传动机构及具有其的机器人制造技术

本发明专利技术提供了一种传动机构及具有其的机器人，传动机构，安装在机器人的末端关节内，传动机构包括：驱动组件，驱动组件包括主动齿轮和穿设在主动齿轮上的主动轴；从动组件，驱动组件与从动组件驱动连接；轴承部件，套设在主动轴的外侧；支撑法兰，支撑法兰的至少部分与轴承部件连接，支撑法兰的支撑面与轴承部件的外表面之间具有第一预定间隔。以解决现有技术中的传动机构各个部件之间累积误差较大进而造成机器人运行过程中产生震动和噪音的问题。

【技术实现步骤摘要】
传动机构及具有其的机器人
本专利技术涉及电机传动领域，具体而言，涉及一种传动机构及具有其的机器人。
技术介绍
目前，随着科技不断发展，机器人的运行速度高，运行平稳，逐渐代替人工成为了生产过程中的主要劳动力。现有的机器人内的传动机构主要有两种方式，一种是电机和减速机支架连接，但是其要求末端要有较大的安装空间，且末端惯量较大，不利于机器人驱动和控制；另一种是电机通过同步带或者齿轮与减速机连接，但是这种方式需要的零件多，结构复杂，受累积误差影响较大，结构运行不平稳，容易发生震动和噪音。
技术实现思路
本专利技术的主要目的在于提供一种传动机构及具有其的机器人，以解决现有技术中的传动机构各个部件之间累积误差较大进而造成机器人运行过程中产生震动和噪音的问题。为了实现上述目的，根据本专利技术的一个方面，提供了一种传动机构，安装在机器人的末端关节内，传动机构包括：驱动组件，驱动组件包括主动齿轮和穿设在主动齿轮上的主动轴；从动组件，驱动组件与从动组件驱动连接；轴承部件，套设在主动轴的外侧；支撑法兰，支撑法兰的至少部分与轴承部件连接，支撑法兰的支撑面与轴承部件的外表面之间具有第一预定间隔。进一步地，轴承部件包括：轴承座，套设在主动轴的外侧；第一轴承，安装在轴承座上，支撑法兰的至少部分与第一轴承连接，支撑法兰的支撑面与第一轴承的外表面之间具有第一预定间隔。进一步地，支撑法兰包括：第一支撑面，第一支撑面与第一轴承的第一端面之间具有第一预定间隔；第二支撑面，与第一支撑面连接，第一支撑面与第二支撑面之间具有第一夹角，第二支撑面与第一轴承的第二端面连接。进一步地，支撑法兰还包括：第三支撑面，第三支撑面与第一支撑面之间具有第二夹角，第三支撑面、第一支撑面和第二支撑面依次连接，以在第三支撑面、第一支撑面和第二支撑面之间形成台阶结构；第三支撑面与轴承座的端面相对，第三支撑面与轴承座之间具有第二预定间隔。进一步地，传动机构还包括：压盖，压盖的至少部分套设在主动轴的外侧，压盖和轴承座沿主动轴的轴向方向依次设置，第一轴承分别与压盖和轴承座连接。进一步地，轴承座上具有第一安装台阶面，第一轴承的至少部分安装在第一安装台阶面上；和/或，压盖上具有第二安装台阶面，第一轴承的至少部分安装在第二安装台阶面上。进一步地，传动机构还包括：第一密封部件，设置在支撑法兰与压盖之间，第一密封部件的第一密封面与支撑法兰贴合，第一密封部件的第二密封面与压盖贴合。进一步地，从动组件包括：从动齿轮，与主动齿轮相互啮合；中心管，从动齿轮套设在中心管上；连接部件，与从动齿轮可拆卸地连接，连接部件与从动齿轮之间具有第三预定间隔，以在从动齿轮、中心管和连接部件之间形成安装空间。进一步地，传动机构还包括：第二密封部件，第二密封部件安装在安装空间内，第二密封部件分别与从动齿轮、中心管和连接部件贴合。进一步地，主动轴与主动齿轮可拆卸地连接，传动机构还包括：第三密封部件，设置在主动轴与轴承座之间，第三密封部件的第一密封面与主动轴贴合，第三密封部件的第二密封面与轴承座贴合。根据本专利技术的另一方面，提供了一种机器人，包括末端关节、传动机构和执行部件，传动机构安装在末端关节内，传动机构与执行部件连接，传动机构为上述的传动机构。应用本专利技术的技术方案，传动机构，安装在机器人的末端关节内，其中，传动机构包括驱动组件、从动组件、轴承部件和支撑法兰，驱动组件包括主动齿轮和穿设在主动齿轮上的主动轴；驱动组件与从动组件驱动连接；轴承部件套设在主动轴的外侧，支撑法兰的至少部分与轴承部件连接，支撑法兰的支撑面与轴承部件的外表面之间具有第一预定间隔。这样设置能够降低支撑法兰与轴承部件之间的累积误差，支撑法兰与轴承部件之间具有间隔，使的端面的累积误差不会对轴承部件的端面造成负面影响，解决了现有技术中的传动机构各个部件之间累积误差较大进而造成机器人运行过程中产生震动和噪音的问题。附图说明构成本申请的一部分的说明书附图用来提供对本专利技术的进一步理解，本专利技术的示意性实施例及其说明用于解释本专利技术，并不构成对本专利技术的不当限定。在附图中：图1示出了根据本专利技术的传动机构的实施例的结构示意图；图2示出了根据本专利技术的传动机构的驱动组件的结构示意图；图3示出了根据图2的传动机构的A部分的放大图；以及图4示出了根据本专利技术的传动机构的从动组件的结构示意图。其中，上述附图包括以下附图标记：100、驱动组件；200、从动组件；300、轴承部件；400、安装空间；1、电机；2、同步带组件；3、主动外壳；4、支撑法兰；41、第一支撑面；42、第二支撑面；43、第三支撑面；5、压盖；50、第二安装台阶面；6、第一轴承；7、第二轴承；8、轴承座；81、第一安装台阶面；9、第三密封部件；10、主动轴；11、第一密封部件；12、主动齿轮；13、从动齿轮；14、连接部件；15、减速机；16、第二密封部件；17、中心管；18、从动外壳。具体实施方式需要说明的是，在不冲突的情况下，本申请中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。下面将参考附图并结合实施例来详细说明本专利技术。需要注意的是，这里所使用的术语仅是为了描述具体实施方式，而非意图限制根据本申请的示例性实施方式。如在这里所使用的，除非上下文另外明确指出，否则单数形式也意图包括复数形式，此外，还应当理解的是，当在本说明书中使用术语“包含”和/或“包括”时，其指明存在特征、步骤、操作、器件、组件和/或它们的组合。本专利技术提供了一种传动机构，请参考图1至图4，安装在机器人的末端关节内，传动机构包括：驱动组件100，驱动组件100包括主动齿轮12和穿设在主动齿轮12上的主动轴10；从动组件200，驱动组件100与从动组件200驱动连接；轴承部件300，套设在主动轴10的外侧；支撑法兰4，支撑法兰4的至少部分与轴承部件300连接，支撑法兰4的支撑面与轴承部件300的外表面之间具有第一预定间隔。根据本专利技术提供的传动机构，安装在机器人的末端关节内，其中，传动机构包括驱动组件100、从动组件200、轴承部件300和支撑法兰4，驱动组件100包括主动齿轮12和穿设在主动齿轮12上的主动轴10；驱动组件100与从动组件200驱动连接；轴承部件300套设在主动轴10的外侧，支撑法兰4的至少部分与轴承部件300连接，支撑法兰4的支撑面与轴承部件300的外表面之间具有第一预定间隔。这样设置能够降低支撑法兰4与轴承部件300之间的累积误差，支撑法兰4与轴承部件300之间具有间隔，使的端面的累积误差不会对轴承部件300的端面造成负面影响，解决了现有技术中的传动机构各个部件之间累积误差较大进而造成机器人运行过程中产生震动和噪音的问题。优选地，驱动组件100还包括电机1和同步带组件2，电机1通过同步带组件2与主动轴10驱动连接，由于机器人末端关节的安装空间小，这样利用同步带传动，减轻了末端关节的惯量，其中，驱动组件100的至少部分安装在本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种传动机构，安装在机器人的末端关节内，其特征在于，所述传动机构包括：/n驱动组件(100)，所述驱动组件(100)包括主动齿轮(12)和穿设在所述主动齿轮(12)上的主动轴(10)；/n从动组件(200)，所述驱动组件(100)与所述从动组件(200)驱动连接；/n轴承部件(300)，套设在所述主动轴(10)的外侧；/n支撑法兰(4)，所述支撑法兰(4)的至少部分与所述轴承部件(300)连接，所述支撑法兰(4)的支撑面与所述轴承部件(300)的外表面之间具有第一预定间隔。/n

