机器人制造技术

本发明专利技术提供一种机器人(1)，能够利用转矩传感器高灵敏度地检测出转矩。该机器人具备：两个连杆部件(4、5)，其具有长轴(4a、5a)且以能够围绕轴线(C)相对旋转的方式连接；以及传感器(7)，其检测由于物体夹于该连杆部件之间而作用于连杆部件(4、5)之间的围绕轴线(C)的力，该机器人具有如下形状：至少一个连杆部件(4、5)的横截面的沿着与轴线(C)正交的平面的方向的、从与轴线(C)交叉的长轴(4a、5a)开始的至少一侧的宽度尺寸，从连杆部件(4、5)的长轴(4a、5a)方向的至少中途位置朝向轴线(C)连续扩大。

【技术实现步骤摘要】
机器人
本专利技术涉及机器人。
技术介绍
已知如下机器人的关节结构：防止用户的手、手腕等夹入围绕轴线旋转的两个连杆部件之间(例如，参照专利文献1。)。该关节结构涉及位于两个连杆部件的根部的连杆部件的边界面的夹入防止形状。现有技术文献专利文献专利文献1：日本特开2016-64451号公报
技术实现思路
专利技术要解决的问题两个连杆部件之间的夹入不仅在连杆部件的根部的边界面发生，而且在连杆部件的长度方向的中途位置也发生。在机器人中，利用配置于两个连杆部件的旋转中心的转矩传感器，检测出因夹入而产生的转矩，并且通过使机器人停止等应对来防止夹入。因此，优选地，利用转矩传感器高灵敏度地检测出转矩。用于解决问题的方案本专利技术的一个方案是一种机器人，该机器人具备：两个连杆部件，其具有长轴且以能够围绕轴线相对旋转的方式连接；以及传感器，其检测由于物体夹入该连杆部件之间而作用于该连杆部件之间的围绕所述轴线的力，所述机器人具有如下形状：至少一个所述连杆部件的横截面的沿着与所述轴线正交的平面本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种机器人，其特征在于，具备：/n两个连杆部件，其具有长轴且以能够围绕轴线相对旋转的方式连接；以及/n传感器，其检测由于物体夹于该连杆部件之间而作用于该连杆部件之间的围绕所述轴线的力，/n所述机器人具有如下形状：至少一个所述连杆部件的横截面的沿着与所述轴线正交的平面的方向的、从与所述轴线交叉的所述长轴开始的至少一侧的宽度尺寸，从该连杆部件的所述长轴方向的至少中途位置朝向所述轴线连续扩大。/n

【技术特征摘要】
20190527 JP 2019-0984081.一种机器人，其特征在于，具备：
两个连杆部件，其具有长轴且以能够围绕轴线相对旋转的方式连接；以及
传感器，其检测由于物体夹于该连杆部件之间而作用于该连杆部件之间的围绕所述轴线的力，
所述机器人具有如下形状：至少一个所述连杆部件的横截面的沿着与所述轴线正交的平面的方向的、从与所述轴线交叉的所述长轴开始的至少一侧的宽度尺寸，从该连杆部件的所述长轴方向的至少中途位置朝向所述轴线连续扩大。


2.根据权利要求1所述的机器人，其特征在于，
所述机器人具有如下形...

【专利技术属性】
技术研发人员：古田諭史，中山一隆，
申请(专利权)人：发那科株式会社，
类型：发明
国别省市：日本;JP