一种智能药机及其控制方法技术

本发明专利技术公开了一种智能药机及其控制方法，其包括药架、取药装置、出药装置和回收装置，所述取药装置设于所述药架在y轴方向一侧，所述出药装置和回收装置分别位于所述药架在x轴方向一侧，所述出药装置位于所述回收装置上方，所述出药装置的容纳腔能够与所述回收装置的容纳腔连通，所述出药装置和回收装置上分别设有进药口，所述取药装置能够被驱动的在取药位置、出药位置和回收位置间移动。本申请智能药机，设置有回收装置和识别装置，可以自动对所取药品进行复核，并回收错误药品，同时本申请智能药机可以在一次取药操作内进行多次取药，减少取药行程，极大缩减了取药时间，使用户在大批量取药时不需要等待较长的时间，增加了用户的使用体验。

【技术实现步骤摘要】
一种智能药机及其控制方法
本专利技术涉及智能药机
，尤其涉及一种智能药机及其控制方法。
技术介绍
目前，随着社会发展，智能药机逐渐被国内外的大中小医院所使用。当前市面上的智能药机大多结构简单，并没有过多考虑出药失败后的容错性。一般智能药机补药是通过人工补药的方式，故而会存在一定摆放错误的概率。而现有的一些智能药机并未设置药品识别装置和回收装置，一旦智能药机在补货时，药槽道内的药品摆放错误，在出药时则会将错误的药品输送给取药者，如果取药者并未及时发现药品错误，则有可能会造成无法估量的后果。同时，目前市场上的药机大多采用单次取一盒送到出货口的取药方式，这种取药方式的取药行程较长，尤其是在需要大批量取药时，则需要等待很长的时间，一定程度上会影响到用户的使用体验。因此，结合上述存在的技术问题，有必要提出一种新的技术方案。
技术实现思路
为实现专利技术目的，根据本专利技术的一个方面，本专利技术提供一种智能药机，其包括药架、取药装置、出药装置和回收装置，所述取药装置设于所述药架在y轴方向一侧，所述出药装置和回收装置分别位于所述药架在x轴方向一侧，所述出药装置位于所述回收装置上方，所述出药装置的容纳腔能够与所述回收装置的容纳腔连通，所述出药装置和回收装置上分别设有进药口，所述取药装置能够被驱动的在取药位置、出药位置和回收位置间移动。在一个进一步的实施例中，所述药架包括若干个药槽道层，若干个所述药槽道层依次沿z轴方向平行间隔设置，每一个所述药槽道层上沿x轴方向依次设有若干个药槽道，所述药槽道的长度方向与y轴方向一致。在一个进一步的实施例中，所述药槽道包括药槽本体和推药装置，所述推药装置活动安装在所述药槽本体的储药腔内，所述推药装置能够被驱动的在所述储药腔内沿所述药槽道的长度方向移动。在一个进一步的实施例中，所述取药装置包括机械手、储药装置和识别装置，所述储药装置位于所述机械手的下方，所述储药装置的底部能够被驱动的打开和关闭，所述机械手、储药装置和识别装置能够被驱动的同步在x轴和z轴方向移动，所述机械手能够被驱动的在y轴方向移动，其中，所述取药装置处于取药位置时，所述识别装置能够被配置的获取所取药品的图像信息；所述取药装置处于出药位置时，所述储药装置位于所述取药装置进药口的正上方，所述储药装置的底部被驱动的打开；所述取药装置处于回药位置时，所述机械手的工作端能够被驱动的将抓取的药品移动至所述回收装置的进药口处。在一个进一步的实施例中，所述出药装置和回收装置之间还设有回收仓门，所述回收仓门能够被驱动的在第一位置和第二位置间移动，其中，所述回收仓门处于第一位置时，所述出药装置的容纳腔不与所述回收装置的容纳腔连通，所述回收仓门离开第一位置时，所述出药装置的容纳腔与所述回收装置的容纳腔连通。在一个进一步的实施例中，所述出药装置在y轴方向远离所述取药装置的一侧设有出药口，所述出药口位置还设有出药仓门，所述出药仓门能够被驱动的打开或遮蔽所述出药口。在一个进一步的实施例中，其还包括显示装置、身份证识别装置、人脸识别装置、输入装置、二维码扫描装置、银行卡读取装置、处方读取装置、票据打印装置和控制主机，所述显示装置、身份证识别装置、人脸识别装置、输入装置、二维码扫描装置、银行卡读取装置、处方读取装置、票据打印装置分别安装在智能药机的箱体上，并分别与所述控制主机连接，所述控制主机控制整个智能药机运行。