一种辅助驾驶方法、系统、车辆及介质技术方案

本发明专利技术公开了一种辅助驾驶方法、系统、车辆及介质。该方法包括：根据当前采样周期下的数据采样次数与预设次数的比对结果，确定辅助驾驶模式所需的当前控制参数，根据接收的辅助驾驶开启请求触发进入辅助驾驶模式后，根据所述当前控制参数确定当前控制数据，基于所述当前控制数据，控制车辆运行。上述方法可以根据采样到的当前数据确定当前控制参数，进而确定当前控制数据，实现对车辆运行的控制。实现了根据驾驶员和环境调节控制参数，满足了驾驶员和环境的需求。

【技术实现步骤摘要】
一种辅助驾驶方法、系统、车辆及介质
本专利技术实施例涉及车辆技术，尤其涉及一种辅助驾驶方法、系统、车辆及介质。
技术介绍
随着信息和控制技术的快速发展，自动驾驶技术逐渐被汽车厂家和驾驶员所接受。自动驾驶不仅能够将汽车行驶的危险性降到最低。而且能够减轻驾驶员繁重的驾驶任务，因此，自动驾驶也是未来汽车发展的一大趋势。同时，人们对辅助驾驶的人性化需求越来越高，现有技术中，对于自动驾驶汽车，采用的辅助驾驶系统可以根据预设的控制参数进行运行。不同的驾驶员有着不同的驾驶习惯，不同驾驶路段的环境情况也会不同。现有技术中预设的控制参数不能根据驾驶员和环境变化进行调节，无法满足驾驶员和环境的需求。
技术实现思路
本专利技术提供一种辅助驾驶方法、系统、车辆及介质，以实现了根据驾驶员和环境调节控制参数，满足了驾驶员和环境的需求。第一方面，本专利技术实施例提供了一种辅助驾驶方法，包括：根据当前采样周期下的数据采样次数与预设次数的比对结果，确定辅助驾驶模式所需的当前控制参数；根据接收的辅助驾驶开启请求触发进入辅助驾驶模式后，根据所述当前控制参数确定当前控制数据；基于所述当前控制数据，控制车辆运行。第二方面，本专利技术实施例还提供了一种辅助驾驶系统，包括：第一确定模块、第二确定模块和控制模块，其中，第一确定模块，用于根据当前采样周期下的数据采样次数与预设次数的比对结果，确定辅助驾驶模式所需的当前控制参数；第二确定模块，用于根据接收的开启辅助驾驶请求触发进入辅助驾驶模式后，根据所述当前控制参数确定当前控制数据；控制模块，用于基于所述当前控制数据，控制车辆运行。第三方面，本专利技术实施例还提供了一种车辆，其特征在于，所述车辆包括：一个或多个处理器；存储装置，用于存储一个或多个程序；车辆传感器，用于采集车辆数据；环境传感器，用于采集环境数据；当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行，使得所述一个或多个处理器实现如第一方面所述的辅助驾驶方法。第四方面，本专利技术实施例还提供了一种包含计算机可执行指令的存储介质，所述计算机可执行指令在由计算机处理器执行时用于执行如第一方面所述的辅助驾驶方法。本专利技术通过根据当前采样周期下的数据采样次数与预设次数的比对结果，确定辅助驾驶模式所需的当前控制参数，根据接收的辅助驾驶开启请求触发进入辅助驾驶模式后，根据所述当前控制参数确定当前控制数据，基于所述当前控制数据，控制车辆运行。上述方案可以根据采样到的当前数据确定当前控制参数，进而确定当前控制数据，实现对车辆运行的控制。实现了根据驾驶员和环境调节控制参数，满足了驾驶员和环境的需求。附图说明图1为本专利技术实施例一提供的辅助驾驶方法的流程图；图2是本专利技术实施例二提供的辅助驾驶方法的流程图；图3是本专利技术实施例二提供的辅助驾驶方法的实现流程图；图4是本专利技术实施例三中的辅助驾驶系统结构图；图5为本专利技术实施例四提供的一种车辆的结构示意图。具体实施方式下面结合附图和实施例对本专利技术作进一步的详细说明。可以理解的是，此处所描述的具体实施例仅仅用于解释本专利技术，而非对本专利技术的限定。另外还需要说明的是，为了便于描述，附图中仅示出了与本专利技术相关的部分而非全部结构。此外，在不冲突的情况下，本专利技术中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。在更加详细地讨论示例性实施例之前应当提到的是，一些示例性实施例被描述成作为流程图描绘的处理或方法。虽然流程图将各项操作(或步骤)描述成顺序的处理，但是其中的许多操作可以被并行地、并发地或者同时实施。此外，各项操作的顺序可以被重新安排。当其操作完成时所述处理可以被终止，但是还可以具有未包括在附图中的附加步骤。所述处理可以对应于方法、函数、规程、子例程、子程序等等。此外，在不冲突的情况下，本专利技术中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。实施例一图1为本专利技术实施例一提供的辅助驾驶方法的流程图，本实施例可适用于车辆辅助驾驶情况，该方法可以由车辆来执行，具体包括如下步骤：步骤110、根据当前采样周期下的数据采样次数与预设次数的比对结果，确定辅助驾驶模式所需的当前控制参数。当前控制参数可以通过当前车辆数据和当前环境数据共同确定，也可以通过其他方式确定。具体地，根据当前采样周期下的车辆数据和环境数据采样次数与预设次数的比对结果，确定辅助驾驶模式所需的当前控制参数。其中，当前采样周期可以包括预设时间段，例如，五分钟或者十分钟作为一个采样周期，当然，在实际应用中，采样周期可以根据实际情况来确定。数据采样次数可以根据上一采样周期结束和接收到辅助驾驶开启请求的时间间隔来确定。具体的一个采样周期内的数据采样次数可以根据实际情况确定，当然，在实际应用中，数据采样次数可能受到当前环境的影响，导致数据采样次数与预设次数存在误差。当前采样周期下，若数据采样次数大于或者等于预设次数，可以根据当前采集到的车辆数据和环境数据确定当前控制参数；若数据采样次数小于预设次数，可以根据其他方式确定当前控制参数。具体可以根据上一控制参数确定当前控制参数、根据预设控制参数确定当前控制参数、根据历史控制参数平均值确定当前控制参数以及根据初始控制参数确定当前控制参数等。示例性的，数据采集频率可以为200HZ。步骤120、根据接收的辅助驾驶开启请求触发进入辅助驾驶模式后，根据当前控制参数确定当前控制数据。车辆在接收到辅助驾驶开启请求后，可以进入辅助驾驶模式。辅助驾驶模式中，需要根据驾驶员和环境信息调整控制数据，所以可以根据当前控制参数确定当前控制数据，保证了控制数据可以根据驾驶员和环境的改变而更新，进一步保证了控制数据的实时性。其中，控制参数可以包括：车辆数据和环境数据，具体地，车辆数据可以包括车辆速度、加速度、加加速度、方向盘转角角度和方向盘转角速率，环境数据可以包括车间时距、道路信息和周围环境信息。车辆数据可以由车辆传感器模块测量，具体可以测量车辆运行中的车辆情况，环境数据可以由环境传感器模块测量，具体可以测量车辆运行中的车辆周围环境情况、车间时距和道路情况。车辆传感器模块可以包括轮速传感、方向盘转角传感器和惯性测量单元(InertialMeasurementUnit，IMU)等，环境传感器可以包括毫米波雷达、激光雷达、超声波雷达和摄像头等。摄像头可以安装在车辆后视镜位置，用于记录前方道路信息与周围环境信息，其中道路信息包括车道线信息与车道线宽度。毫米波雷达可以安装在车辆进气格栅中，用于测量与前方目标的相对距离。激光雷达可以安装在车身顶部，360度扫描周围环境信息。当车辆制动包括发动机制动时，控制数据可以包括发动机转矩、负加速度、方向盘转角角度和方向盘转角速率，当车辆制动包括电力制动时，控制数据可以包括电机转矩、负加速度、方向盘转角角度和方向盘转角速率。需要说明的是，辅助驾驶模式可以包括驾驶员不在驾驶位的辅助本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种辅助驾驶方法，其特征在于，包括：/n根据当前采样周期下的数据采样次数与预设次数的比对结果，确定辅助驾驶模式所需的当前控制参数；/n根据接收的辅助驾驶开启请求触发进入辅助驾驶模式后，根据所述当前控制参数确定当前控制数据；/n基于所述当前控制数据，控制车辆运行。/n

