定位方法、装置、终端及计算机存储介质制造方法及图纸

本发明专利技术提供定位方法、装置、终端及计算机存储介质，该定位方法通过根据第一时刻连接的WiFi的第一WiFi信息确定第一位置，获取视觉地图中与第一位置对应的第一子地图集合，根据该第一子地图集合进行第一重定位，确定第一定位结果；本发明专利技术还提供了一种定位装置、终端及计算机存储介质，达到了通过WiFi进行初步定位，根据确定的第一位置有针对性的获取对应的第一子地图集合，进而通过第一重定位确定第一定位结果，减少了视觉地图文件的获取量，降低了内存占用，减少了加载时间，提升了定位速率，提升了用户体验度。

【技术实现步骤摘要】
定位方法、装置、终端及计算机存储介质
本专利技术涉及视觉定位
，特别是涉及定位方法、装置、终端及计算机存储介质。
技术介绍
随着技术的不断发展，视觉定位技术的应用越来越广泛。由于视觉定位地图数据量巨大，在实际定位时，往往需要获取到全部的子地图文件，进而再根据全部的子地图文件进行重定位，以获取当前定位结果。这样的方式内存占用大，加载时间长，影响视觉定位的定位速率，用户体验差。
技术实现思路
鉴于以上所述现有技术的缺点，本专利技术的目的在于提供定位方法、装置、终端及计算机存储介质，用于解决当前定位方法内存占用大，加载时间长，定位速率慢，用户体验差的问题。为实现上述目的及其他相关目的，本专利技术提供一种定位方法，包括：获取视觉地图中与第一位置对应的第一子地图集合，所述第一位置根据第一时刻连接的WiFi的第一WiFi信息确定；根据所述第一子地图集合进行第一重定位，确定第一定位结果。可选的，所述第一子地图集合包括以下任意之一：第一子地图，所述第一子地图包括所述视觉地图中所述第一位置所在的第一地图块的第一子地图；所述第一子地图及至少一个临近子地图，所述临近子地图包括临近地图块的子地图，所述临近地图块包括所述视觉地图中与所述第一地图块至少一部分边界相连的地图块。可选的，还包括：根据所述第一定位结果获取第一时刻的第一位姿；本地SLAM继续跟踪。可选的，还包括：若第二时刻检测到所述本地SLAM跟踪丢失，根据所述第一子地图集合进行第二重定位。可选的，若所述第二重定位失败，获取所述视觉地图中与第二位置对应的第二子地图集合，所述第二位置根据第二时刻所连接的WiFi的第二WiFi信息确定；根据所述第二子地图集合进行第三重定位。可选的，所述获取视觉地图中与第一位置对应的第一子地图集合之前，还包括，构建所述视觉地图，所述构建所述视觉地图包括：获取当前地图块的范围信息；获取当前关键帧的当前位姿和所述当前关键帧对应的当前地图点，；根据所述当前位姿和所述范围信息确定所述当前地图点的绘制位置。可选的，所述根据所述当前位姿和所述范围信息确定所述当前地图点的绘制位置包括：若所述当前位姿位于所述当前地图块之内，所述当前地图点绘制在所述当前地图块的当前子地图中；若所述当前位姿位于所述当前地图块之外，获取当前已构建地图块对应的范围信息，若所述当前位姿位于各所述当前已构建地图块之外，根据所述当前位姿创建关键帧地图块，所述当前地图点绘制在所述关键帧地图块的关键帧子地图中，若所述当前位姿位于目标地图块之内，所述目标地图块包括各所述当前已构建地图块中至少一个已构建地图块，所述当前地图点绘制在所述目标帧地图块的目标子地图中。本专利技术实施例还提供了一种定位装置，包括：第一获取模块，用于获取视觉地图中与第一位置对应的第一子地图集合，所述第一位置根据第一时刻连接的WiFi的第一WiFi信息确定；确定模块，用于根据所述第一子地图集合进行第一重定位，确定第一定位结果。本专利技术实施例还提供了一种终端，包括：处理器、存储器及通信总线；所述通信总线用于实现处理器和存储器之间的连接通信；所述处理器用于执行存储器中存储的一个或者多个程序，以实现如上述实施例中任一项所述的定位方法的步骤。本专利技术实施例还提供了一种计算机存储介质，其特征在于，所述计算机存储介质存储有一个或者多个程序，所述一个或者多个程序可被一个或者多个处理器执行，以实现如上述实施例中任一项所述的定位方法的步骤。如上所述，本专利技术提供的定位、视觉地图构建方法、装置、终端及计算机存储介质，具有以下有益效果：通过获取视觉地图找那个与第一位置对应的第一子地图集合，根据第一子地图集合进行第一重定位，确定第一定位结果，其中第一位置根据第一时刻连接的WiFi的第一WiFi信息确定，达到了通过WiFi进行初步定位，根据确定的第一位置有针对性的获取对应的第一子地图集合，进而通过第一重定位确定第一定位结果。减少了视觉地图文件的获取量，降低了内存占用，减少了加载时间，提升了定位速率，提升了用户体验度。附图说明图1为本专利技术实施例一提供的一种定位方法的流程示意图。图2为本专利技术实施例一提供的一种确定第一子地图集合的方法示意图。图3为本专利技术实施例一提供的另一种确定第一子地图集合的方法示意图。图4为本专利技术实施例一提供的另一种确定第一子地图集合的方法示意图。图5为本专利技术实施例一提供的另一种定位方法的流程示意图。图6为本专利技术实施例二提供的一种定位装置的结构示意图。图7为本专利技术实施例三提供的一种具体的视觉地图构建方法的流程示意图。图8为本专利技术实施例三提供的一种具体的定位方法的流程示意图。图9为本专利技术实施例三提供的终端的结构示意图。具体实施方式以下通过特定的具体实例说明本专利技术的实施方式，本领域技术人员可由本说明书所揭露的内容轻易地了解本专利技术的其他优点与功效。本专利技术还可以通过另外不同的具体实施方式加以实施或应用，本说明书中的各项细节也可以基于不同观点与应用，在没有背离本专利技术的精神下进行各种修饰或改变。需说明的是，在不冲突的情况下，以下实施例及实施例中的特征可以相互组合。需要说明的是，以下实施例中所提供的图示仅以示意方式说明本专利技术的基本构想，遂图式中仅显示与本专利技术中有关的组件而非按照实际实施时的组件数目、形状及尺寸绘制，其实际实施时各组件的型态、数量及比例可为一种随意的改变，且其组件布局型态也可能更为复杂。实施例一请参阅图1，本专利技术提供一种定位方法，包括：S101：获取视觉地图中与第一位置对应的第一子地图集合；S102：根据第一子地图集合进行第一重定位，确定第一定位结果。在一些实施例中，第一位置根据第一时刻连接的WiFi的第一WiFi信息确定。在一些实施例中，第一位置根据第一时刻连接的WiFi的第一WiFi信息通过WiFi三角定位确定第一位置。在一些实施例中，该第一位置是一个粗略定位的结果，第一位置存在一定的误差。在一些实施例中，根据该第一位置信息可以确定第一位置对应到视觉地图中的哪一个或哪一些地图块，视觉定位地图包括若干个地图块。在一些实施例中，第一子地图集合包括以下任意之一：第一子地图，第一子地图包括视觉地图中第一位置所在的第一地图块的第一子地图；第一子地图及至少一个临近子地图，临近子地图包括临近地图块的子地图，临近地图块包括视觉地图中与第一地图块至少一部分边界相连的地图块。在一些实施例中，获取第一子地图集合之前，根据第一WiFi信息进行三角定位的误差进行采样计算，获取误差信息；根据误差信息、第一位置、视觉地图的各地图块的位置信息确定第一子地图集合。其中，根据误差信息、第一位置、视觉地图的各地图块的位置信息确定第一子地图集合包括：以本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种定位方法，其特征在于，包括：/n获取视觉地图中与第一位置对应的第一子地图集合，所述第一位置根据第一时刻连接的WiFi的第一WiFi信息确定；/n根据所述第一子地图集合进行第一重定位，确定第一定位结果。/n

