工程机械制造技术

本发明专利技术提供一种工程机械。在该工程机械中，第1～第3惯性传感器(16、17、18)以在使动臂(5A)动作时基于相互不同的坐标轴旋转的方式分别搭载于动臂(5A)、斗杆(5B)及铲斗(5C)。控制器(20)在行驶操作压(Pa)和旋转操作压(Pb)为以预先设定的各操作压阈值以下的状态使动臂(5A)动作的情况下，基于从多个惯性传感器(16、17、18)输出的传感器输出来判定各惯性传感器(16、17、18)搭载于动臂(5A)、斗杆(5B)及铲斗(5C)的哪个可动部。控制器(20)基于其判定结果来设定动臂(5A)、斗杆(5B)及铲斗(5C)与各惯性传感器(16、17、18)的对应关系。

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】工程机械
本专利技术涉及例如具备用于运算作业姿态的多个传感器的液压挖掘机等工程机械。
技术介绍
代表工程机械的液压挖掘机由能够自行的下部行驶体、以能够旋转的方式搭载在下部行驶体上的上部旋转体、以及以能够进行俯仰动作的方式设置在上部旋转体上的作业装置构成。作业装置构成为，包括与上部旋转体连结的动臂、与动臂的前端侧连结的斗杆和与斗杆的前端侧连结的铲斗。液压挖掘机通过使动臂、斗杆及铲斗动作而进行挖掘作业。在此，作为挖掘规定深度的洞穴或挖掘规定坡度的法面的情况下的辅助装置，已知使用检测在动臂、斗杆及铲斗上分别设置的各缸体的行程长度的行程传感器，并将铲斗的位置信息显示在显示装置上的装置(专利文献1)。另外，还已知在动臂、斗杆、铲斗及车身上分别搭载惯性计测装置(InertialMeasurementUnit：惯性测量单元。)，并根据这些惯性计测装置(惯性传感器)的检测值来运算车身及作业装置的姿态的装置(专利文献2)。现有技术文献专利文献专利文献1：日本特开2012-172431号公报专利文献2：国际公开第2015/173920号
技术实现思路
专利技术要解决的课题然而，要运算车身及作业装置的姿态，需要设定各惯性计测装置被安装在动臂、斗杆、铲斗及车身的哪个位置。在该情况下，考虑一个一个地安装各惯性计测装置来进行设定的方法。但是，该方法必须按照惯性计测装置的搭载数量进行惯性计测装置的安装、设定及拆卸这一系列的设定作业，存在设定作业耗时费力的情况。另外，考虑预先指定各惯性计测装置的搭载部位，并将各惯性计测装置设为以不同且特别的格式发送检测值的专用惯性计测装置，以免去搭载部位的设定。但是，各惯性计测装置是相同的惯性计测装置，却作为各搭载部位的数据发送格式已确定的动臂用、斗杆用、铲斗用及车身用的惯性计测装置，因此存在发生搭载部位的混淆的可能。另外，为了应对各惯性计测装置发生故障的情况，必须预先库存准备各搭载部位专用的惯性计测装置。因此，存在各惯性计测装置的库存管理及保管的成本增加的可能。本专利技术是鉴于上述现有技术的问题而提出的，本专利技术的目的在于提供能够简单地进行多个惯性传感器的搭载部位的设定的工程机械。为了解决上述课题，本专利技术的工程机械包括：能够自行的下部行驶体；上部旋转体，其以能够旋转的方式搭载在所述下部行驶体上；作业装置，其设置于所述上部旋转体，并具有相互连结的多个可动部；多个同一规格的惯性传感器，其分别搭载于各所述可动部，并能够检测相互正交的3个坐标轴的角速度；控制器，其使用各所述惯性传感器的传感器输出来运算各所述可动部的姿态；行驶操作压传感器，其检测用于使所述下部行驶体行驶的行驶操作压；以及旋转操作压传感器，其检测用于使所述上部旋转体旋转的旋转操作压。并且，本专利技术的特征在于，多个所述惯性传感器以在多个所述可动部动作时基于相互不同的坐标轴旋转的方式分别搭载于多个所述可动部，所述控制器在所述行驶操作压和所述旋转操作压为预先设定的各操作压阈值以下的状态且多个所述可动部动作时，基于从多个所述惯性传感器输出的所述传感器输出来判定各所述惯性传感器搭载在多个所述可动部中的哪个可动部，并基于其判定结果设定各所述可动部与各所述惯性传感器的对应关系。根据本专利技术，能够简单地设定各惯性传感器的搭载部位。附图说明图1是示出本专利技术第1实施方式的液压挖掘机的主视图。图2是从驾驶席侧观察驾驶室内的立体图。图3是示出第1实施方式的控制器的构成的框图。图4是将图1中的(IV)部放大示出的主视图。图5是将图1中的(V)部放大示出的主视图。图6是将图1中的(VI)部放大示出的主视图。图7是示出第1实施方式的各惯性传感器的搭载部位设定处理的流程图。图8是示出使作业装置工作时从各惯性传感器输出的传感器输出特性线图。图9是示出各惯性传感器的3个坐标轴的说明图。图10是在惯性传感器设定开始时显示装置的显示的说明图。图11是在各惯性传感器的设定中显示装置的显示的说明图。图12是在各惯性传感器的设定结束时显示装置的显示的说明图。图13是示出本专利技术第2实施方式的控制器的构成的框图。图14是示出第2实施方式的各惯性传感器的搭载部位设定处理的流程图。图15是示出接着图14的处理的处理的流程图。图16是示出变形例的控制器的构成的框图。具体实施方式以下，作为本专利技术实施方式的工程机械，以液压挖掘机为例，参照附图进行详细说明。首先，参照图1至图12说明第1实施方式的液压挖掘机1。图1所示的液压挖掘机1包括：能够自行的下部行驶体2；上部旋转体4，其借助旋转装置3以能够旋转的方式搭载在下部行驶体2上；以及多关节构造的作业装置5，其设置在上部旋转体4的前侧，进行挖掘作业等。下部行驶体2及上部旋转体4构成液压挖掘机1的车身。下部行驶体2包括：用于使液压挖掘机1行驶的液压马达2A；以及在前后方向上卷绕设置并由液压马达2A驱动的履带2B。旋转装置3具备用于使上部旋转体4相对于下部行驶体2旋转的液压马达3A。作业装置5为设置在上部旋转体4的前侧并具有相互连结的多个可动部的前部执行机构。作业装置5构成为，包括：以能够进行俯仰动作的方式与上部旋转体4连结的动臂5A；与动臂5A的前端侧连结的斗杆5B；以及与斗杆5B的前端侧连结并作为作业工具的铲斗5C。动臂5A、斗杆5B及铲斗5C分别与可动部对应。并且，动臂5A、斗杆5B及铲斗5C分别由作为执行机构的动臂缸5D、斗杆缸5E及铲斗缸5F驱动。作业装置5由从发动机6驱动的液压泵7送出的工作油驱动。在该情况下，动臂5A通过动臂缸5D的伸缩动作而向上或向下转动。斗杆5B通过斗杆缸5E的伸缩动作而向前或向后转动。铲斗5C构成为，包括：铲斗主体5C1，其以能够转动的方式安装在斗杆5B的前端侧；以及铲斗连杆5C2，其通过铲斗缸5F的伸缩动作而使铲斗主体5C1转动。铲斗连杆5C2连接斗杆5B与铲斗缸5F之间及铲斗缸5F与铲斗主体5C1之间。需要说明的是，作业装置5的作业工具不限于铲斗5C，也可以是例如抓斗等。驾驶室8设置在上部旋转体4的左前侧，在内部设有驾驶席8A。为了驱动下部行驶体2的液压马达2A，在驾驶席8A的前侧设有向前或向后操作的行驶操作杆装置9。为了实现上部旋转体4的旋转动作及作业装置5的工作，在驾驶席8A的左、右两侧设有向左或向右及向前或向后操作的左、右的操作杆装置10、11。左操作杆装置10对例如用于使上部旋转体4旋转动作的液压马达3A及用于使作业装置5的斗杆5B转动动作的斗杆缸5E进行控制。右操作杆装置11对例如用于使作业装置5的动臂5A转动动作的动臂缸5D及用于使铲斗5C转动动作的铲斗缸5F进行控制。在右操作杆装置11的后侧设有在驱动发动机6时操作的按键开关12。在驾驶席8A的右前侧设有示出燃料等的余量及驾驶室8内的气温等液压挖掘机1的状态的显示装置13。为了辅助液压挖掘机1的挖本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种工程机械，其包括：/n能够自行的下部行驶体；/n上部旋转体，其以能够旋转的方式搭载在所述下部行驶体上；/n作业装置，其设置于所述上部旋转体，并具有相互连结的多个可动部；/n多个同一规格的惯性传感器，其分别搭载于各所述可动部，能够检测相互正交的3个坐标轴的角速度；/n控制器，其使用各所述惯性传感器的传感器输出来运算各所述可动部的姿态；/n行驶操作压传感器，其检测用于使所述下部行驶体行驶的行驶操作压；以及/n旋转操作压传感器，其检测用于使所述上部旋转体旋转的旋转操作压，/n所述工程机械的特征在于，/n多个所述惯性传感器以在多个所述可动部动作时基于相互不同的坐标轴旋转的方式分别搭载于多个所述可动部，/n所述控制器在所述行驶操作压和所述旋转操作压为预先设定的各操作压阈值以下的状态且多个所述可动部动作时，基于从多个所述惯性传感器输出的所述传感器输出来判定各所述惯性传感器搭载在多个所述可动部中的哪个可动部，并基于其判定结果设定各所述可动部与各所述惯性传感器的对应关系。/n

