【技术实现步骤摘要】
托盘空间规划方法、码垛方法及其装置、及电子设备
本专利技术涉及智能机器人
，特别涉及一种托盘空间规划方法、码垛方法及其装置、及电子设备。
技术介绍
相关技术中，通过码垛机器人对搬运物料自动堆叠，以便运输机器人进行运输，实现自动搬运的目的。然而，相关技术的码垛方法，基于较为简单的垛型规划方法，大多由操作人员进行手动排布规划，其所规划出的垛型单一，无法适应托盘尺寸与填充物料尺寸间非整数倍匹配的情况，而这一情况在现实应用中非常普遍。对于上述非整数倍匹配情况，若基于现有技术的规划方法，容易导致托盘空间规划不合理、空间利用率低的问题。
技术实现思路
本申请的目的旨在至少在一定程度上解决上述的技术问题之一。为此，本申请的第一个目的在于提出一种托盘空间规划方法。本申请的第二个目的在于提出一种基于托盘空间规划结果的码垛方法。本申请的第三个目的在于提出一种托盘空间规划装置。本申请的第四个目的在于提出一种基于托盘空间规划结果的码垛装置。本申请的第五个目的在于提出一...
【技术保护点】
1.一种托盘空间规划方法，其特征在于，基于所述托盘空间的建模进行模拟规划，所述方法包括：/n步骤S1：基于各形状的分割线，分别多循环地对所述托盘空间的模型映像进行迭代分割，/n其中：/n各形状的分割线中任意一条与需要填充所述托盘空间的填充物料的填充面边缘相匹配并且，包括与所述填充面边缘相匹配的折角；/n在单循环中：任意形状的分割线分别作为迭代分割的初次分割的依据对所述托盘空间的模型映像进行第一次分割，其余各次分割在前次分割结果的映像的基础上，基于任意形状的分割线进行分割；若某一次迭代，前一次的某一分割结果的空间区域小于所述填充物料的填充面，则停止对该分割结果的迭代分割；直至...
【技术特征摘要】
1.一种托盘空间规划方法，其特征在于，基于所述托盘空间的建模进行模拟规划，所述方法包括：
步骤S1：基于各形状的分割线，分别多循环地对所述托盘空间的模型映像进行迭代分割，
其中：
各形状的分割线中任意一条与需要填充所述托盘空间的填充物料的填充面边缘相匹配并且，包括与所述填充面边缘相匹配的折角；
在单循环中：任意形状的分割线分别作为迭代分割的初次分割的依据对所述托盘空间的模型映像进行第一次分割，其余各次分割在前次分割结果的映像的基础上，基于任意形状的分割线进行分割；若某一次迭代，前一次的某一分割结果的空间区域小于所述填充物料的填充面，则停止对该分割结果的迭代分割；直至所有迭代分割停止，单循环结束；
不同循环中，分割线序列不同，各分割线分割位置不同，其中，单循环中迭代分割所参考的分割线遵循相应分割线序列，在相应分割结果的空间区域的某一位置进行分割；
步骤S2：基于各循环结束时，各循环对应的分割结果个数，选取个数最大值；
步骤S3：根据所述个数最大值，确定对应的循环过程为最佳规划。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述步骤S1的单循环中，其余各次分割在前次分割结果的映像的基础上，基于任意形状的分割线进行分割，包括：
基于任意形状的分割线在前次分割结果的映像对应的空间区域内的任意分割位置对其进行分割。
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述步骤S1的单循环中，还包括：
针对任一次迭代分割所基于的分割线及其分割位置，记录此次迭代分割前所有基于该分割线及其分割位置进行分割所产生的循环内分割结果平均次个数；
所述基于任意形状的分割线在前次分割结果的映像对应的空间区域内的任意分割位置对其进行分割，包括：
以循环内分割结果平均次个数数值最大的分割线及其分割位置，对前次分割结果的映像对应的空间区域进行分割。
4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，在所述步骤S3之后，还包括：
将所述填充面的填充面映像嵌入所述最佳规划结果对应的各空间区域内，并在所述托盘空间内向预设方向平移使紧凑化，获得最小区域。
5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
在所述最小区域内，将紧凑化后的各填充面映像向所述最小区域边缘移动；和/或将向所述最小区域边缘移动后的结果进行旋转操作、或者镜像操作。
6.根据权利要求1-5任一项所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
根据所述个数最大值，判断预设的田字型规划或预设的风车型规划中，是否...
【专利技术属性】
技术研发人员：朱溪女，张致伟，丁有爽，邵天兰，李玺，段文杰，张婧，王正，张指铭，
申请(专利权)人：梅卡曼德北京机器人科技有限公司，
类型：发明
国别省市：北京;11
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