【技术特征摘要】
1.一种辅助驾驶方法，其特征在于，包括：
根据当前采样周期下的数据采样次数与预设次数的比对结果，确定辅助驾驶模式所需的当前控制参数；
根据接收的辅助驾驶开启请求触发进入辅助驾驶模式后，根据所述当前控制参数确定当前控制数据；
基于所述当前控制数据，控制车辆运行。


2.根据权利要求1所述的辅助驾驶方法，其特征在于，根据当前采样周期下的数据采样次数与预设次数的比对结果，确定辅助驾驶模式所需的当前控制参数，包括：
当前采样周期下的数据采样次数大于或等于预设次数时，根据采集到的当前车辆数据和当前环境数据确定当前控制参数；
当前采样周期下的数据采样次数小于预设次数时，将上一控制参数确定为当前控制参数。


3.根据权利要求1所述的辅助驾驶方法，其特征在于，根据当前采样周期下的数据采样次数与预设次数的比对结果，确定辅助驾驶模式所需的当前控制参数，还包括：
当前采样周期下的数据采样次数小于预设次数时，将预设控制参数确定为当前控制参数。


4.根据权利要求1所述的辅助驾驶方法，其特征在于，在基于所述当前控制数据，控制车辆运行之后，还包括：
接收到辅助驾驶结束请求后，控制车辆进入主动驾驶模式，并继续执行根据当前采样周期下的数据采样次数与预设次数的比对结果，确定辅助驾驶模式所需的当前控制参数。


5.根据权利要求1所述的辅助驾驶方法，其特征在于，所述当前控制参数包括当前车辆速度、当前加速度、当前方向盘转角角度、当前方向盘转角速率、当前道路信息和当前周围环境信息，所述当前控制数据包括当前发动机转矩、当前负加速度、当前方向盘转...

【专利技术属性】
技术研发人员：于小洲，孙连明，陈丹丹，姜云鹏，
申请(专利权)人：中国第一汽车股份有限公司，
类型：发明
国别省市：吉林;22