一种基于径向速度和目标跟踪的动静目标分离方法技术

本发明专利技术提供的是一种基于径向速度和目标跟踪的动静目标分离方法。该方法利用成像声纳的回波测量得到目标径向速度信息，通过径向速度信息初步判断目标是否为运动目标，在此基础上，计算每个被判断为运动目标的等效中心坐标，使用多假设跟踪算法对目标进行跟踪，跟踪后的结果可以获得每个目标的状态信息，最后根据此状态信息中的速度信息进一步筛选出真实的运动目标。该方法对原先只用径向速度提取结果中短暂丢失的目标也能进行检测提取，并滤除部分干扰目标，由此提高了动静目标分离的稳定性。

【技术实现步骤摘要】
一种基于径向速度和目标跟踪的动静目标分离方法
本专利技术涉及二维成像声纳
，具体涉及一种基于径向速度和目标跟踪的动静目标分离方法。
技术介绍
成像声纳在港口的实时检测，自动报警，水下蛙人探测等方面有着广泛的应用价值，在上述场景中成像结果中运动目标是我们主要关注的对象，因此动静目标分离必不可少，动静目标分离可以转化为运动目标检测问题。当前成像声纳的对动目标检测大部分是基于图像序列来判断运动目标，常用的方法有：背景消减法、帧间差分法、光流法。但是这些方法存在较多的限制条件，比如背景消减法需要背景环境相对稳定；帧间差分法对图像序列选择的时间间隔有要求；光流法计算量较大，难以满足实时性要求；也有基于特定形状的目标运动目标的检测，这类方法就要求较高的成像精度，同时要已知目标的特征。然而前视声纳分辨率低，目标信息量少，对噪声敏感，旁瓣干扰严重(郭戈,王兴凯,徐慧朴.基于声呐图像的水下目标检测、识别与跟踪研究综述[J],控制与决策,2018,5(33):906-922)，使用上述方法实现动静目标分离效果欠佳。成像声纳动静目标分离的可以利用目标跟本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种基于径向速度和目标跟踪的动静目标分离方法，其特征在于，步骤如下：S1：利用成像声纳的回波测量得到当前时刻所有目标的径向速度信息，通过径向速度信息对目标是否为运动目标进行初步判断，得到初始运动目标集合；/nS2：针对初始运动目标集合中的每个运动目标，将运动目标的每个像素点坐标由极坐标转换为直角坐标，以等效坐标中心点到运动目标的各个像素点的距离之和最小为目标函数，求解得到运动目标的等效坐标中心点；/nS3：以S2中得到的所有运动目标的等效坐标中心点组成测量集合，然后使用多假设跟踪算法对测量目标进行跟踪，获得每个运动目标的状态信息；/nS4：根据每个运动目标的状态信息中的速度分量信息，进一步...

【技术特征摘要】
1.一种基于径向速度和目标跟踪的动静目标分离方法，其特征在于，步骤如下：S1：利用成像声纳的回波测量得到当前时刻所有目标的径向速度信息，通过径向速度信息对目标是否为运动目标进行初步判断，得到初始运动目标集合；
S2：针对初始运动目标集合中的每个运动目标，将运动目标的每个像素点坐标由极坐标转换为直角坐标，以等效坐标中心点到运动目标的各个像素点的距离之和最小为目标函数，求解得到运动目标的等效坐标中心点；
S3：以S2中得到的所有运动目标的等效坐标中心点组成测量集合，然后使用多假设跟踪算法对测量目标进行跟踪，获得每个运动目标的状态信息；
S4：根据每个运动目标的状态信息中的速度分量信息，进一步判断目标的运动状态并筛选出真实的运动目标，实现动静目标分离。


2.如权利要求1所述的基于径向速度和目标跟踪的动静目标分离方法，其特征在于，步骤S1中，通过径向速度信息对目标是否为运动目标进行初步判断的方法为：
针对每个目标中所有速度大于设定阈值vT的像素点，求其速度均值，若该速度均值大于阈值vT0，则初步判断该目标为运动目标，否则初步判断该目标为静止目标。


3.如权利要求2所述的基于径向速度和目标跟踪的动静目标分离方法，其特征在于，所述设定阈值vT＝0.1m/s，所述阈值vT0＝0.5m/s。


4.如权利要求1所述的基于径向速度和目标跟踪的动静目标分离方法，其特征在于，步骤S2中，运动目标...

【专利技术属性】
技术研发人员：姜科，王忠康，陈文渊，
申请(专利权)人：杭州瑞利海洋装备有限公司，
类型：发明
国别省市：浙江;33