一种穴盘苗移栽机械手及斜喂入式穴盘苗全自动移栽机制造技术

本实用新型专利技术涉及一种穴盘苗移栽机械手及斜喂入式穴盘苗全自动移栽机，斜喂入式穴盘苗全自动移栽机，包括穴盘苗移栽机械手及与其相配合的送苗机构，穴盘苗移栽机械手包括机架、平行并布置于同一直线上的若干组用于取放苗的夹持机构、用于驱动夹持机构开合的开合机构、用于驱动若干组夹持机构相对聚拢或分离的伸缩机构、用于带动夹持机构运动至取苗位置及投苗位置的运动机构、用于使夹持机构在取苗和投苗时保持竖直的垂直限位机构以及控制系统。本实用新型专利技术可实现全自动送苗、取苗、分苗、投苗，可大大提高移栽速度，降低劳动强度，且结构简单，生产成本低，维修价格低，设备体积小，使用难度低，易于大范围推广，茎苗成活率高，可大大提高经济效益。

The utility model relates to a transplanting manipulator for plug seedlings and an automatic transplanting machine for plug seedlings with oblique feeding

【技术实现步骤摘要】
一种穴盘苗移栽机械手及斜喂入式穴盘苗全自动移栽机
本技术涉及农业移栽机
，特别是一种穴盘苗移栽机械手及斜喂入式穴盘苗全自动移栽机。
技术介绍
穴盘育苗具有节省种子用量、出苗率高、便于集中管理等优点，目前已得到了越来越广泛的应用，移栽机在农业生产中具有非常重要的作用。现有技术中，国内穴盘苗移栽机多为半自动移栽机，仍然需要人工取苗投苗，且无法长时间作业，劳动强度大，工作效率低，费工费力，在农忙时节人工的缺失会造成农作物无法及时种植，错过了农作物最佳种植时间，影响农作物生长。现有的全自动移栽机多为进口产品，体积庞大，结构复杂，生产成本高，使用难度大，维修价格高，穴苗移栽过程中茎苗易折断，成活率低，缺苗率高，并且由于价格昂贵，难以大范围推广。为此，亟需一种结构简单、成本低、使用方便、易于推广的全自动穴盘苗移栽机。
技术实现思路
本技术的主要目的是克服现有技术的缺点，提供一种可实现全自动送苗、取苗、分苗、投苗，大大提高移栽速度，降低劳动强度，且结构简单，生产成本低，设备体积小，使用难度低，易于大范围推广，可大大提高经济效益的穴盘苗移栽机械手及斜喂入式穴盘苗全自动移栽机。本技术采用如下技术方案：一种穴盘苗移栽机械手，包括有：机架；平行并布置于同一直线上的若干组用于取放苗的夹持机构，包括两夹指及夹指安装座，两夹指通过第一铰接点铰接于夹指安装座上；用于驱动夹持机构开合的开合机构，包括有推拉操作杆、两连板及第一驱动部件，两连板一端铰接于推拉操作杆上、另一端分别与两夹指的第二铰接点铰接，推拉操作杆可前后移动导向设置于夹指安装座上，第一驱动部件用于驱动推拉操作杆前后移动，从而带动两夹指绕第一铰接点转动实现开合；用于驱动若干组夹持机构相对聚拢或分离的伸缩机构，包括有第一滑轨、第二滑轨及第二驱动部件，若干夹指安装座分别通过第一滑块可滑动设置于第一滑轨上，若干推拉操作杆分别通过第二滑块可滑动设置于第二滑轨上，相邻两组夹持机构之间均安装有联动滑套，联动滑套形成有滑槽，两夹持机构通过与滑槽相配合的限位滑块可沿滑槽相对滑动一定距离，若干组夹持机构通过联动滑套依次联动设置，第二驱动部件用于驱动两端部夹持机构相对靠近或分离，从而带动若干组夹持机构相对聚拢或分离；用于带动夹持机构运动至取苗位置及投苗位置的运动机构；用于使夹持机构在取苗和投苗时保持竖直的垂直限位机构；以及控制系统，用于连接并控制第一驱动部件、第二驱动部件、运动机构及限位机构。进一步地，所述第一驱动部件采用气缸或液压缸，第一驱动部件的缸筒和活塞杆分别与第一滑轨、第二滑轨固定连接，第一驱动部件伸缩动作可带动第二滑轨相对第一滑轨前后移动。进一步地，所述第二驱动部件采用气缸或液压缸，第二驱动部件两端分别通过连接座与和两端部夹持机构相对应的第一滑块或第二滑块相对固定连接。进一步地，所述运动机构包括有用于带动夹持机构倾斜升降的升降驱动部件及用于带动夹持机构前后摆动的摆动驱动部件。进一步地，所述升降驱动部件、摆动驱动部件均采用气缸或液压缸，所述若干夹持机构通过连接于其两侧的第一驱动部件悬吊连接于升降驱动部件下端，升降驱动部件通过铰接座及两连杆连接于摆动驱动部件下端，摆动驱动部件上端铰接于机架上，升降驱动部件固定于铰接座上，两连杆一端铰接于铰接座上、另一端铰接于机架上，摆动驱动部件下端铰接于一连杆上。进一步地，所述第一驱动部件铰接于升降驱动部件下端，所述垂直限位机构为铰接于第一驱动部件与升降驱动部件或铰接座之间的气缸或油缸。