一种单双目结合的高压输电线路金具在线识别定位系统及方法技术方案

本发明专利技术公开了一种单双目结合的高压输电线路金具在线识别定位系统及方法，属于电力行业机器人技术领域。现有技术对巡线机器人金具识别的研究集中在单目识别测距系统，这种方法算法过于繁琐，实时性差，定位精度低。本发明专利技术所述系统实施包括如下步骤：沿高压输电线路进行图像采集；利用采集的图像进行SVM模型训练；使用基于目标特征的障碍物实时测距技术建立障碍物金具预设测量点数据库；采用双目摄像头搭建视觉处理平台，沿线路进行图像采集；通过基于双目摄像头的SVM多循环多分类的障碍物识别方法识别障碍物；根据障碍物类型在预设的测量点库中调取相应的测量点进行双目视觉测距；结合障碍物类型和测距结果对巡线机器人的运动进行控制，精准越障。

【技术实现步骤摘要】
一种单双目结合的高压输电线路金具在线识别定位系统及方法
本专利技术涉及一种单双目结合的高压输电线路金具在线识别定位系统及方法，属于电力行业机器人

技术介绍
高压架空输电线路长期裸露在外，易受自然灾害、鸟害、持续张力等影响，导致磨损、腐蚀、甚至断股等损伤。一旦损伤出现，如不及时发现和消除，将造成大面积停电和巨大的经济损失。用巡线机器人替代人工进行架空高压输电线路的巡检工作，可避免人工巡线对巡检精度的影响，消除巡检盲点，提高巡检效率和巡检精度，保证线路维护质量，极大地降低巡检的强度和风险，能够有效地减少运行维护费用，降低工人劳动强度，兼顾经济和社会效益，在适应市场需求等方面具有重要的意义。巡线机器人在线上行走时不可避免地会遇到各类悬垂线夹、间隔棒和防振锤等金具障碍的阻挡，顺利跨越金具障碍的前提是准确识别出前方障碍物体并进行相应的越障动作，对线路金具障碍的精准识别一直是巡线机器人研究的关键技术之一。目前，巡线机器人在巡检过程中大多采用红外、超声等常规的传感器检测线路障碍，然而受环境、气候等原因的影响，常规传感器的障碍本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种单双目结合的高压输电线路金具在线识别定位系统，其特征在于，包括：地面基站、云服务器、通讯设备、控制中心、巡检设备、控制板、环境感知模块、传感器系统和执行电机及驱动模块；/n地面基站与巡线机器人通过网桥连接并进行通信；控制中心的双目摄像头抓取图像；视觉处理平台处理图像并传给控制板中的ARM1；ARM1接收传感器系统与控制中心的信息，并传给ARM2；ARM2接收环境感知模块与ARM1的信息；ARM2向执行电机及驱动模块发出越障指令，巡线机器人完成越障动作，继续巡线。/n

【技术特征摘要】
1.一种单双目结合的高压输电线路金具在线识别定位系统，其特征在于，包括：地面基站、云服务器、通讯设备、控制中心、巡检设备、控制板、环境感知模块、传感器系统和执行电机及驱动模块；
地面基站与巡线机器人通过网桥连接并进行通信；控制中心的双目摄像头抓取图像；视觉处理平台处理图像并传给控制板中的ARM1；ARM1接收传感器系统与控制中心的信息，并传给ARM2；ARM2接收环境感知模块与ARM1的信息；ARM2向执行电机及驱动模块发出越障指令，巡线机器人完成越障动作，继续巡线。


2.根据权利要求1所述的单双目结合的高压输电线路金具在线识别定位系统，其中视觉处理平台具体是指嵌入式单模块超级计算机JetsonTX2；ARM1在控制板中收集巡线机器人周围信号信息。


3.根据权利要求1所述的单双目结合的高压输电线路金具在线识别定位系统，其中ARM2在控制板中发送动作指令，控制巡线机器人实现越障。


4.一种单双目结合的架空高压输电线路识别定位方法，采用权利要求1所述的单双目结合的高压输电线路金具在线识别定位系统，其特征在于，包括以下实施步骤：
S1.沿高压输电线路进行图像采集；
S2.利用步骤S1采集的图像进行SVM模型训练；
S3.使用基于目标特征的障碍物实时测距技术建立障碍物金具预设测量点数据库；
S4.采用双目摄像头搭建视觉处理平台，沿线路进行图像采集；
S5.通过基于双目摄像头的SVM多循环多分类的障碍物识别方法，对步骤S4图像中的障碍物类型进行识别；
S6.根据障碍物类型在障碍物金具预设测量点数据库中调取相应的测量点进行双目视觉测距；
S7.结合障碍物类型和测距结果对巡线机器人的运动进行控制，实现巡线机器人的精准越障。


5.根...

【专利技术属性】
技术研发人员：王云霞，郭帅，王吉岱，田群宏，覃高彬，袁亮，
申请(专利权)人：山东科技大学，
类型：发明
国别省市：山东;37