雷达的扫描方法技术

一种在规定的角度范围内顺次发射波束进行扫描检测物体的车载用扫描式雷达的扫描方法，在判断物体处于未接近状态时，进行通常扫描，即扫描规定角度范围区域，在判断物体处于接近状态时，进行限定扫描，即扫描比上述规定角度的范围小的角度范围区域，且缩短了１次扫描所需的时间，提高物体检测的周期。通过接近状态所对应的处理可以迅速地识别物体。

【技术实现步骤摘要】

本专利技术涉及一种在雷达中在通常处理和判断物体处于接近状态时进行的紧急处理之间进行切换的雷达扫描方法。
技术介绍
雷达通过对前方区域进行扫描来识别物体，这已被应用在跟踪控制装置和碰撞防止装置中。在使用这样的雷达的装置当中，现已公开了判断障碍物的危险性，在存在危险的时候发出警报的车辆障碍物检测方法(专利文献1)。另外，现已公开了在物体检测装置中，为了稳定地得到正确的信息，根据探查结果设定探查区域和扫描模样的方法(专利文献2)。另外，还公开了在警报模式下，加快扫描速度缩短数据更新周期，在跟踪模式下降低扫描速度，延长数据更新周期的方法(专利文献3)。另外，还公开了在通过第1阶段的波束扫描检测到目标的距离，通过第2阶段的波束扫描检测目标的相对速度的雷达装置(专利文献4)。另外，还公开了在前车起动检测模式下，为了防止扫描用电机和驱动电路过热，由至少1次的测量设备的扫描进行距离测量，根据该扫描结果确定前车起动检测模式设定时的距离测量方向的装置(专利文献5)。另外，还公开了在没有前行车辆的时候，通过激光扫描，搜索前行车辆，搜索到前行车辆后，让激光跟踪前行车辆，即使在弯路行驶时，也不会丢失前行车辆的障碍物检测装置(专利文献6)。雷达通常以一定的周期和角度进行扫描来识别物体。因此，即使前行车辆等的物体处于接近的状态也以一定的周期和角度进行扫描。另一方面，在物体的移动速度快的时候，需要相对于物体的运动进行物体的识别处理。专利文献1特开2001-126194号公报，专利文献2特开2002-162469号公报，专利文献3特开平11-38133号公报，专利文献4特开2000-9831号公报，专利文献5特开2000-46947号公报，专利文献6特开平11-160436号公报。
技术实现思路
本专利技术为解决上述问题而提出，其目的在于在物体处于接近状态时，将扫描方法从通常处理状态切换到紧急处理，通过进行对应于接近状态的处理，可以迅速地进行物体识别。依据本专利技术的车载用扫描式，在规定的角度范围内顺次发射波束进行扫描，检测出物体；在判断物体处于未接近状态时，进行通常扫描，对规定角度范围区域扫描的；在判断物体处于接近状态时，进行限定扫描，对比上述规定角度范围小的角度范围的区域扫描，且缩短1次扫描所需的时间，提高物体的检测周期。作为限定扫描，以车辆正面的角度为中心，或者以检测到的物体为中心进行扫描。作为限定扫描，以检测到的物体的角度为中心进行扫描，并且按照物体角度的变化而改变上述扫描的成为中心的角度。依据本专利技术的车载用扫描式，在规定的角度范围内顺次发射波束进行扫描，检测出物体；在判断物体处于未接近状态时，进行通常扫描，对规定角度范围区域扫描；在判断物体处于接近状态时，进行切换，让扫描停止在规定的角度。停止扫描的角度是扫描朝向车辆正面的角度，或者是检测到的物体的角度。然后，在本专利技术中，与检测到的物体之间的距离在规定值以下时，判断物体处于接近状态。当检测到的物体以规定值以上的相对速度接近时，判断物体处于接近状态。当与检测到的物体之间的距离在规定值以下，且以规定值以上的相对速度接近时，判断物体处于接近状态。进一步，当与检测到的物体之间的距离在规定值以下、且以规定值以上的相对速度接近、而且和物体之间的角度在规定值以下时，判断物体处于接近状态。然后，存储与处于接近状态的物体之间的距离、相对速度、角度等物体信息。在本专利技术中，在判断物体处于接近状态时发出警告。如上所述，根据本专利技术的扫描方法，在物体处于接近状态的时候，将扫描方法从通常处理切换到紧急处理，通过执行对应接近状态的处理，可以将处于接近状态的物体迅速且集中识别监视，因而可以快速地避开碰撞等。附图说明图1是表示使用了本专利技术方法的扫描式雷达的车间距离控制装置的构成概要图。图2是表示图1的信号处理电路3的构成图。