一种目标距离确定方法及装置制造方法及图纸

一种目标距离确定方法及装置，用以准确地确定自动驾驶中目标的距离。该方法为：将基于多焦段摄像传感器中每个摄像头获取的目标的图像输入第一模型得到第一距离；根据第一距离以及距离的范围与摄像头组合的对应关系，确定目标摄像头组合；目标摄像头组合包括多个摄像头中焦段不完全相同的至少两个摄像头；根据目标摄像头组合中每个摄像头获取的图像分别确定目标的预测距离；根据目标摄像头组合中每个摄像头获取的目标的预测距离，确定目标的距离；其中，多焦段摄像传感器包括多个摄像头，每个摄像头对应一个焦段，多个摄像头中至少两个摄像头对应的焦段不同。这样可以使场景覆盖范围较大，进而使得确定的目标的距离较准确。

【技术实现步骤摘要】
一种目标距离确定方法及装置
本申请涉及自动驾驶
，尤其涉及一种目标距离确定方法及装置。
技术介绍
在当前的自动驾驶领域中，高级驾驶辅助系统(advanceddriverassistancesystems，ADAS)采用摄像头来感知车道线、障碍物、交通标志牌、地面标志、交通信号灯等要素，以人工智能(artificialintelligence，AI)算法为核心衍生出整车前方碰撞预警系统(forwardcollisionwarning，FCW)、车道偏离预警(lanedeparturewarning，LDW)以及自动紧急制动(autonomousemergencybraking，AEB)等功能，这些功能都需要以车辆、行人等目标(object)的距离感知为基础。目前，主要基于单目摄像头或双目摄像头来实现目标的测距。但是由于单目摄像头和双目摄像头这些传感器的硬件约束(例如，单目摄像头随目标的举例增加测距精度下降明显，双目摄像头测量覆盖范围有限)，不能满足自动驾驶领域要求的目标的检测距离远，精度高的要求，导致得到的目标的距离不准确。本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种目标距离确定方法，其特征在于，所述方法包括：/n将基于多焦段摄像传感器中每个摄像头获取的目标的图像输入第一模型得到第一距离，其中，所述多焦段摄像传感器包括多个摄像头，每个摄像头对应一个焦段，所述多个摄像头中至少两个摄像头对应的焦段不同；所述第一模型用于基于输入的图像预测距离；/n根据所述第一距离以及距离的范围与摄像头组合的对应关系，确定目标摄像头组合；所述目标摄像头组合包括所述多个摄像头中焦段不完全相同的至少两个摄像头；/n根据所述目标摄像头组合中每个摄像头获取的图像分别确定所述目标的预测距离；/n根据所述目标摄像头组合中每个摄像头获取的目标的预测距离，确定所述目标的距离。/n

【技术特征摘要】
1.一种目标距离确定方法，其特征在于，所述方法包括：
将基于多焦段摄像传感器中每个摄像头获取的目标的图像输入第一模型得到第一距离，其中，所述多焦段摄像传感器包括多个摄像头，每个摄像头对应一个焦段，所述多个摄像头中至少两个摄像头对应的焦段不同；所述第一模型用于基于输入的图像预测距离；
根据所述第一距离以及距离的范围与摄像头组合的对应关系，确定目标摄像头组合；所述目标摄像头组合包括所述多个摄像头中焦段不完全相同的至少两个摄像头；
根据所述目标摄像头组合中每个摄像头获取的图像分别确定所述目标的预测距离；
根据所述目标摄像头组合中每个摄像头获取的目标的预测距离，确定所述目标的距离。


2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
根据历史样本数据训练确定所述第一模型；所述历史样本数据包括目标样本的图像数据集；
根据采集的多个目标的信息数据，更新所述第一模型，确定更新后的所述第一模型；所述多个目标的信息数据包括所述多个目标的角度信息、位置信息、方向信息。


3.如权利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
将基于所述多个摄像头获取的所述多个目标的图像输入所述第一模型得到多个测量距离；
计算每个摄像头的焦段所对应的拍摄范围内所述多个目标的实际距离与对应的测量距离的误差；
根据计算得到的误差确定距离的范围与摄像头组合的对应关系。


4.如权利要求1-3任一项所述的方法，其特征在于，根据所述第一距离以及距离的范围与摄像头组合的对应关系，确定目标摄像头组合，包括：
确定所述第一距离所属的距离的范围；
根据所述第一距离所属的距离的范围以及距离的范围与摄像头组合的对应关系，确定目标摄像头组合。


5.如权利要求1-4任一项所述的方法，其特征在于，根据所述目标摄像头组合中每个摄像头获取的图像分别确定所述目标的预测距离之前，所述方法还包括：
在所述目标摄像头组合中每个摄像头获取的图像中确定所述目标，并标记目标框，得到所述目标摄像头组合中每个摄像头对应的处理后的图像；
将检测到的所述目标摄像头组合中每个摄像头对应的处理后的图像中的目标框分别映射到世界坐标系下；
计算映射后的第i个目标框和第j个目标框的重合率，并确定所述重合率大于设定阈值；其中，i，j取遍不大于N的正整数，i和j不同，N为映射后的目标框的个数。


6.如权利要求1-5任一项所述的方法，其特征在于，当所述目标摄像头组合中包括两个摄像头时，根据所述目标摄像头组合中每个摄像头获取的目标的预测距离，确定所述目标的距离，符合以下公式：
Dfinal＝αDcamerafar+βDcameranear+ε
其中，Dfinal为所述目标的距离，Dcamerafar为所述目标摄像头组合中包括两个摄像头中焦段长的摄像头对应的目标的预测距离，Dcameranear为所述目标摄像头组合中包括两个摄像头中焦段短的摄像头对应的目标的预测距离，α和β为固定权重值，ε为固定值。


7.一种目标距离确定装置，其特征在于，包括：
输入单元，用于将基于多焦段摄像传感器中每个摄像头获取的目标的图像输入第一模型得到第一距离，其中，所述多焦段摄像传感器包括多个摄像头，每个摄像头对应一个焦段，所述多...

【专利技术属性】
技术研发人员：吴迪，郑永豪，黄梓亮，
申请(专利权)人：华为技术有限公司，
类型：发明
国别省市：广东;44