挖土机制造技术

本发明专利技术的实施方式涉及一种挖土机(100)，能够将被挖掘物装载于自卸车(60)，其具有：下部行走体(1)；上部回转体(3)，可回转地搭载于下部行走体(1)；作为周围监视装置的物体检测装置(70)，安装在上部回转体(3)上；及控制器(30)，根据物体检测装置(70)的输出来立体地识别自卸车(60)的状态。

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】挖土机
本专利技术涉及一种挖土机。
技术介绍
以往，已知一种在将挖出的沙土等装载到自卸车上的工作中防止附件与自卸车之间的接触的挖土机(参考专利文献1)。该挖土机根据挖土机与自卸车之间的距离及自卸车的高度来生成铲斗的前端所遵循的轨迹线。并且，在进行动臂提升回转动作时，控制分别供给至动臂缸及回转用液压马达的工作油的流量，以使铲斗的前端沿着轨迹线。现有技术文献专利文献专利文献1：国际公开2017/115809号
技术实现思路
专利技术要解决的技术课题然而，上述挖土机有可能无法应对作为通过摄像机等检测到的对象物的自卸车的状态发生了变化的情况。例如，在进行装载工作时，在安装在自卸车的货架的栏板上的自动开闭篷布的状态从打开状态被切换成关闭状态的情况下，上述挖土机有可能会使铲斗与自动开闭篷布接触。因此，希望提供一种能够更可靠地防止装载工作中的附件与检测到的对象物之间的接触的挖土机。用于解决技术课题的手段本专利技术的实施方式所涉及的挖土机具有：下部行走体；上部回转体，可回转地搭载于所述下部行走体；周围监视装置，安装在所述上部回转体上；及控制装置，根据所述周围监视装置的输出来识别对象物的状态。专利技术的效果通过上述方法，提供一种能够更可靠地防止装载工作中的附件与检测到的对象物之间的接触的挖土机。附图说明图1A是本专利技术的实施方式所涉及的挖土机的侧视图。图1B是本专利技术的实施方式所涉及的挖土机的俯视图。图2是表示搭载于图1A的挖土机的液压系统的结构例的概略图。图3A是表示挖土机与自卸车之间的位置关系的图。图3B是表示挖土机与自卸车之间的位置关系的图。图4是自卸车的后视图。图5是自卸车的右视图。图6A是铲斗及自卸车的后视图。图6B是铲斗及自卸车的后视图。图7是表示搭载于图1A的挖土机的液压系统的另一结构例的图。图8A是将图7所示的液压系统的一部分抽出的图。图8B是将图7所示的液压系统的一部分抽出的图。图8C是将图7所示的液压系统的一部分抽出的图。图8D是将图7所示的液压系统的一部分抽出的图。图9是控制器的功能框图。图10是自主控制功能的框图。图11是自主控制功能的框图。图12A是表示工作现场的状况的一例的图。图12B是表示工作现场的状况的一例的图。图12C是表示工作现场的状况的一例的图。图13A是表示工作现场的状况的另一例的图。图13B是表示工作现场的状况的另一例的图。图13C是表示工作现场的状况的另一例的图。图14A是表示在自主控制期间显示的图像的一例的图。图14B是表示在自主控制期间显示的图像的另一例的图。图15是表示自主控制功能的另一结构例的框图。图16是表示自主控制功能的另一结构例的框图。图17是表示自主控制功能的又一结构例的框图。图18是表示电动式操作系统的结构例的图。图19是表示挖土机的管理系统的结构例的概略图。具体实施方式首先，参考图1A及图1B对作为本专利技术的实施方式所涉及的挖掘机的挖土机100进行说明。图1A是挖土机100的侧视图，图1B是挖土机100的俯视图。在本实施方式中，挖土机100的下部行走体1包括履带1C。履带1C由搭载于下部行走体1的行走用液压马达2M驱动。具体而言，履带1C包括左履带1CL及右履带1CR。左履带1CL由左行走用液压马达2ML驱动，右履带1CR由右行走用液压马达2MR驱动。下部行走体1上经由回转机构2可回转地搭载有上部回转体3。回转机构2由搭载于上部回转体3的回转用液压马达2A驱动。但是，回转用液压马达2A也可以是作为电动促动器的回转用电动发电机。上部回转体3上安装有动臂4。动臂4的前端安装有斗杆5，斗杆5的前端安装有作为端接附件的铲斗6。