抓取组件（22），所述安装底座（1）与工业智能机器人固定安装，所述安装底座（1）上端中心位置固定安装有固定座（2），所述固定座（2）上端中心位置固定连接有支撑柱（3），所述支撑柱（3）上转动安装有旋转罩（4），所述旋转罩（4）上固定安装有抓取臂支座（9），所述抓取臂支座（9）上固定安装有第二电机（10）和第三电机（11），所述第二电机（10）与第三电机（11）对称分布在抓取臂支座（9）两侧，所述抓取臂支座（9）上转动安装有抓取主臂（12），所述抓取主臂（12）与第三电机（11）的输出轴固定连接，所述抓取主臂（12）远离抓取臂支座（9）的一侧转动安装有抓取支臂（15），所述第二电机（10）的输出轴上固定安装有旋转杆（13），所述旋转杆（13）上转动安装有第一调节臂（14），所述抓取支臂（15）靠近抓取主臂（12）的一侧与第一调节臂（14）转动连接，所述抓取支臂（15）另一端固定连接有抓取连接座（19），所述抓取连接座（19）上固定安装有竖直向下的第四电机（21），所述第四电机（21）输出轴穿过抓取连接座（19）连接有旋转连接座（20），所述旋转连接座（20）下端安装有抓取组件（22）；/n所述抓取组件（22）包括抓取座板（24）和第二驱动轴（27），所述抓取座板（24）上端中心位置固定设置有上连接头（23），所述上连接头（23）与旋转连接座（20）相连，所述抓取座板（24）上固定安装有四组带座轴承（26），四组所述带座轴承（26）环形阵列分布在抓取座板（24）的四角位置，所述第二驱动轴（27）并排设置有两组，第二驱动轴（27）两端固定连接在同一侧的两组带座轴承（26）内圈，所述第二驱动轴（27）的两侧端部分别固定安装有第一抓取卡爪（32）和第二抓取卡爪（33），两组第一抓取卡爪（32）和第二抓取卡爪（33）呈对角分布，所述第一抓取卡爪（32）上固定安装有气缸座（28），所述气缸座（28）上转动安装有抓取气缸（29），所述抓取气缸（29）的驱动伸缩杆与另一组第二驱动轴（27）转动连接。/n...

【技术特征摘要】
1.一种工业智能机器人的抓取设备，其特征在于，包括安装底座（1）、固定座（2）、支撑柱（3）、抓取臂支座（9）和抓取组件（22），所述安装底座（1）与工业智能机器人固定安装，所述安装底座（1）上端中心位置固定安装有固定座（2），所述固定座（2）上端中心位置固定连接有支撑柱（3），所述支撑柱（3）上转动安装有旋转罩（4），所述旋转罩（4）上固定安装有抓取臂支座（9），所述抓取臂支座（9）上固定安装有第二电机（10）和第三电机（11），所述第二电机（10）与第三电机（11）对称分布在抓取臂支座（9）两侧，所述抓取臂支座（9）上转动安装有抓取主臂（12），所述抓取主臂（12）与第三电机（11）的输出轴固定连接，所述抓取主臂（12）远离抓取臂支座（9）的一侧转动安装有抓取支臂（15），所述第二电机（10）的输出轴上固定安装有旋转杆（13），所述旋转杆（13）上转动安装有第一调节臂（14），所述抓取支臂（15）靠近抓取主臂（12）的一侧与第一调节臂（14）转动连接，所述抓取支臂（15）另一端固定连接有抓取连接座（19），所述抓取连接座（19）上固定安装有竖直向下的第四电机（21），所述第四电机（21）输出轴穿过抓取连接座（19）连接有旋转连接座（20），所述旋转连接座（20）下端安装有抓取组件（22）；
所述抓取组件（22）包括抓取座板（24）和第二驱动轴（27），所述抓取座板（24）上端中心位置固定设置有上连接头（23），所述上连接头（23）与旋转连接座（20）相连，所述抓取座板（24）上固定安装有四组带座轴承（26），四组所述带座轴承（26）环形阵列分布在抓取座板（24）的四角位置，所述第二驱动轴（27）并排设置有两组，第二驱动轴（27）两端固定连接在同一侧的两组带座轴承（26）内圈，所述第二驱动轴（27）的两侧端部分别固定安装有第一抓取卡爪（32）和第二抓取卡爪（33），两组第一抓取卡爪（32）和第二抓取卡爪（33）呈对角分布，所述第一抓取卡爪（32）上固定安装有气缸座（28），所述气缸座（28）上转动安装有抓取气缸（29），所述抓取气缸（29）的驱动伸缩杆与另一组第二驱动轴（27）转动连接。


2.根据权利要求1所述的一种工业智能机器人的抓取设备，其特征在于，所述旋转罩（4）上固定安装有竖直向下的第一电机（5），所述第一电机（5）输出端固定连接有第一驱动轴（6），所述第一驱动轴（6）向下穿过旋转罩（4），第一驱动轴（6）下端固定安装有驱动齿轮（7），所述旋转罩（4）内侧壁上固定设置有环形齿条（8），所述环形齿条（8）与驱动齿轮（7）啮合传动连接。


3.根据权利要求1所述的一种工业智能机器人的抓取设备，其特征在于，所述抓取臂支座（9）上转动连接有第二调节臂（16），所述抓取主臂（12）与抓取支臂（15）转动连接处设置有转动连接轴，所述转动连接轴上转动连接有三角支架（17），所述三角支架（17）一端与第二调节臂（16）转动连接，三角支架（17）另一端转动连接有第三调节臂（18），所述第三调节臂（18）与抓取连接座（19）转动连接。


4.根据权利要求3所述的一种工业智能机器人的抓取设备，其特征在于，所述抓取主臂（12）、第一调节臂（14）、抓取支臂（15）、第二调节臂（16）、三角支架（17）和第三调节臂（18）上均设置有若干组通孔。


5.根据权利要求1所述的一种工业智能机器人的抓取设备，其特征在于，所述第二驱动轴（27）上滑动连接有调节板（30），所述调节板（30）通过调节螺栓与第二驱动轴（27）固定安装，所述调节板（30）...

【专利技术属性】
技术研发人员：袁辉，陈峰，方茹，许丽君，
申请(专利权)人：马鞍山贺辉信息科技有限公司，
类型：发明
国别省市：安徽;34