障碍物的点云信息生成方法、装置、电子设备和介质制造方法及图纸

本公开的实施例公开了障碍物的点云信息生成方法、装置、电子设备和介质。该方法的一具体实施方式包括：获取目标车辆在预设范围内第一时刻的点云数据，得到第一点云数据集合；对第一点云数据集合中的每个点云数据进行分析生成障碍物信息，得到障碍物信息集合；基于障碍物信息集合，生成点云信息；将点云信息推送至具有显示功能的目标设备，以及控制目标设备显示点云信息。该实施方式通过对点云数据的分析，生成有关障碍物相关属性或位置的障碍物信息。对障碍物信息进行分析生成了点云信息。有助于了解障碍物相对目标车辆的位置变化，为自动驾驶系统控制目标车辆提供了便利，侧面提高用户体验。

【技术实现步骤摘要】
障碍物的点云信息生成方法、装置、电子设备和介质
本公开的实施例涉及计算机
，具体涉及障碍物的点云信息生成方法、装置、电子设备和介质。
技术介绍
随着环保行动的进行，新能源汽车正在逐步的发展。随着新能源汽车技术的不断发展，自动驾驶被应用于新能源汽车，普通障碍物检测技术已经远不能满足自动驾驶的需求。
技术实现思路
本公开的内容部分用于以简要的形式介绍构思，这些构思将在后面的具体实施方式部分被详细描述。本公开的内容部分并不旨在标识要求保护的技术方案的关键特征或必要特征，也不旨在用于限制所要求的保护的技术方案的范围。本公开的一些实施例提出了障碍物的点云信息生成方法、装置、电子设备和介质，来解决以上
技术介绍
部分提到的技术问题。第一方面，本公开的一些实施例提供了一种障碍物的点云信息生成方法，该方法包括：获取目标车辆在预设范围内第一时刻的点云数据，得到第一点云数据集合；对第一点云数据集合中的每个点云数据进行分析生成障碍物信息，得到障碍物信息集合，其中，障碍物信息包括障碍物与目标车辆在第一时刻的第一相对位置信息和第一相本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种障碍物的点云信息生成方法，包括：/n获取目标车辆在预设范围内第一时刻的点云数据，得到第一点云数据集合；/n对所述第一点云数据集合中的每个点云数据进行分析生成障碍物信息，得到障碍物信息集合，其中，所述障碍物信息包括障碍物与所述目标车辆在第一时刻的第一相对位置信息和第一相对速度；/n基于所述障碍物信息集合，生成点云信息，其中，所述点云信息用于记录第二时刻时障碍物的点云数据与场景点云数据；/n将所述点云信息推送至具有显示功能的目标设备，以及控制所述目标设备显示所述点云信息。/n

【技术特征摘要】
1.一种障碍物的点云信息生成方法，包括：
获取目标车辆在预设范围内第一时刻的点云数据，得到第一点云数据集合；
对所述第一点云数据集合中的每个点云数据进行分析生成障碍物信息，得到障碍物信息集合，其中，所述障碍物信息包括障碍物与所述目标车辆在第一时刻的第一相对位置信息和第一相对速度；
基于所述障碍物信息集合，生成点云信息，其中，所述点云信息用于记录第二时刻时障碍物的点云数据与场景点云数据；
将所述点云信息推送至具有显示功能的目标设备，以及控制所述目标设备显示所述点云信息。


2.根据权利要求1所述的方法，其中，所述获取目标车辆在预设范围内第一时刻的点云数据，得到第一点云数据集合，包括：
利用安装于所述目标车辆的激光发射器对所在场景进行扫描，得到目标车辆所在场景的第一点云数据集合，其中，所述点云数据包括所述障碍物反射点的三维空间坐标和激光反射强度。


3.根据权利要求1所述的方法，其中，所述对所述第一点云数据集合中的每个点云数据进行分析生成障碍物信息，得到障碍物信息集合，包括：
获取所述目标车辆在第一时刻的位置信息；
将所述目标车辆在第一时刻的位置信息和点云数据输入至预先训练的深度学习神经网络，得到障碍物信息。


4.根据权利要求3所述的方法，其中，所述对所述第一点云数据集合中的每个点云数据进行分析生成障碍物信息，得到障碍物信息集合，包括：
将所述目标车辆在第一时刻的位置信息确定为所述激光发射器在第一时刻的位置信息；
基于所述深度学习网络得到的障碍物信息，确定所述障碍物与所述激光发射器之间的距离和所述障碍物的属性值；
基于所述激光发射器在第一时刻的位置信息和所述距离，确定所述障碍物与所述目标车辆在第一时刻的第一相对位置信息；
基于预设障碍物跟踪算法或毫米波雷达，确定所述障碍物与所述目标车辆在第一时刻的第一相对速度；
基于所述障碍物信息，确定所述障碍物的点云数据；<...

【专利技术属性】
技术研发人员：肖云龙，戴震，倪凯，
申请(专利权)人：禾多科技北京有限公司，
类型：发明
国别省市：北京;11