进一步地，所述夹指形成有纵向连接部及水平夹持部，夹指水平夹持部内侧夹持面上安装有柔性垫片。一种斜喂入式穴盘苗全自动移栽机，包括上述的穴盘苗移栽机械手及与其相配合的送苗机构，所述送苗机构包括有倾斜设置的穴盘输送架及设置于穴盘输送架下方的穴盘定位装置。进一步地，所述穴盘输送架为形成有与穴盘相配合的导向凹槽的倾斜设置的托架，穴盘输送架通过支撑设置于其底部的支架固定。进一步地，所述穴盘定位装置包括有底座、可转动设置于底座上的滚轴、固定于滚轴上的相对设置的两安装板、连接于两安装板之间的与滚轴同轴设置的穴盘支撑圆筒、连接于两安装板之间并沿支撑圆筒周向布置于支撑圆筒外侧的若干穴盘步进定位卡杆、设置于两安装板前端用于将穴盘导向至相邻两穴盘步进定位卡杆之间的穴盘导流罩及用于连接并驱动滚轴转动的驱动电机。由上述对本技术的描述可知，与现有技术相比，本技术的有益效果是：本技术的穴盘苗移栽机械手及送苗机构，可实现全自动送苗、取苗、分苗、投苗一次性完成，且一次可移栽多颗苗，可大大提高移栽速度，省时省力，无需人工长时间作业，可有效降低劳动强度，提高工作效率，在农忙时节可更好的保证农作物及时种植，并且结构简单，生产成本低，维修价格低，使用难度低，易于大范围推广；并且设备采用倾斜式结构，机械手运动通过气缸或液压缸驱动，无需设置轨道框架，设备体积小，占用空间小；同时，通过在夹指内侧夹持面上设置柔性垫片，可更好的保护茎苗，有效防止移栽过程中机械手用力过大造成茎苗折断，茎苗成活率更高，可大大降低投资成本，为农民创造更好的经济效益；并且通过增加或减少夹持机构的安装数量，可兼容多种规格的穴盘，适用于多种农作物的种植，大大减少资金投入。附图说明图1是本技术实施例1的整体结构侧视图；图2是本技术实施例1的穴盘苗移栽机械手的整体结构侧视图；图3是本技术实施例1的穴盘苗移栽机械手的第一视角的整体结构立体图；图4是本技术实施例1的穴盘苗移栽机械手的第二视角的整体结构立体图；图5是图4中A处的放大图；图6是本技术实施例1的送苗机构的整体结构立体图；图7是本技术实施例1的送苗机构的部分结构立体图。图中：1.机架，2.垂直限位机构，3.夹指，4.夹指安装座，5.第一铰接点，6.柔性硅胶垫片，7.推拉操作杆，8.连板，9.第一驱动部件，10.第二铰接点，11.第一滑轨，12.第二滑轨，13.第二驱动部件，14.第一滑块，15.第二滑块，16.联动滑套，17.滑槽，18.限位滑块，19.连接座，20.升降驱动部件，21.摆动驱动部件，22.铰接座，23.连杆，24.穴盘输送架，25.穴盘，26.支架，27.底座，28.滚轴，29.安装板，30.支撑圆筒，31.穴盘步进定位卡杆，32.穴盘导流罩，33.减速步进电机。具体实施方式以下通过具体实施方式对本技术作进一步的描述。实施例1参照图1至图7，本技术的一种斜喂入式穴盘苗全自动移栽机，包括穴盘苗移栽机械手、与其相配合的送苗机构及控制系统。穴盘苗移栽机械手包括有机架1、平行并布置于同一直线上的八组用于取放苗的夹持机构、用于驱动夹持机构开合的开合机构、用于驱动八组夹持机构相对聚拢或分离的伸缩机构、用于带动夹持机构运动至取苗位置及投苗位置的运动机构及用于使夹本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种穴盘苗移栽机械手，其特征在于：包括有：/n机架；/n平行并布置于同一直线上的若干组用于取放苗的夹持机构，包括两夹指及夹指安装座，两夹指通过第一铰接点铰接于夹指安装座上；/n用于驱动夹持机构开合的开合机构，包括有推拉操作杆、两连板及第一驱动部件，两连板一端铰接于推拉操作杆上、另一端分别与两夹指的第二铰接点铰接，推拉操作杆可前后移动导向设置于夹指安装座上，第一驱动部件用于驱动推拉操作杆前后移动，从而带动两夹指绕第一铰接点转动实现开合；/n用于驱动若干组夹持机构相对聚拢或分离的伸缩机构，包括有第一滑轨、第二滑轨及第二驱动部件，若干夹指安装座分别通过第一滑块可滑动设置于第一滑轨上，若干推拉操作杆分别通过第二滑块可滑动设置于第二滑轨上，相邻两组夹持机构之间均安装有联动滑套，联动滑套形成有滑槽，两夹持机构通过与滑槽相配合的限位滑块可沿滑槽相对滑动一定距离，若干组夹持机构通过联动滑套依次联动设置，第二驱动部件用于驱动两端部夹持机构相对靠近或分离，从而带动若干组夹持机构相对聚拢或分离；/n用于带动夹持机构运动至取苗位置及投苗位置的运动机构；/n用于使夹持机构在取苗和投苗时保持竖直的垂直限位机构；/n以及控制系统，用于连接并控制第一驱动部件、第二驱动部件、运动机构及限位机构。/n...

