工程机械中的地面倾斜角测量方法及装置制造方法及图纸

一种工程机械中的地面倾斜角测量方法，包括：通过设置于工程机械的加速度传感器和行驶速度传感器获取沿具有规定的坡度的地面行驶的所述工程机械的加速度测量值及车速测量值；由所述车速测量值计算所述地面上的行驶加速度分量；在所述加速度测量值中加减计算出的所述行驶加速度分量来计算沿所述地面施加作用的重力加速度分量；以及将计算出的所述重力加速度分量应用于关于沿所述地面施加作用的加速度的动力学方程式来计算所述地面的倾斜角。

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】工程机械中的地面倾斜角测量方法及装置
本专利技术涉及一种工程机械中的地面倾斜角测量方法及装置。更详细而言，涉及一种测量诸如在坡地进行作业的轮式装载机的工程机械中的地面倾斜角的方法及用于执行该方法的地面倾斜角测量装置。
技术介绍
诸如轮式装载机的工程机械可以在坡地行驶或在坡地上执行作业。此时，可以使用IMU(InertiaMeasurementUnit，惯性测量单元)，用以感测所述坡地的地面倾斜角。然而，IMU的问题在于，其为价昂的传感器，且根据地面角度和俯仰(pitch)角度会发生误差，并且，根据轮式装载机的作业状态(突然停止、突然出发、铲斗装载重量)，轮胎按压量不同，导致误差变大。
技术实现思路
技术问题本专利技术的一课题在于，提供一种更经济且能够准确地测量工程机械中的地面倾斜角的地面倾斜角测量方法。本专利技术的另一课题在于，提供一种用于执行上述地面倾斜角测量方法的地面倾斜角测量装置。技术方案用于达成上述本专利技术的一课题的一些示例性的实施例提供一种工程机械中的地面倾斜角测量方法，包括：通过本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种工程机械中的地面倾斜角测量方法，其特征在于，包括：/n通过设置于工程机械的加速度传感器和行驶速度传感器获取沿具有规定的坡度的地面行驶的所述工程机械的加速度测量值及车速测量值；/n由所述车速测量值计算所述地面上的行驶加速度分量；/n在所述加速度测量值中加减计算出的所述行驶加速度分量来计算沿所述地面施加作用的重力加速度分量；以及/n将计算出的所述重力加速度分量应用于关于沿所述地面施加作用的加速度的动力学方程式来计算所述地面的倾斜角。/n

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】20180516 KR 10-2018-00557891.一种工程机械中的地面倾斜角测量方法，其特征在于，包括：
通过设置于工程机械的加速度传感器和行驶速度传感器获取沿具有规定的坡度的地面行驶的所述工程机械的加速度测量值及车速测量值；
由所述车速测量值计算所述地面上的行驶加速度分量；
在所述加速度测量值中加减计算出的所述行驶加速度分量来计算沿所述地面施加作用的重力加速度分量；以及
将计算出的所述重力加速度分量应用于关于沿所述地面施加作用的加速度的动力学方程式来计算所述地面的倾斜角。


2.根据权利要求1所述的工程机械中的地面倾斜角测量方法，其特征在于，
由所述车速测量值计算所述行驶加速度分量的步骤包括：
将按每个采样时间获取的车速测量值转换为加速度单位。


3.根据权利要求1所述的工程机械中的地面倾斜角测量方法，其特征在于，
计算所述地面的倾斜角时，通过下面的数学公式(1)计算：
[数学公式(1)]



其中，a_x表示由加速度传感器测量的加速度测量值，a_vehicle表示地面上的行驶加速度分量，g为重力加速度。


4.根据权利要求1所述的工程机械中的地面倾斜角测量方法，其特征在于，还包括：
对计算出的所述地面的倾斜角进行滤波。


5.根据权利要求1所述的工程机械中的地面倾斜角测量方法，其特征在于，还包括：
计算对应于附件中装载的装载物的重量的所述工程机械的轮胎按压角度；以及
反映计算出的所述按压角度来校正计算出的所述地面的倾斜角。


6.根据权利要求5所述的工程机械中的地面倾斜角测量方法，其特征在于，
计算所述工程机械的轮胎按压角度的步骤包括：
通过压力传感器获取动臂缸压力测量值；...

【专利技术属性】
技术研发人员：许连行，慎幸縡，许洙京，全永哲，
申请(专利权)人：斗山英维高株式会社，
类型：发明
国别省市：韩国;KR