电力巡检机器人的位置校正方法、电力巡检机器人及介质技术

本申请涉及机器人技术领域，具体公开了一种电力巡检机器人的位置校正方法、电力巡检机器人及介质。一种电力巡检机器人的位置校正方法、电力巡检机器人及介质，所述方法包括：检测电力巡检机器人的当前位置；在多个待检控制柜中确定目标控制柜；在所述电力巡检机器人的当前位置处于所述目标控制柜的预设范围内时，控制所述电力巡检机器人原地旋转，以将所述电力巡检机器人的X方向与所述目标控制柜的横坐标方向平行；控制所述电力巡检机器人的Y方向与所述目标控制柜的两个横坐标边界中点之间的连线位置对应，以完成所述电力巡检机器人的位置校正。有效精确电力巡检机器人与待测控制柜之间的位置，从而保证巡检效果。

【技术实现步骤摘要】
电力巡检机器人的位置校正方法、电力巡检机器人及介质
本申请涉及机器人
，尤其涉及一种电力巡检机器人的位置校正方法、电力巡检机器人及介质。
技术介绍
电力巡检机器人主要用于户外变电站，而不是巡检人员进行巡检。该机器人系统可携带红外热像仪、可见光CCD等电站电力巡检机器人相关检测电力巡检机器人。通过自主遥控，可对户外高压电力巡检机器人进行巡检，及时发现电力巡检机器人的热缺陷，为运行人员诊断电力巡检机器人运行中可能发生的事故和故障前兆提供相关数据。机器人系统可以部分代替操作者在特定时间进行电力巡检机器人检查。机器人系统不需要操作者的参与，可以沿固定的路线进行检查，并自动返回出发地点，同时生成检验报告。现有的机器人执行巡逻任务时，根据任务指令停在被测电力巡检机器人前面的指定位置，根据同一电力巡检机器人模板图像的拍摄角度和焦距采集实时图像。但是，现有的机器人在巡检时位置可能不够精确，可能导致巡检不到位的情况。
技术实现思路
本申请提供了一种电力巡检机器人的位置校正方法、电力巡检机器人及介质，有效精确电力巡检机器人与待测控本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种电力巡检机器人的位置校正方法，其特征在于，所述方法包括：/n检测电力巡检机器人的当前位置；/n在多个待检控制柜中确定目标控制柜；/n在所述电力巡检机器人的当前位置处于所述目标控制柜的预设范围内时，控制所述电力巡检机器人原地旋转，以将所述电力巡检机器人的X方向与所述目标控制柜的横坐标方向平行；/n控制所述电力巡检机器人的Y方向与所述目标控制柜的两个横坐标边界中点之间的连线位置对应，以完成所述电力巡检机器人的位置校正。/n

【技术特征摘要】
1.一种电力巡检机器人的位置校正方法，其特征在于，所述方法包括：
检测电力巡检机器人的当前位置；
在多个待检控制柜中确定目标控制柜；
在所述电力巡检机器人的当前位置处于所述目标控制柜的预设范围内时，控制所述电力巡检机器人原地旋转，以将所述电力巡检机器人的X方向与所述目标控制柜的横坐标方向平行；
控制所述电力巡检机器人的Y方向与所述目标控制柜的两个横坐标边界中点之间的连线位置对应，以完成所述电力巡检机器人的位置校正。


2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述控制所述电力巡检机器人原地旋转，以将所述电力巡检机器人的X方向与所述目标控制柜的横坐标方向平行，包括：
确定所述电力巡检机器人的X方向与所述目标控制柜的横坐标方向的夹角；
根据所述夹角控制所述电力巡检机器人的X方向与所述目标控制柜的横坐标方向平行。


3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述确定所述电力巡检机器人的X方向与所述目标控制柜的横坐标方向的夹角，包括：
通过所述电力巡检机器人上的激光雷达获取两排待检控制柜的横坐标方向的边缘对应的点云；
根据所述点云以及所述电力巡检机器人当前位置的X方向确定所述电力巡检机器人的X方向与所述目标控制柜的横坐标方向的夹角。


4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述根据所述点云以及所述电力巡检机器人当前位置的X方向确定所述电力巡检机器人的X方向与所述目标控制柜的横坐标方向的夹角，包括：
将所述点云分为两组后，进行直线拟合，得到两排待检控制柜的横坐标方向的两条边缘直线；
根据所述两条边缘直线分别与所述电力巡检机器人当前位置的X方向之间的夹角，确定所述电力巡检机器人当前位置的X方向与所述目标控制柜的横坐标方向之间的夹角；
所述根据所述夹角控制所述电力巡检机器人的X方向与所述目标控制柜的横坐标方向平行，包括：
控制所述电力巡检机器人以所述电力巡检机器人当前位置的X方向与所述目标控制柜的横坐标方向之间的夹角在原地旋转。


5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述将所述点云分为两组后，进行直线拟合，得到两排待检控制柜的横坐标方向...

【专利技术属性】
技术研发人员：李倍存，徐建立，梁昌豪，洪鹤隽，吴忠深，
申请(专利权)人：广西亚像科技有限责任公司，
类型：发明
国别省市：广西;45