用于环形轨道的移动行走机构及轨道制造技术

本实用新型专利技术公开了一种用于环形轨道的移动行走机构，在运转过程中，对环形轨道的半径要求低，便于小区域转弯；其技术方案要点为：包括行走模块，所述行走模块底部设有支撑模块，所述行走模块与支撑模块之间连接有第一轴承，所述支撑模块背离行走模块的一侧设有第二轴承，所述第二轴承背离支撑模块一侧设有夹持头。电机同时驱动行走模块，通过导向轮确保行走方向；当行走在转弯轨道上时，轴承和导向轮使行走机构迅速转向，由于每组行走装置与机械手的结构件都是轴承连接，前后行走装置的转向互不影响，均为独立转向，可在较小半径实现转弯变向。

【技术实现步骤摘要】
用于环形轨道的移动行走机构及轨道
本技术涉及一种用于环形轨道的移动行走机构及轨道，属于机械手行走机构

技术介绍
在用于盘条的环形全自动隧道酸洗磷化线设备中，机械手是一种重要设备，而机械手行走机构在机械手中是一种关键装置。行走机构的设计关系到机械手能否正常运行、精确定位、及时制动、易于维护以及对设备整体结构的影响。行业中现有的常用机械手行走机构较为简单，包括用于提供动力源的电机，电机前后各有一个，分别驱动一对齿轮，齿轮安装于型钢轨道上，在电机上安装有刹车电机。但是，上述结构中仍存在如下缺陷：由于具有前后两组行走轮，在行走过程中，如果需要拐弯，两组行走轮之间的刚性固定连接就限制了行走轮转动的角度，在型钢轨道上运行时，之所以能够在轨道上转弯行走，主要是由于行走轮与轨道之间存在间隙。所需要的轨道转弯半径完全取决于前后轮之间的间距以及行走轮与轨道之间的间隙；而为了机械手的正常安全运行，轨道半径通常要在6m左右；也就是说整条设备的宽度至少在12m以上，又因为整条线的长度一般在60m以上，所以占地面积庞大，至少超过720m2，对环形轨道半径要求很大。
技术实现思路
本技术提供一种用于环形轨道的移动行走机构，在运转过程中，对环形轨道的半径要求低，便于小区域转弯；其技术方案要点为：包括行走模块，所述行走模块底部设有支撑模块，所述行走模块与支撑模块之间连接有第一轴承，所述支撑模块背离行走模块的一侧设有第二轴承，所述第二轴承背离支撑模块一侧设有夹持头。本技术的一种实施方式中，包括行走模块，所述行走模块底部设有支撑模块，所述行走模块与支撑模块之间连接有第一轴承，所述支撑模块背离行走模块的一侧设有第二轴承，所述第二轴承背离支撑模块一侧设有夹持头，所述行走模块设置有偶数组，沿着行走模块前进方向呈镜像设置。本技术的一种实施方式中，包括行走模块，所述行走模块底部设有支撑模块，所述行走模块与支撑模块之间连接有第一轴承，所述支撑模块背离行走模块的一侧设有第二轴承，所述第二轴承背离支撑模块一侧设有夹持头，每组行走模块包括对称设置的至少两对轮体，每个轮体对应有相互独立的驱动电机。本技术的一种实施方式中，包括行走模块，所述行走模块底部设有支撑模块，所述行走模块与支撑模块之间连接有第一轴承，所述支撑模块背离行走模块的一侧设有第二轴承，所述第二轴承背离支撑模块一侧设有夹持头，每一组行走模块均设有下翼板，所述下翼板位于轮体、驱动电机之间，所述行走模块朝向地面一侧设有支撑模块，所述下翼板与支撑模块之间设有第一轴承。本技术的一种实施方式中，包括行走模块，所述行走模块底部设有支撑模块，所述行走模块与支撑模块之间连接有第一轴承，所述支撑模块背离行走模块的一侧设有第二轴承，所述第二轴承背离支撑模块一侧设有夹持头，每一组行走模块均设有下翼板，所述下翼板位于轮体、驱动电机之间，所述行走模块朝向地面一侧设有支撑模块，所述下翼板与支撑模块之间设有第一轴承，所述支撑模块背离下翼板的一侧设有第二轴承，所述第二轴承背离支撑模块一侧设有夹持头，每组行走模块对应一个夹持头。本技术的一种实施方式中，包括行走模块，所述行走模块底部设有支撑模块，所述行走模块与支撑模块之间连接有第一轴承，所述支撑模块背离行走模块的一侧设有第二轴承，所述第二轴承背离支撑模块一侧设有夹持头，每一组行走模块均设有下翼板，所述下翼板位于轮体、驱动电机之间，所述行走模块朝向地面一侧设有支撑模块，所述下翼板与支撑模块之间设有第一轴承，所述支撑模块背离下翼板的一侧设有第二轴承，所述第二轴承背离支撑模块一侧设有夹持头，每组行走模块对应一个夹持头，所述夹持头在水平面上的投影落在支撑模块的水平投影中心位置。本技术的一种实施方式中，包括行走模块，所述行走模块底部设有支撑模块，所述行走模块与支撑模块之间连接有第一轴承，所述支撑模块背离行走模块的一侧设有第二轴承，所述第二轴承背离支撑模块一侧设有夹持头，每一组行走模块均设有下翼板，所述下翼板位于轮体、驱动电机之间，所述行走模块朝向地面一侧设有支撑模块，所述下翼板与支撑模块之间设有第一轴承，所述下翼板面向轮体的一侧还设有导向轮，每一个轮体对应一个导向轮，两个相对应的轮体和导向轮中心轴线相互垂直。本技术的另一目的是提供一种行走机构用轨道，适用于上述任意一项所述的行走机构，包括与夹持头相抵触的结构件、与行走模块相抵触的轨道。本技术的一种实施方式中，包括与夹持头相抵触的结构件、与行走模块相抵触的轨道，所述轨道包括型钢轨道，包括位于水平面内的底板、垂直于底板且落在底板中线上的腹板，所述导向轮的外圆表面抵触于底板两侧；方钢轨道，所述方钢轨道设置有两条，分别落在腹板两侧的底板上，所述轮体落在方钢轨道背离底板的一面。本技术具有如下优势：运行时，4台电机同时驱动行走模块，通过导向轮确保行走方向；当行走在转弯轨道上时，轴承和导向轮使行走机构迅速转向，由于每组行走装置与机械手的结构件都是轴承连接，前后行走装置的转向互不影响，均为独立转向，可在较小半径实现转弯变向。两组独立旋转活动连接的行走装置，使得环形轨道的转弯半径大为降低，可以正常运行的半径为3m，只有原有设备的一半，对使用方来说，同样产能的设备，占地面积也就在360m2左右，节省了宝贵的设备占地面积；本技术中，使用光面行走模块取代常规的齿轮，对轨道的磨损大大降低，行走噪音低；每一个行走机构中有4台电机同时驱动，不易打滑，且当一台电机出现故障时，驱动能力仅下降四分之一，设备仍然可以正常运行；本技术中采用机械式刹车取代电磁制动刹车，可靠性要高于电磁制动刹车，不易产生轮体与轨道之间的静摩擦，长期使用，磨损小，使用周期长；使用寿命长，维护方便；需要被行走机构带动的机械手与型钢轨道接触少，型钢轨道可全寿命运行，无需进行任何更换。由于是光面行走模块，方钢轨道使用寿命同样极长，目前为止，尚未接到有更换方钢轨道的维修通知。即使方钢轨道需要更换，只要松开几个螺丝，即可快速更换，维护难度远小于原有结构的对型钢轨道进行更换。附图说明图1为本技术的整体结构正视图；图2为本技术的左视图。图中，1、驱动电机；2、行走模块；21、轮体；3、下翼板；4、支撑模块；5、第一轴承；6、第二轴承；7、夹持头；8、导向轮；9、结构件；10、轨道；101、型钢轨道；101-1、腹板；101-2、底板；102、方钢轨道。具体实施方式为使得本技术实现上述目的、特征和优点且能够更加明显易懂，下面结合具体实施方式对本技术作进一步详细的说明。实施例1一种用于环形轨道的移动行走机构，包括至少两组行走模块2，本实施例中采用两组行走模块2。每一组行走模块2包括两组轮体21，每组轮体21有两个同轴设置的、端面相对的轮体21。本实施例中，轮体21采用外圆表面为光滑圆弧面的轮体21。每组行走模块2就有四个轮体21，四个轮体21各自配本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种用于环形轨道的移动行走机构，其特征在于，包括行走模块(2)，所述行走模块(2)底部设有支撑模块(4)，所述行走模块(2)与支撑模块(4)之间连接有第一轴承(5)，所述支撑模块(4)背离行走模块(2)的一侧设有第二轴承(6)，所述第二轴承(6)背离支撑模块(4)一侧设有夹持头(7)。/n