动臂4、斗杆5及铲斗6构成作为附件的一例的挖掘附件AT。动臂4由动臂缸7驱动，斗杆5由斗杆缸8驱动，铲斗6由铲斗缸9驱动。动臂4被上部回转体3可转动地支承。并且，动臂4上安装有动臂角度传感器S1。动臂角度传感器S1能够检测作为动臂4的转动角度的动臂角度β1。动臂角度β1例如为自将动臂4降低到最低位置的状态起的上升角度。因此，动臂角度β1在将动臂4提升到最高位置时变最大。斗杆5被动臂4可转动地支承。并且，斗杆5上安装有斗杆角度传感器S2。斗杆角度传感器S2能够检测作为斗杆5的转动角度的斗杆角度β2。斗杆角度β2例如为自最大限度地收回斗杆5的状态起的张开角度。因此，斗杆角度β2在最大限度地张开斗杆5时变最大。铲斗6被斗杆5可转动地支承。并且，铲斗6上安装有铲斗角度传感器S3。铲斗角度传感器S3能够检测作为铲斗6的转动角度的铲斗角度β3。铲斗角度β3为自最大限度地收回铲斗6的状态起的张开角度。因此，铲斗角度β3在最大限度地张开铲斗6时变最大。在图1A及图1B所示的实施方式中，动臂角度传感器S1、斗杆角度传感器S2及铲斗角度传感器S3分别由加速度传感器和陀螺仪传感器的组合构成。但是，动臂角度传感器S1、斗杆角度传感器S2及铲斗角度传感器S3中的至少一个也可以仅由加速度传感器构成。并且，动臂角度传感器S1可以为安装在动臂缸7上的行程传感器，也可以为旋转编码器、电位差计或惯性测量装置等。这也同样地适用于斗杆角度传感器S2及铲斗角度传感器S3。上部回转体3上设置有作为驾驶舱的驾驶室10，且搭载有发动机11等动力源。并且，上部回转体3上安装有物体检测装置70、摄像装置80、机身倾斜度传感器S4及回转角速度传感器S5等。驾驶室10的内部设置有操作装置26、控制器30、显示装置D1及声音输出装置D2等。另外，在本说明书中，为了方便起见，将上部回转体3中安装有挖掘附件AT的一侧设为前侧，将安装有配重的一侧设为后侧。物体检测装置70为周围监视装置的一例，其构成为检测存在于挖土机100周围的物体。物体例如为人、动物、车辆、施工机械、建筑物、壁、围栏或坑等。物体检测装置70例如为摄像机、超声波传感器、毫米波雷达、立体摄像机、LIDAR、距离图像传感器或红外线传感器等。在本实施方式中，物体检测装置70包括安装在驾驶室10的上表面前端的前置传感器70F、安装在上部回转体3的上表面后端的后置传感器70B、安装在上部回转体3的上表面左端的左侧传感器70L及安装在上部回转体3的上表面右端的右侧传感器70R。物体检测装置70也可以构成为检测设定在挖土机100周围的规定区域内的规定物体。物体检测装置70也可以构成为能够区分人及人以外的物体。物体检测装置70也可以构成为计算至由物体检测装置70或挖土机100识别出的物体为止的距离。摄像装置80为周围监视装置的另一例，其拍摄挖土机100的周围。在本实施方式中，摄像装置80包括安装在上部回转体3的上表面后端的后置摄像机80B、安装在上部回转体3的上表本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种挖土机，其具有：/n下部行走体；/n上部回转体，可回转地搭载于所述下部行走体；/n周围监视装置，安装在所述上部回转体上；及/n控制装置，根据所述周围监视装置的输出来识别对象物的状态。/n

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】20180326 JP 2018-0589141.一种挖土机，其具有：
下部行走体；
上部回转体，可回转地搭载于所述下部行走体；
周围监视装置，安装在所述上部回转体上；及
控制装置，根据所述周围监视装置的输出来识别对象物的状态。


2.根据权利要求1所述的挖土机，其中，
所述控制装置以避免与所述对象物接触的方式进行控制。


3.根据权利要求1所述的挖土机，其中，
所述控制装置对所述对象物设定进入禁止区域。


4.根据权利要求1所述的...

【专利技术属性】
技术研发人员：西贵志，
申请(专利权)人：住友建机株式会社，
类型：发明
国别省市：日本;JP