运动轨迹接力方法、系统、装置和中心端处理设备制造方法及图纸

本申请提供了一种运动轨迹接力方法、系统、装置和中心端处理设备，用以生成同一目标在多台雷视设备的连续探测范围内的完整运动轨迹。该运动轨迹接力系统，包括：第一雷视设备，用于通过第一相机探测目标并获取第一相机所探测到目标的目标图像数据，以及通过第一雷达探测目标并获取第一雷达所探测到目标的目标雷达数据；中心端处理设备，用于接收第一雷视设备发送的目标图像数据和目标雷达数据，当根据第一相机探测的图像坐标与第一雷达探测的雷达坐标的转换关系确定第一相机和第一雷达探测到的目标为相同的第一目标时，从目标图像数据中提取第一目标的目标标识，并根据第一目标的目标标识和目标雷达数据生成第一目标的运动轨迹信息。

【技术实现步骤摘要】
运动轨迹接力方法、系统、装置和中心端处理设备
本申请涉及智能交通技术，特别涉及运动轨迹接力方法、系统、装置和中心端处理设备。
技术介绍
雷视设备，是一种由雷达和相机构成的监控设备。通过在道路中设置雷视设备，可实现对道路中目标的监控。这里，目标可以是道路中的行人、机动车或非机动车等。但是，由于单一雷视设备的探测范围有限，通常只能覆盖整条道路中的局部道路，进而仅能实现对局部道路中目标的监控。而对于整条道路中同一目标的连续监控，目前还无法实现。
技术实现思路
本申请提供了一种运动轨迹接力方法、系统、装置和中心端处理设备，用以生成同一目标在多台雷视设备的连续探测范围内的完整续运动轨迹。本申请提供的技术方案包括：根据本申请的第一方面，提供一种运动轨迹接力系统，所述系统包括中心端处理设备和至少一个第一雷视设备，所述第一雷视设备包括第一相机和第一雷达，所述第一相机和所述第一雷达具有重叠视场；所述第一雷视设备，用于通过所述第一相机探测目标并获取所述第一相机所探测到目标的目标图像数据，以及通过所述第一雷达探测目本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种运动轨迹接力系统，其特征在于，所述系统包括中心端处理设备和至少一个第一雷视设备，所述第一雷视设备包括第一相机和第一雷达，所述第一相机和所述第一雷达具有重叠视场；/n所述第一雷视设备，用于通过所述第一相机探测目标并获取所述第一相机所探测到目标的目标图像数据，以及通过所述第一雷达探测目标并获取所述第一雷达所探测到目标的目标雷达数据；/n所述中心端处理设备，用于接收所述第一雷视设备发送的目标图像数据和目标雷达数据，当根据所述第一相机探测的图像坐标与所述第一雷达探测的雷达坐标的转换关系，确定所述第一相机和所述第一雷达探测到的目标为相同的第一目标时，从所述目标图像数据中提取所述第一目标的特征信息...

【技术特征摘要】
1.一种运动轨迹接力系统，其特征在于，所述系统包括中心端处理设备和至少一个第一雷视设备，所述第一雷视设备包括第一相机和第一雷达，所述第一相机和所述第一雷达具有重叠视场；
所述第一雷视设备，用于通过所述第一相机探测目标并获取所述第一相机所探测到目标的目标图像数据，以及通过所述第一雷达探测目标并获取所述第一雷达所探测到目标的目标雷达数据；
所述中心端处理设备，用于接收所述第一雷视设备发送的目标图像数据和目标雷达数据，当根据所述第一相机探测的图像坐标与所述第一雷达探测的雷达坐标的转换关系，确定所述第一相机和所述第一雷达探测到的目标为相同的第一目标时，从所述目标图像数据中提取所述第一目标的特征信息作为所述第一目标的目标标识，并根据所述第一目标的目标标识和所述目标雷达数据生成所述第一目标的运动轨迹信息。


2.根据权利要求1所述的系统，其特征在于，所述中心端处理设备根据所述第一目标的目标标识和所述目标雷达数据生成所述第一目标的运动轨迹信息，包括：
根据所述第一雷达探测的雷达坐标与GPS坐标的转换关系，将所述目标雷达数据中所述第一目标的雷达坐标转换成所述第一目标的GPS坐标；
根据所述第一目标的GPS坐标和所述第一目标的目标标识生成所述第一目标的GPS运动轨迹信息。


