无信号交叉路口行车风险态势评估方法及系统技术方案

本发明专利技术提供了一种无信号交叉路口行车风险态势评估方法及系统，包括：步骤1：通过无线通讯技术对目标区域的数据进行采集，得到采集数据；步骤2：根据采集数据判断本车与交叉路口的他车是否有碰撞风险，得出判断结果；步骤3：根据判断结果，计算碰撞风险系数并确定车辆的驾驶方案。本发明专利技术实现了交叉路口的交通的快捷引导，以实现车辆协同通过交叉路口的重要目标，缓解了交通压力，提高了驾驶的安全性。

【技术实现步骤摘要】
无信号交叉路口行车风险态势评估方法及系统
本专利技术涉及智能驾驶
，具体地，涉及一种无信号交叉路口行车风险态势评估方法及系统。尤其地，涉及一种基于车辆意图交互结果的无信号交叉路口行车风险态势评估方法。
技术介绍
智能驾驶技术可以代表一个国家的科研实力和工业发展水平，实现车辆行驶的智能化，让驾驶行为中常规的、持久且疲劳的操作由车辆自动完成，驾驶者只做高级操作，可以极大地提高智能交通系统的效率和安全性，对增强我国在智能驾驶方面的竞争力有极大的意义。随着汽车技术的发展，交通拥堵已经成为城市交通的主要问题之一，而交叉路口作为车流集中、环境复杂、容易发生拥堵和交通事故的代表路段，如何实现交叉路口的交通的快捷引导，成为了智能驾驶技术研究的关键问题之一。专利文献CN110853335A(申请号：201911115220.8)公开了高速公路常发性瓶颈路段协作车队冲突避险自主决策方法，具体步骤为：考虑车辆时间需求强度、车辆类型及车辆行驶意图等因素，基于并列编号占相同排序空间、随机概率等方法确定多车辆冲突避险排列顺序，以各车辆冲突避险排列顺序本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种无信号交叉路口行车风险态势评估方法，其特征在于，包括：/n步骤1：通过无线通讯技术对目标区域的数据进行采集，得到采集数据；/n步骤2：根据采集数据判断本车与交叉路口的他车是否有碰撞风险，得出判断结果；/n步骤3：根据判断结果，计算碰撞风险系数并确定车辆的驾驶方案。/n

【技术特征摘要】
1.一种无信号交叉路口行车风险态势评估方法，其特征在于，包括：
步骤1：通过无线通讯技术对目标区域的数据进行采集，得到采集数据；
步骤2：根据采集数据判断本车与交叉路口的他车是否有碰撞风险，得出判断结果；
步骤3：根据判断结果，计算碰撞风险系数并确定车辆的驾驶方案。


2.根据权利要求1所述的无信号交叉路口行车风险态势评估方法，其特征在于，所述判断碰撞风险，包括：
通过无线通信技术，获得他车以及自车驾驶状态，根据车辆的尺寸、速度、加速度、航向角以及轨迹进行预测；
在车辆碰撞模型建立前，研究自车和他车的驾驶状态，判断自车和他车的轨迹规划，将车辆设定为与车辆大小一致的矩形，根据轨迹规划，得到虚拟轨迹场，得到车辆碰撞模型。


3.根据权利要求1所述的无信号交叉路口行车风险态势评估方法，其特征在于，所述步骤3包括：
定义的碰撞风险系数设定碰撞风险系数的阈值；
若经过计算，判断存在碰撞风险，则发出碰撞预警，采取避撞措施，包括加速、减速；

其中，tf表示车辆响应时间，δ∈(0,1)表示减速因子，μ表示车辆与地面的摩擦因素，g表示重力加速度，v表示行驶速度；
驾驶员在知道有碰撞风险之后采取措施的时间为t0，驾驶员踩踏板至产生制动力的时间为t1，产生的制动力达制动力的最大值的过程时间为t2，最大制动力维持时间为t3，停车后最大制动力消减至0的时间为t4，设定减速度以k为比例均匀增加，则t2之后的减速度a＝amax＝kt2，速度所以则TTC＝t0+t1+tb；
v0表示初始速度。


4.根据权利要求3所述的无信号交叉路口行车风险态势评估方法，其特征在于，所述TTA计算方法包括：记车载预警单元识别所需时间为tm，车载预警单元将信息传送给驾驶员的时间为tr，制动系统接受车载单元信息所需时间为tc，则驾驶员采取避撞措施所需时间为TTA1＝tm+tr+t0+t1+tb，制动系统自动采取避撞措施所需时间为TTA2＝tm+tc+tb，取TTA＝min{TTA1,TTA2}；
若TTC≤TTA，则两车会发生碰撞，记碰撞风险程度的检验参数为M越小，碰撞风险程度越高；
若0≤M≤0.5，记为高碰撞风险，若0.5<M≤1，记为一般碰撞风险，若M>1，记为低碰撞风险。


5.根据权利要求1所述的无信号交叉路口行车风险态势评估方法，其特征在于，所述步骤3包括：
若在车辆低于预设阈值的交叉路口，基于博弈论，构造决策收益函数，根据各个决策方案的收益值的大小，确定车辆的驾驶方案；
若在车辆低于预设阈值的交叉路口，不改变优先驾驶车辆的原驾驶方案，对非优先驾驶车辆进行减速处理。

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【专利技术属性】
技术研发人员：高洪波，朱菊萍，李智军，郝正源，何希，
申请(专利权)人：中国科学技术大学，
类型：发明
国别省市：安徽;34