【技术特征摘要】
1.一种穴盘苗移栽机械手，其特征在于：包括有：
机架；
平行并布置于同一直线上的若干组用于取放苗的夹持机构，包括两夹指及夹指安装座，两夹指通过第一铰接点铰接于夹指安装座上；
用于驱动夹持机构开合的开合机构，包括有推拉操作杆、两连板及第一驱动部件，两连板一端铰接于推拉操作杆上、另一端分别与两夹指的第二铰接点铰接，推拉操作杆可前后移动导向设置于夹指安装座上，第一驱动部件用于驱动推拉操作杆前后移动，从而带动两夹指绕第一铰接点转动实现开合；
用于驱动若干组夹持机构相对聚拢或分离的伸缩机构，包括有第一滑轨、第二滑轨及第二驱动部件，若干夹指安装座分别通过第一滑块可滑动设置于第一滑轨上，若干推拉操作杆分别通过第二滑块可滑动设置于第二滑轨上，相邻两组夹持机构之间均安装有联动滑套，联动滑套形成有滑槽，两夹持机构通过与滑槽相配合的限位滑块可沿滑槽相对滑动一定距离，若干组夹持机构通过联动滑套依次联动设置，第二驱动部件用于驱动两端部夹持机构相对靠近或分离，从而带动若干组夹持机构相对聚拢或分离；
用于带动夹持机构运动至取苗位置及投苗位置的运动机构；
用于使夹持机构在取苗和投苗时保持竖直的垂直限位机构；
以及控制系统，用于连接并控制第一驱动部件、第二驱动部件、运动机构及限位机构。


2.如权利要求1所述的一种穴盘苗移栽机械手，其特征在于：所述第一驱动部件采用气缸或液压缸，第一驱动部件的缸筒和活塞杆分别与第一滑轨、第二滑轨固定连接，第一驱动部件伸缩动作可带动第二滑轨相对第一滑轨前后移动。


3.如权利要求1或2所述的一种穴盘苗移栽机械手，其特征在于：所述第二驱动部件采用气缸或液压缸，第二驱动部件两端分别通过连接座与和两端部夹持机构相对应的第一滑块或第二滑块相对固定连接。


4.如权利要求1所述的一种穴盘苗移栽机械手，其特征在于：所述运动机构包括有用于带...

【专利技术属性】
技术研发人员：孙朋成，
申请(专利权)人：孙朋成，
类型：新型
国别省市：河南;41