图3是表示物体处于未接近状态时所进行的通常扫描状态的图。图4是用于说明在本专利技术中的接近区域的图。图5是表示在判断物体处于接近状态时，作为紧急处理将天线朝向正面停止后的状态图。图6是表示在判断物体处于接近状态时，作为紧急处理将天线朝向正面，以该角度为中心进行限定扫描的状态图。图7是表示在判断物体处于接近状态时，作为紧急处理将天线朝向成为目标的物体的前行车辆而停止后的状态图。图8是表示在判断物体处于接近状态时，作为紧急处理将天线朝向目标物体的前行车辆，以该角度为中心进行限定扫描状态的图。图9是表示在判断物体处于接近状态时，作为紧急处理将天线朝向成为目标的物体的前行车辆，以该角度为中心进行限定扫描，跟踪前行车辆的位置变化、角度变化，以该角度为中心进行限定扫描状态的图。图10是表示本专利技术的实施例1的流程图。图11是表示如何判断物体是否处于接近状态的流程图。图12是表示如何判断物体是否处于接近状态的流程图。图13是表示如何判断物体是否处于接近状态的流程图。图14是表示如何判断物体是否处于接近状态的流程图。图15是表示本专利技术的实施例2的流程图。图16是用于说明扫描角度的图。图17是表示本专利技术的实施例3的流程图。图18是表示本专利技术的实施例4的流程图。图19是表示本专利技术的实施例5的流程图。图20是表示本专利技术的实施例6的流程图。图21是表示本专利技术的实施例7的流程图。图中1—雷达天线，2—扫描机构，3—信号处理电路，4—转向传感器，5—偏行率传感器，6—车速传感器，7—车间距离控制ECU，8—警报器，10—节气门，11—扫描角度控制部，12—雷达信号处理部，13—控制对象识别部。具体实施例方式图1是表示使用了本专利技术方法的扫描式雷达的车间距离控制装置的构成概要图。图1以应用了本专利技术的装置为例表示车间距离控制装置，但是应用本专利技术的扫描方法并不局限于车间距离控制装置。另外，图1的雷达传感器部虽然是以机械扫描方式情况为例，但是本专利技术也可适用于进行相控阵天线方式等的电子扫描方式情况。在图1中，雷达传感器部备有雷达天线1、扫描机构2、信号处理电路3。车间距离控制ECU7接受转向传感器4、偏行率传感器5、车速传感器6、来自雷达传感器部的信号处理电路3的信号，控制警报器8、制动器9、节气门10等。另外，车间距离控制ECU7，也向雷达传感器部的信号处理电路3发送信号。图2是表示图1的信号处理电路3的构成。信号处理电路3，备有扫描角度控制部11、雷达信号处理部12、控制对象识别部13。雷达信号处理部12将来自雷达天线1的反射信号进行FFT处理，检测功率谱，计算与物体之间的距离、相对速度、角度，并把该数据发送到控制对象识别部13。控制对象识别部13，根据从雷达信号处理部12接受的与作为目标的物体之间的距离、相对速度、角度，以及从车间距离控制ECU7接受的来自转向传感器4、偏行率传感器5、车速传感器6等的车辆信息，对扫描角度控制部11发出扫描角度等的指示，并判断成为控制对象的物体，将结果向车间距离控制ECU7发送。扫描角度控制部11，控制后述的本专利技术中的通常扫描和限定扫描，进一步，使天线停止在规定的角度上，另外在限定扫描时，可以控制天线中心位置和扫描角度的范围。扫描机构2接受来自扫描角度控制部11的控制信号以规定的角度顺序发射波束进行扫描。图3是表示物体处于未接近状态时进行的“通常扫描”的状态图。在图3中，A是自身车辆，B是作为目标本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种扫描方法，是顺次发射波束进行扫描、检测物体的车载用扫描式雷达的扫描方法，其特征在于，判断物体是否处于接近状态；在判断物体处于未接近状态时，进行扫描第１角度范围的第１扫描；在判断物体处于接近状态时，进行扫描比第１角 度范围窄的第２角度范围的第２扫描；在第２扫描中雷达扫描第２角度范围１次的时间，比在第１扫描中雷达扫描第１角度范围１次的时间短。

【技术特征摘要】
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【专利技术属性】
技术研发人员：山上贵史，一津屋正树，
申请(专利权)人：富士通天株式会社，
类型：发明
国别省市：JP[日本]