【技术特征摘要】
1.一种定位方法，其特征在于，包括：
获取视觉地图中与第一位置对应的第一子地图集合，所述第一位置根据第一时刻连接的WiFi的第一WiFi信息确定；
根据所述第一子地图集合进行第一重定位，确定第一定位结果。


2.如权利要求1所述的定位方法，其特征在于，所述第一子地图集合包括以下任意之一：
第一子地图，所述第一子地图包括所述视觉地图中所述第一位置所在的第一地图块的第一子地图；
所述第一子地图及至少一个临近子地图，所述临近子地图包括临近地图块的子地图，所述临近地图块包括所述视觉地图中与所述第一地图块至少一部分边界相连的地图块。


3.如权利要求1或2任一项所述的定位方法，其特征在于，还包括：
根据所述第一定位结果获取第一时刻的第一位姿；
本地SLAM继续跟踪。


4.如权利要求3所述的定位方法，其特征在于，还包括：
若第二时刻检测到所述本地SLAM跟踪丢失，根据所述第一子地图集合进行第二重定位。


5.如权利要求4所述的定位方法，其特征在于，
若所述第二重定位失败，获取所述视觉地图中与第二位置对应的第二子地图集合，所述第二位置根据第二时刻所连接的WiFi的第二WiFi信息确定；
根据所述第二子地图集合进行第三重定位。


6.如权利要求1或2任一项所述的定位方法，其特征在于，所述获取视觉地图中与第一位置对应的第一子地图集合之前，还包括，构建所述视觉地图，所述构建所述视觉地图包括：
获取当前地图块的范围信息；
获取当前关键帧的当前位姿和所述当前...

【专利技术属性】
技术研发人员：朱猛，
申请(专利权)人：唯羲科技有限公司，
类型：发明
国别省市：广东;44