一种智能起重机辅助定位系统及定位方法技术方案

本发明专利技术公开了一种智能起重机辅助定位系统，属于起重机电控系统技术领域，该系统包括分别用于标定大车、小车实时位置的定位编码标尺Ⅰ和定位编码标尺Ⅱ；对定位编码标尺Ⅰ的物理地址进行读取和解析，得到大车和小车实时位置的定位读码器Ⅰ和定位读码器Ⅱ；记录起重机大车和起重机小车水平面的偏转角度的陀螺仪；分别进行大车和小车整体大车轨道1#侧、小车轨道1#侧实时距离检测的激光测距传感器Ⅰ、激光测距传感器Ⅱ；PLC控制系统控制吊具的中心点映射在编码标尺坐标系中的实际位置，实现对吊具的中心点定位；该装置具有成本低、设备安装方便的特点；解决智能起重机无法能消除因车轮间隙引起的误差和偏移所导致的定位精度低的问题。

【技术实现步骤摘要】
一种智能起重机辅助定位系统及定位方法
本专利技术涉及起重机电控系统
，尤其涉及一种智能起重机辅助定位系统及定位方法。
技术介绍
目前智能起重机在水平面上的检测系统，通常采用在大小车上各设置一套定位检测元件(检测元件可能为条形码、绝对值编码器、编码尺、编码电缆、格雷母线或激光测距等线性检测元件)，如附图1，包含大车定位编码标尺(条形码、绝对值编码器、编码尺、编码电缆、格雷母线或激光测距等线性检测元件)、大车定位读码器、小车定位标尺(条形码、绝对值编码器、编码尺、编码电缆、格雷母线或激光测距等线性检测元件)、小车定位读码器、PLC控制系统，定位读码器将测得数据传入PLC系统，分别转化成吊具距设定零点的距离数据，此数据即标定为吊具坐标(X1,Y1)。但实际运行中，由于起重机跨度较大，车轮及水平轮与轨道的间隙引起的实际位置偏差不可避免，如附图1的虚线所示，此时吊具的真实坐标为(X,Y)。因此，吊具位置除检测元件本身的误差外，还要叠加轮缘与车轮间隙，离水平轮最大可偏移的误差，无法满足无人化操作需求。“一种起重机吊具定位系统及定位方法”(CN本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种智能起重机辅助定位系统，其特征在于：包括安装在起重机承载梁，靠近大车轨道侧附近，用于标定大车实时位置的定位编码标尺Ⅰ；/n安装在起重机大车上，并靠近大车定位编码标尺附近，用于对所述定位编码标尺Ⅰ的物理地址进行读取和解析，得到大车实时位置的定位读码器Ⅰ；/n安装在起重机主梁上，靠近小车轨道侧附近，用于标定小车走行的实时位置的定位编码标尺Ⅱ；/n安装在起重机小车上，并靠近小车定位编码标尺附近，用于对所述定位编码标尺Ⅱ的物理地址进行读取和解析，得到小车实时位置的定位读码器Ⅱ；/n记录起重机大车和起重机小车水平面的偏转角度的陀螺仪；/n布置在起重机主梁靠近大车轨道1#处，接近大车轨道1#并垂直...

【技术特征摘要】
1.一种智能起重机辅助定位系统，其特征在于：包括安装在起重机承载梁，靠近大车轨道侧附近，用于标定大车实时位置的定位编码标尺Ⅰ；
安装在起重机大车上，并靠近大车定位编码标尺附近，用于对所述定位编码标尺Ⅰ的物理地址进行读取和解析，得到大车实时位置的定位读码器Ⅰ；
安装在起重机主梁上，靠近小车轨道侧附近，用于标定小车走行的实时位置的定位编码标尺Ⅱ；
安装在起重机小车上，并靠近小车定位编码标尺附近，用于对所述定位编码标尺Ⅱ的物理地址进行读取和解析，得到小车实时位置的定位读码器Ⅱ；
记录起重机大车和起重机小车水平面的偏转角度的陀螺仪；
布置在起重机主梁靠近大车轨道1#处，接近大车轨道1#并垂直于轨道进行大车整体距离大车轨道1#侧实时距离测量的激光测距传感器Ⅰ；
布置在起重机主梁靠近小车轨道1#处，接近小车轨道1#并垂直于轨道进行小车整体距离小车轨道1#侧实时距离测量的激光测距传感器Ⅱ；
接收所述定位读码器Ⅰ传送的大车实时位置、接收所述定位读码器Ⅱ传送的小车实时位置、接收所述陀螺仪传送的起重机大车和起重机小车水平面的偏转角度、接收所述激光测距传感器Ⅰ传送的大车整体距离大车轨道1#侧实时距离、接收所述激光测距传感器Ⅱ传送的小车整体距离小车轨道1#侧实时距离的PLC控制系统；所述PLC控制系统控制吊具的中心点映射在编码标尺坐标系中的实际位置，实现对吊具的中心点定位。


2.根据权利要求1所述的一种智能起重机辅助定位系统，其特征在于：还包括将所述定位读码器Ⅰ传送的大车实时位置、所述定位读码器Ⅱ传送的小车实时位置、所述陀螺仪传送的起重机大车和起重机小车水平面的偏转角度、所述激光测距传感器Ⅰ传送的大车整体距离...

【专利技术属性】
技术研发人员：蔡昌伟，吴刚，吴庆祺，孙秀军，方玉琨，王润龙，金宝，
申请(专利权)人：大连华锐重工起重机有限公司，大连华锐重工集团股份有限公司，
类型：发明
国别省市：辽宁;21