【技术实现步骤摘要】
一种穴盘苗移栽机械手及斜喂入式穴盘苗全自动移栽机
本技术涉及农业移栽机
，特别是一种穴盘苗移栽机械手及斜喂入式穴盘苗全自动移栽机。
技术介绍
穴盘育苗具有节省种子用量、出苗率高、便于集中管理等优点，目前已得到了越来越广泛的应用，移栽机在农业生产中具有非常重要的作用。现有技术中，国内穴盘苗移栽机多为半自动移栽机，仍然需要人工取苗投苗，且无法长时间作业，劳动强度大，工作效率低，费工费力，在农忙时节人工的缺失会造成农作物无法及时种植，错过了农作物最佳种植时间，影响农作物生长。现有的全自动移栽机多为进口产品，体积庞大，结构复杂，生产成本高，使用难度大，维修价格高，穴苗移栽过程中茎苗易折断，成活率低，缺苗率高，并且由于价格昂贵，难以大范围推广。为此，亟需一种结构简单、成本低、使用方便、易于推广的全自动穴盘苗移栽机。
技术实现思路
本技术的主要目的是克服现有技术的缺点，提供一种可实现全自动送苗、取苗、分苗、投苗，大大提高移栽速度，降低劳动强度，且结构简单，生产成本低，设备体积小，使用难度低，易于大范围推广，...
【技术保护点】
1.一种穴盘苗移栽机械手，其特征在于：包括有：/n机架；/n平行并布置于同一直线上的若干组用于取放苗的夹持机构，包括两夹指及夹指安装座，两夹指通过第一铰接点铰接于夹指安装座上；/n用于驱动夹持机构开合的开合机构，包括有推拉操作杆、两连板及第一驱动部件，两连板一端铰接于推拉操作杆上、另一端分别与两夹指的第二铰接点铰接，推拉操作杆可前后移动导向设置于夹指安装座上，第一驱动部件用于驱动推拉操作杆前后移动，从而带动两夹指绕第一铰接点转动实现开合；/n用于驱动若干组夹持机构相对聚拢或分离的伸缩机构，包括有第一滑轨、第二滑轨及第二驱动部件，若干夹指安装座分别通过第一滑块可滑动设置于第一...
【技术特征摘要】
1.一种穴盘苗移栽机械手，其特征在于：包括有：
机架；
平行并布置于同一直线上的若干组用于取放苗的夹持机构，包括两夹指及夹指安装座，两夹指通过第一铰接点铰接于夹指安装座上；
用于驱动夹持机构开合的开合机构，包括有推拉操作杆、两连板及第一驱动部件，两连板一端铰接于推拉操作杆上、另一端分别与两夹指的第二铰接点铰接，推拉操作杆可前后移动导向设置于夹指安装座上，第一驱动部件用于驱动推拉操作杆前后移动，从而带动两夹指绕第一铰接点转动实现开合；
用于驱动若干组夹持机构相对聚拢或分离的伸缩机构，包括有第一滑轨、第二滑轨及第二驱动部件，若干夹指安装座分别通过第一滑块可滑动设置于第一滑轨上，若干推拉操作杆分别通过第二滑块可滑动设置于第二滑轨上，相邻两组夹持机构之间均安装有联动滑套，联动滑套形成有滑槽，两夹持机构通过与滑槽相配合的限位滑块可沿滑槽相对滑动一定距离，若干组夹持机构通过联动滑套依次联动设置，第二驱动部件用于驱动两端部夹持机构相对靠近或分离，从而带动若干组夹持机构相对聚拢或分离；
用于带动夹持机构运动至取苗位置及投苗位置的运动机构；
用于使夹持机构在取苗和投苗时保持竖直的垂直限位机构；
以及控制系统，用于连接并控制第一驱动部件、第二驱动部件、运动机构及限位机构。
2.如权利要求1所述的一种穴盘苗移栽机械手，其特征在于：所述第一驱动部件采用气缸或液压缸，第一驱动部件的缸筒和活塞杆分别与第一滑轨、第二滑轨固定连接，第一驱动部件伸缩动作可带动第二滑轨相对第一滑轨前后移动。
3.如权利要求1或2所述的一种穴盘苗移栽机械手，其特征在于：所述第二驱动部件采用气缸或液压缸，第二驱动部件两端分别通过连接座与和两端部夹持机构相对应的第一滑块或第二滑块相对固定连接。
4.如权利要求1所述的一种穴盘苗移栽机械手，其特征在于：所述运动机构包括有用于带...
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