工程机械制造技术

液压挖掘机(1)包括：下部行走体(2)；上部回转体(3)，能够以回转轴(C)为中心而回转地安装在下部行走体(2)上；距离传感器(14A～14D)，以能够检测出到被检测物为止的距离的方式安装在所述上部回转体(3)上，所述被检测物位于以回转轴(C)为中心的下部行走体(2)周围；回转角度的回转角度传感器(15)，检测上部回转体(3)相对于下部行走体(2)；以及控制器(16)，基于距离传感器(14A～14D)检测出的距离来确定应当禁止下部行走体(2)进入的禁止进入区域(EH)，并且基于禁止进入区域(EH)和回转角度检测器(15)检测出的回转角度来生成以下部行走体(2)的行走方向为基准的关于安全性的信息，并输出该信息。

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】工程机械
本专利技术涉及能够检测出行走方向上的禁止进入区域的工程机械。
技术介绍
以往，作为上述工程机械，已知有例如专利文献1记载的装载机。该装载机具备装载机主体、使装载机主体行走的行走部、以及设置于装载机主体的装载机铲斗。装载机还具有安装在能够纵览装载机主体的行进方向的位置上的多镜头相机。多镜头相机具有按照规定间隔配置的多个摄像头，能够同时拍摄同一被拍摄体。而且，装载机还具备：基于多镜头相机拍摄到的图像和摄像头之间的视差生成包含从多镜头相机到被拍摄体为止的距离信息在内的距离图像的距离图像生成部；基于距离图像对崖边进行识别的崖边识别部；以及在多镜头相机到崖边的距离接近规定值以上时使装载机停止行走的控制部。专利文献1记载的装载机中，行走部的行走方向和多镜头相机的检测方向一致。然而，在具备下部行走体和设置在下部行走体上且能回转的上部回转体的其它工程机械上采用多镜头相机的情况下，由于以下的理由，很难在下部行走体上安装多镜头相机。首先，下部行走体被水或者沙土溅到的可能性很高，从而在下部行走体上配置多镜头相机时，多镜头相机很快就会劣化。其次，由于下部行走体上安装有能够回转的上部回转体，因此，如果将多镜头相机配置在下部行走体上，则需要在该多镜头相机与设置于上部回转体的控制部之间设置电连接构件(例如滑环(slipring))，从而导致工程机械的结构复杂化。因此，考虑将多镜头相机设置在上部回转体上，但在此情况下，由于上部回转体的回转角度，会使多镜头相机的检测方向与下部行走体的行走方向不一致。因此，控制部无法准确地确定下部行走体地行走方向的禁止进入区域(专利文献1中的崖边)，无法准确地输出用于使装载机停止行走地指令。现有技术文献专利文献专利文献1：日本专利技术公开公报特开11-222882
技术实现思路
本专利技术地目的在于提供一种工程机械，其具有的控制器能够输出与上部回转体的回转角度无关而以下部行走体的行走方向为基准的关于安全性的信息。为了解决上述问题，本专利技术提供的工程机械包括：下部行走体；上部回转体，能够以回转轴为中心而回转地安装在所述下部行走体上；距离检测单元，以能够检测出到被检测物为止的距离的方式安装在所述上部回转体上，所述被检测物位于以所述回转轴为中心的所述下部行走体的周围；回转角度检测器，检测所述上部回转体相对于所述下部行走体的回转角度；以及，控制器，基于所述距离检测单元检测出的距离来确定应当禁止所述下部行走体进入的禁止进入区域，并且基于所述禁止进入区域和所述回转角度传感器检测出的回转角度来生成以所述下部行走体的行走方向为基准的关于安全性的信息，并输出所述关于安全性的信息。根据本专利技术，能够提供一种具有能够输出与上部回转体的回转角度无关而以下部行走体的行走方向为基准的关于安全性的信息的控制器的工程机械。附图说明图1是本专利技术的实施方式所涉及的液压挖掘机的整体结构的侧视图。图2是简要地表示图1的液压挖掘机的俯视图。图3是表示图1的液压挖掘机中所设置的行走控制装置及控制该装置的控制器的系统结构图。图4表示图3的控制器执行的处理的流程图。图5是表示图1的液压挖掘机远离禁止进入区域的状态的俯视图与侧视图的组合。图6是表示图1的液压挖掘机接近禁止进入区域的状态的俯视图与侧视图的组合。图7是表示图3的显示部所显示的图像的简图。具体实施方式下面，参照附图，对本专利技术的实施方式进行说明。以下的实施方式是将本专利技术具体化的一个示例，并不是对本专利技术的技术范围的限定。图1是表示作为本专利技术的实施方式所涉及的工程机械的一例的液压挖掘机1的整体结构的例视图。图2是简要地表示图1的液压挖掘机1的俯视图。参照图1及图2，液压挖掘机1包括：具有履带2a的下部行走体2、能以回转轴C为中心而回转地安装在下部行走体2上的上部回转体3、以及安装于上部回转体3的附属装置4。附属装置4包括：具有能够转动地安装在上部回转体3上的基端部的动臂5、具有能够转动地安装在动臂5的远端部上的基端部的斗杆6、以及能够转动地安装在斗杆6的远端部上的铲斗7。另外，附属装置4包括：使动臂5相对于上部回转体3转动的动臂缸8；使斗杆6相对于动臂5转动的斗杆缸9；以及使铲斗7相对于斗杆6转动的铲斗缸10。上部回转体3包括：能够回转地安装在下部行走体2上的上部框架11、以及设置在上部框架11上的驾驶室12。上部回转体3如图3所示，具备控制下部行走体2的行走和使其停止行走的行走控制装置13。行走控制装置13控制设置在下部行走体2的履带2a上的行走马达2b的驱动。具体而言，行走控制装置13具有：向行走马达3b提供工作油的液压泵19、控制行走马达2b的工作油给排的控制阀20、用于操作控制阀20的操作装置21、以及检测操作装置21有没有进行操作的前进侧传感器22F和后退侧传感器22R。控制阀20是能够在停止向行走马达2b给排工作油的中立位置(图3中的中央位置)、使行走马达2b向前进方向进行动作的前进位置(图3中的右侧位置)、使行走马达2b向后退方向进行动作的后退位置(图3中的左侧位置)之间进行切换的先导式切换阀。控制阀20还具有前进侧和后退侧2个先导端口，在2个先导端口没有被提供先导压的状态下处于中立位置。操作装置21由操作杆、遥控阀、先导泵(分别省略附图标记)的组合构成。当操作杆被操作时，遥控阀将以其操作量相应的开度开口，来自先导泵的工作油被提供给控制阀20的前进侧或后退侧的先导端口。前进侧传感器22F能够检测出从操作装置21向控制阀20的前进侧先导端口施加的先导压即操作杆的操作量。后退侧传感器22R能够检测出从操作装置21向控制阀20的后退侧先导端口施加的先导压即操作杆的操作量。行走控制装置13具有设置在前进侧传感器22F与操作装置21之间的前进侧比例阀(前进侧限制装置)23F、以及设置在后退侧传感器22R与操作装置21之间的后退侧比例阀(后退侧限制装置)23R。前进侧比例阀23F根据来自下文所述的控制器16的指令，限制下部行走体2向前进侧的行走。具体而言，在没有接收到来自控制器16的指令的状态下，前进侧比例阀23F处于将来自操作装置21的先导压提供给控制阀20的前进侧先导端口的通常位置。在前进侧比例阀23F处于通常位置的状态下，与操作杆向前进侧的操作量相应的先导压被提供给控制阀20的前进侧先导端口。另一方面，前进侧比例阀23F根据来自控制器16的指令，切换到对来自操作装置21的先导压进行减压的减压位置。前进侧比例阀23F构成为能够根据来自控制阀16的指令值(电流值)调整要进行减压的程度(导入油箱的工作油的量)。由此，当前进侧比例阀23F切换到减压位置时，根据该前进侧比例阀23F的开度对操作装置21提供给控制阀20的前进侧先导端口的先导压进行减压，从而限制行走马达2b的前进侧驱动。后退侧比例阀23R根据来自控本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种工程机械，其特征在于包括：/n下部行走体；/n上部回转体，能够以回转轴为中心而回转地安装在所述下部行走体上；/n距离检测单元，以能够检测出到被检测物为止的距离的方式安装在所述上部回转体上，所述被检测物位于以所述回转轴为中心的所述下部行走体的周围；/n回转角度检测器，检测所述上部回转体相对于所述下部行走体的回转角度；以及，/n控制器，基于所述距离检测单元检测出的距离来确定应当禁止所述下部行走体进入的禁止进入区域，并且基于所述禁止进入区域和所述回转角度传感器检测出的回转角度来生成以所述下部行走体的行走方向为基准的关于安全性的信息，并输出所述关于安全性的信息。/n