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】20180829 JP 2018-1605271.一种工程机械，其包括：
能够自行的下部行驶体；
上部旋转体，其以能够旋转的方式搭载在所述下部行驶体上；
作业装置，其设置于所述上部旋转体，并具有相互连结的多个可动部；
多个同一规格的惯性传感器，其分别搭载于各所述可动部，能够检测相互正交的3个坐标轴的角速度；
控制器，其使用各所述惯性传感器的传感器输出来运算各所述可动部的姿态；
行驶操作压传感器，其检测用于使所述下部行驶体行驶的行驶操作压；以及
旋转操作压传感器，其检测用于使所述上部旋转体旋转的旋转操作压，
所述工程机械的特征在于，
多个所述惯性传感器以在多个所述可动部动作时基于相互不同的坐标轴旋转的方式分别搭载于多个所述可动部，
所述控制器在所述行驶操作压和所述旋转操作压为预先设定的各操作压阈值以下的状态且多个所述可动部动作时，基于从多个所述惯性传感器输出的所述传感器输出来判定各所述惯性传感器搭载在多个所述可动部中的哪个可动部，并基于其判定结果设定各所述可动部与各所述惯性传感器的对应关系。


2.根据权利要求1所述的工程机械，其特征在于，
具备用于显示信...

【专利技术属性】
技术研发人员：宇治克将，
申请(专利权)人：日立建机株式会社，
类型：发明
国别省市：日本;JP