根据本专利技术的另一个方面，本专利技术还提供了一种智能药机控制方法，其包括如下步骤：S1：在智能药机的控制主机内录入每个药槽道中摆放药品的图像信息；S2：控制主机获取订单的药品信息列表，所述控制主机将药品信息列表与智能药机内的库存进行比较，若智能药机内存在药品信息列表中所有药品，且每种药品的数量大于等于药品信息列表中的数量，则所述控制主机控制取药装置动作进行取药；若智能药机内缺少药品信息列表中的一种或几种药品，则智能药机不工作，在显示装置中显示缺货；S3：所述取药装置在进行取药时，取药装置每移动至一个药槽道位置，所述取药装置上的识别装置对该药槽道内的药品进行图像采集，并将获得的图像信息与所述控制主机内摆放药品的图像信息进行比较，若该药槽道内的药品种类正确，则取药装置的机械手将所取药品放置到储药仓体内；若该药槽道内的药品种类不正确，则取药装置的机械手先将所取药品移出药架，之后所述取药装置移动至回收位置，所述机械手将错误的药品放置到回收装置内；S4：所述取药装置按照药品信息列表中的药品信息依次将药架上的对应药品抓取至所述储药仓体内，直至抓取完药品信息列表中的所有药品或储药仓体满仓，所述取药装置移动至出药位置，所述储药仓体的底部打开，所述储药仓体内的所有药品掉落至出药装置内；S5：如果订单完成，则取药装置停止工作，出药仓门打开；如果订单未完成，则取药装置重新回到取药位置，直至取完药品信息列表中所有的药品，并将所有药品放置到出药装置内后，出药仓门打开。在一个进一步的实施例中，在步骤S3中，如果连续抓取同一种药品错误达设定次数后，则智能药机判定该种药品全部放错，取药装置停止抓药，并将储药仓体内的全部药品放置到出药装置内，所述回药仓门打开，出药装置内所有药品都回收至回收装置内，本次订单终止。在一个进一步的实施例中，在步骤S3中，机械手在抓取药槽道中的药品时，取药装置先移动至对应药槽道的取药位置，之后机械手被驱动的移动至其取药位置，真空吸盘将待取药品吸附住之后，取药装置上移设定高度，之后机械手沿y轴反向方向移动，将药品从药架内取出。与现有技术相比，本申请的智能药机具有如下一个或多个有益效果：(1)本申请的智能药机，其取药装置采用真空吸盘机械手，真空吸盘呈“十”字分布，且每个吸盘可单独工作，适用于各种尺寸的药品盒的同时，还能够保证机械手吸取药品的稳定性；(2)本申请的智能药机，其取药装置设置有储药仓体，可以实现在一次取药操作内进行多次取药，减少取药行程，极大缩减了取药时间，使用户在大批量取药时不需要等待较长的时间，增加了用户的使用体验；(3)本申请的智能药机，其取药装置采用纯机械结构的储药仓门，在与顶杆和弹簧的配合下，可以自动实现打开和关闭，结构简单，生产和运行成本低，节省能耗，运行稳定。(4)本申请的智能药机，其设有识别装置和回收装置，可以自动对所取药品进行复核，并及时回收错误药品。附图说明图1为本申请实施例提供的智能药机在主视方向的结构示意图；图2为本申请实施例提供的智能药机在主视方向的内部结构示意图；图3为本申请实施例提供的智能药机在后视方向的内部结构示意图；图4为本申请实施例提供的智能药机在侧视方向的内部结构示意图；图5为本申请实施例提供的部分药架的结构示意图；图6为本申请实施例提供的药槽道层的结构示意图；图7为本申请实施例提供的药槽道层在仰视方向的结构示意图；图8为本申请实施例提供的推药装置的结构示意图；图9为本申请实施例提供的部分药架在侧视本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种智能药机，其特征在于，其包括药架(2)、取药装置(3)、出药装置(4)和回收装置(5)，所述取药装置(3)设于所述药架(2)在y轴方向一侧，所述出药装置(4)和回收装置(5)分别位于所述药架(2)在x轴方向一侧，所述出药装置(4)位于所述回收装置(5)上方，所述出药装置(4)的容纳腔能够与所述回收装置(5)的容纳腔连通，所述出药装置(4)和回收装置(5)上分别设有进药口，所述取药装置(3)能够被驱动的在取药位置、出药位置和回收位置间移动。/n