【技术特征摘要】
1.一种传动机构，安装在机器人的末端关节内，其特征在于，所述传动机构包括：
驱动组件(100)，所述驱动组件(100)包括主动齿轮(12)和穿设在所述主动齿轮(12)上的主动轴(10)；
从动组件(200)，所述驱动组件(100)与所述从动组件(200)驱动连接；
轴承部件(300)，套设在所述主动轴(10)的外侧；
支撑法兰(4)，所述支撑法兰(4)的至少部分与所述轴承部件(300)连接，所述支撑法兰(4)的支撑面与所述轴承部件(300)的外表面之间具有第一预定间隔。


2.根据权利要求1所述的传动机构，其特征在于，所述轴承部件(300)包括：
轴承座(8)，套设在所述主动轴(10)的外侧；
第一轴承(6)，安装在所述轴承座(8)上，所述支撑法兰(4)的至少部分与所述第一轴承(6)连接，所述支撑法兰(4)的支撑面与所述第一轴承(6)的外表面之间具有第一预定间隔。


3.根据权利要求2所述的传动机构，其特征在于，所述支撑法兰(4)包括：
第一支撑面(41)，所述第一支撑面(41)与所述第一轴承(6)的第一端面之间具有第一预定间隔；
第二支撑面(42)，与所述第一支撑面(41)连接，所述第一支撑面(41)与所述第二支撑面(42)之间具有第一夹角，所述第二支撑面(42)与所述第一轴承(6)的第二端面连接。


4.根据权利要求3所述的传动机构，其特征在于，所述支撑法兰(4)还包括：
第三支撑面(43)，所述第三支撑面(43)与所述第一支撑面(41)之间具有第二夹角，所述第三支撑面(43)、所述第一支撑面(41)和所述第二支撑面(42)依次连接，以在所述第三支撑面(43)、所述第一支撑面(41)和所述第二支撑面(42)之间形成台阶结构；
所述第三支撑面(43)与所述轴承座(8)的端面相对，所述第三支撑面(43)与所述轴承座(8)之间具有第二预定间隔。


5.根据权利要求2所述的传动机构，其特征在于，所述传动机构还包括：
压盖(5)，所述压盖(5)的至少部分套设在所述主动轴(10)的外侧，所述压盖(5)和所述轴承座(8)沿所述主动轴(10)的轴向方向依次设置，所述...

【专利技术属性】
技术研发人员：董泽锋，陈修奇，朱荣佳，张天翼，吴信宜，钟文涛，
申请(专利权)人：珠海格力智能装备有限公司，珠海格力电器股份有限公司，
类型：发明
国别省市：广东;44