【技术特征摘要】
1.一种用于环形轨道的移动行走机构，其特征在于，包括行走模块(2)，所述行走模块(2)底部设有支撑模块(4)，所述行走模块(2)与支撑模块(4)之间连接有第一轴承(5)，所述支撑模块(4)背离行走模块(2)的一侧设有第二轴承(6)，所述第二轴承(6)背离支撑模块(4)一侧设有夹持头(7)。


2.根据权利要求1所述的一种用于环形轨道的移动行走机构，其特征在于，所述行走模块(2)设置有偶数组，沿着行走模块(2)前进方向呈镜像设置。


3.根据权利要求1所述的一种用于环形轨道的移动行走机构，其特征在于，每组行走模块(2)包括对称设置的至少两对轮体(21)，每个轮体(21)对应有相互独立的驱动电机(1)。


4.根据权利要求1所述的一种用于环形轨道的移动行走机构，其特征在于，每一组行走模块(2)均设有下翼板(3)，所述下翼板(3)位于轮体(21)、驱动电机(1)之间，所述行走模块(2)朝向地面一侧设有支撑模块(4)，所述下翼板(3)与支撑模块(4)之间设有第一轴承(5)。


5.根据权利要求4所述的一种用于环形轨道的移动行走机构，其特征在于，所述支撑模块(4)背离下翼板(3)的一侧设有第二轴承(6)，所述第二轴承(6)...

【专利技术属性】
技术研发人员：戴运涛，
申请(专利权)人：无锡天控工业技术有限公司，
类型：新型
国别省市：江苏;32