拓扑地图导入方法、装置及机器人仿真系统制造方法及图纸

本发明专利技术提供了一种拓扑地图导入方法、装置及机器人仿真系统，该方法应用于机器人仿真系统，机器人仿真系统用于基于预先建立的机器人模型和虚拟作业环境进行算法调试；包括：从机器人的无人系统获取机器人运动的拓扑地图；其中，拓扑地图是基于机器人在真实作业环境中的运动路径确定的；将拓扑地图在虚拟作业环境中进行显示。本发明专利技术可以减少工作量，提高工作效率。

【技术实现步骤摘要】
拓扑地图导入方法、装置及机器人仿真系统
本专利技术涉及无人驾驶
，尤其是涉及一种拓扑地图导入方法、装置及机器人仿真系统。
技术介绍
随着智能制造产业的发展，自动导引车辆(AutomatedGuidedVehicle，AGV)等机器人的应用也越来越广泛。在AGV现场部署和无人驾驶算法调试的过程中，通常需要保证AGV状态完好、作业环境现场具备运行条件等，同时还需要测试人员密切监控AGV的运行，因此会导致人力和时间的浪费。现有技术中虽然可以利用机器人仿真系统进行算法调试，但是现有的机器人仿真系统侧重于对机器人模型和工作环境模型的仿真，缺少对机器人真实运动轨迹的仿真；而且现有技术中当机器人的运动轨迹发生变化时，需要重新构建工作环境模型，从而导致工作量较大，工作效率低。
技术实现思路
有鉴于此，本专利技术的目的在于提供一种拓扑地图导入方法、装置及机器人仿真系统，以减少工作量，提高工作效率。为了实现上述目的，本专利技术实施例采用的技术方案如下：第一方面，本专利技术实施例提供了一种拓扑地图导入方法，该方法应用于机器人本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种拓扑地图导入方法，该方法应用于机器人仿真系统，所述机器人仿真系统用于基于预先建立的机器人模型和虚拟作业环境进行算法调试；其特征在于，包括：/n从机器人的无人系统获取机器人运动的拓扑地图；其中，所述拓扑地图是基于所述机器人在真实作业环境中的运动路径确定的；/n将所述拓扑地图在所述虚拟作业环境中进行显示。/n

【技术特征摘要】
1.一种拓扑地图导入方法，该方法应用于机器人仿真系统，所述机器人仿真系统用于基于预先建立的机器人模型和虚拟作业环境进行算法调试；其特征在于，包括：
从机器人的无人系统获取机器人运动的拓扑地图；其中，所述拓扑地图是基于所述机器人在真实作业环境中的运动路径确定的；
将所述拓扑地图在所述虚拟作业环境中进行显示。


2.根据权利要求1所述的拓扑地图导入方法，其特征在于，所述从机器人的无人系统获取机器人运动的拓扑地图的步骤，包括：
接收机器人的无人系统通过TCP/IP协议下发的所述机器人运动的拓扑地图。


3.根据权利要求1所述的拓扑地图导入方法，其特征在于，所述将所述拓扑地图在所述虚拟作业环境中进行显示的步骤，包括：
对所述拓扑地图进行解析，确定所述机器人运动的每个路段的路段属性和每个路段在所述虚拟作业环境中的位置信息；其中，所述路段属性至少包括：单向路段和双向路段；
根据每个所述路段的所述路段属性和所述位置信息将每个所述路段在所述虚拟作业环境中进行显示。


4.根据权利要求1所述的拓扑地图导入方法，其特征在于，所述拓扑地图中包括路段数量以及每个所述路段的路段信息；所述路段信息至少包括：路段ID、路段长度、路段宽度、起点坐标、终点坐标和路段方向。


5.根据权利要求4所述的拓扑地图导入方法，其特征在于，所述对所述拓扑地图进行解析，确定每个路段的路段属性和每个路段在所述虚拟作业环境中的位置信息的步骤，包括：
对所述拓扑地图进行解析，确定每个所述路段的所述路段信息；
根据每个所述路段的路段信息确定每个所述路段的路段属性和...

【专利技术属性】
技术研发人员：孙国岐，贾全，吴远迪，
申请(专利权)人：三一机器人科技有限公司，
类型：发明
国别省市：北京;11