【技术特征摘要】
1.一种智能药机，其特征在于，其包括药架(2)、取药装置(3)、出药装置(4)和回收装置(5)，所述取药装置(3)设于所述药架(2)在y轴方向一侧，所述出药装置(4)和回收装置(5)分别位于所述药架(2)在x轴方向一侧，所述出药装置(4)位于所述回收装置(5)上方，所述出药装置(4)的容纳腔能够与所述回收装置(5)的容纳腔连通，所述出药装置(4)和回收装置(5)上分别设有进药口，所述取药装置(3)能够被驱动的在取药位置、出药位置和回收位置间移动。


2.根据权利要求1所述的智能药机，其特征在于，所述药架(2)包括若干个药槽道层(21)，若干个所述药槽道层(21)依次沿z轴方向平行间隔设置，每一个所述药槽道层(21)上沿x轴方向依次设有若干个药槽道(22)，所述药槽道(22)的长度方向与y轴方向一致。


3.根据权利要求2所述的智能药机，其特征在于，所述药槽道(22)包括药槽本体和推药装置(224)，所述推药装置(224)活动安装在所述药槽本体的储药腔内，所述推药装置(224)能够被驱动的在所述储药腔内沿所述药槽道(22)的长度方向移动。


4.根据权利要求1所述的智能药机，其特征在于，所述取药装置(3)包括机械手(31)、储药装置(32)和识别装置(325)，所述储药装置(32)位于所述机械手(31)的下方，所述储药装置(32)的底部能够被驱动的打开和关闭，所述机械手(31)、储药装置(32)和识别装置(325)能够被驱动的同步在x轴和z轴方向移动，所述机械手(31)能够被驱动的在y轴方向移动，
其中，所述取药装置(3)处于取药位置时，所述识别装置(325)能够被配置的获取所取药品的图像信息；所述取药装置(3)处于出药位置时，所述储药装置(32)位于所述取药装置(3)进药口的正上方，所述储药装置(32)的底部被驱动的打开；所述取药装置(3)处于回药位置时，所述机械手(31)的工作端能够被驱动的将抓取的药品移动至所述回收装置(5)的进药口处。


5.根据权利要求1所述的智能药机，其特征在于，所述出药装置(4)和回收装置(5)之间还设有回收仓门(51)，所述回收仓门(51)能够被驱动的在第一位置和第二位置间移动，其中，所述回收仓门(51)处于第一位置时，所述出药装置(4)的容纳腔不与所述回收装置(5)的容纳腔连通，所述回收仓门(51)离开第一位置时，所述出药装置(4)的容纳腔与所述回收装置(5)的容纳腔连通。


6.根据权利要求1所述的智能药机，其特征在于，所述出药装置(4)在y轴方向远离所述取药装置(3)的一侧设有出药口，所述出药口位置还设有出药仓门(411)，所述出药仓门(411)能够被驱动的打开或遮蔽所述出药口。


7.根据权利要求1所述的智能药机，其特征在于，其还包括显示装置(11)、身份证识别装置(12)、人脸识别装置(13)、输入装置(14)、二维码扫描...

【专利技术属性】
技术研发人员：欧阳利，
申请(专利权)人：苏州心药数字智慧医疗科技有限公司，
类型：发明
国别省市：江苏;32