3.根据权利要求1所述的系统，其特征在于，所述中心端处理设备根据所述第一相机的图像坐标与所述第一雷达的雷达坐标的转换关系，确定所述第一相机和所述第一雷达探测到的目标为相同的第一目标，包括：
根据所述第一相机探测的图像坐标与所述第一雷达探测的雷达坐标的转换关系，将所述目标图像数据中第一图像目标的图像坐标转换成所述第一图像目标的雷达坐标；
若所述第一图像目标的转换后的雷达坐标与所述目标雷达数据中第一雷达目标的雷达坐标的距离小于预设距离阈值，且所述第一相机获取到所述第一图像目标的该图像坐标的时刻与所述第一雷达获取到所述第一雷达目标的该雷达坐标的时刻相同，则确定所述第一相机探测到的所述第一图像目标和所述第一雷达探测到的所述第一雷达目标为相同的第一目标。


4.根据权利要求1所述的系统，其特征在于，在接收到所述第一雷视设备发送的目标图像数据和目标雷达数据之后，当所述中心端设备根据所述第一相机探测的图像坐标与所述第一雷达探测的雷达坐标的转换关系确定存在所述第一相机探测到但所述第一雷达没有探测到的第二目标时，所述中心端设备还用于：
根据所述第一相机探测的图像坐标与所述第一雷达探测的雷达坐标的转换关系，将所述第二目标的图像坐标转换成雷达坐标，从所述目标图像数据中提取所述第二目标的特征信息作为所述第二目标的目标标识，根据所述第二目标的目标标识和所述第二目标的雷达坐标生成所述第二目标的运动轨迹信息。


5.根据权利要求4所述的系统，其特征在于，所述中心端处理设备根据所述第二目标的目标标识和所述第二目标的雷达坐标生成所述第二目标的运动轨迹信息，包括：
根据所述第一雷达探测的雷达坐标与GPS坐标的转换关系，将所述第二目标的雷达坐标转换成GPS坐标，根据所述第二目标的GPS坐标和所述第二目标的目标标识生成所述第二目标的GPS运动轨迹信息。


6.根据权利要求1所述的系统，其特征在于，所述系统还包括与所述第一雷视设备相邻的第二雷视设备，所述第二雷视设备与所述第一雷视设备具有接力区；第二雷视设备包括第二相机和第二雷达，第二相机和第二雷达具有重叠视场；所述中心端设备还用于：
当根据第一雷视设备探测到的第三目标的目标雷达数据确定所述第三目标从第一雷视设备的探测区域进入所述接力区，且所述第二雷视设备探测到的第四目标也位于所述接力区时，若根据所述第一雷达探测的雷达坐标与所述第二雷达探测的雷达坐标的转换关系，确定所述第三目标与所述第四目标为同一目标，则将所述第四目标的目标标识更新为所述第三目标的目标标识，由所述第二雷视设备对所述第三目标进行接力探测，并根据所述第二雷达对所述第三目标探测到的目标雷达数据和所述第三目标的目标标识，更新所述第三目标的运动轨迹信息，其中，所述更新后的第三目标的运动轨迹信息包括所述第三目标在所述第一雷视设备和所述第二雷视设备的内的完整运动轨迹。


7.根据权利要求6所述的系统，其特征在于，所述中心端处理设备根据所述第一雷达探测的雷达坐标与所述第二雷达探测的雷达坐标的转换关系，确定所述第三目标与所述第四目标为同一目标，包括：
根据所述第一雷达探测的雷达坐标与所述第二雷达探测的雷达坐标的转换关系，将所述第一雷达探测到的所述第三目标的雷达坐标转换成所述第二雷达的雷达坐标系下的雷达坐标；
若所述第三目标的转换后的雷达坐标与所述第四目标的雷达坐标的距离小于预设距离阈值，且所述第一雷达获取到所述第三目标的该雷达坐标的时刻与所述第二雷达获取到所述第四目标的该雷达坐标的时刻相同，则确定所述第三目标与所...

【专利技术属性】
技术研发人员：张尚迪，浦世亮，
申请(专利权)人：杭州海康威视数字技术股份有限公司，
类型：发明
国别省市：浙江;33