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】20180329 JP 2018-0649091.一种工程机械，其特征在于包括：
下部行走体；
上部回转体，能够以回转轴为中心而回转地安装在所述下部行走体上；
距离检测单元，以能够检测出到被检测物为止的距离的方式安装在所述上部回转体上，所述被检测物位于以所述回转轴为中心的所述下部行走体的周围；
回转角度检测器，检测所述上部回转体相对于所述下部行走体的回转角度；以及，
控制器，基于所述距离检测单元检测出的距离来确定应当禁止所述下部行走体进入的禁止进入区域，并且基于所述禁止进入区域和所述回转角度传感器检测出的回转角度来生成以所述下部行走体的行走方向为基准的关于安全性的信息，并输出所述关于安全性的信息。


2.如权利要求1所述的工程机械，其特征在于，
所述控制器，判定在从所述下部行走体的前部到向行走方向的前进侧离开规定距离的位置为止的前侧检测范围、和从所述下部行走体的后部到向行走方向的后退侧离开所述规定距离的位置为止的后侧检测范围中的至少一个范围内是否存在所述禁止进入区域，在判定为所述至少一个范围内存在所述禁止进入区域的情况下，输出所述关于安全性的信息。


3.如权利要求2所述的...

【专利技术属性】
技术研发人员：上村佑介，
申请(专利权)人：神钢建机株式会社，
类型：发明
国别省市：日本;JP