物体辨识装置制造方法及图纸

本发明专利技术的物体辨识装置(10)的特征在于，具备：取得部(11)，其从测定物体的位置及物体的速度的传感器取得由传感器测定出的传感器信息，从发送表示物体的大小及位置的尺寸信息的装置取得尺寸信息；指定符赋予部(12)，其对每个传感器信息赋予传感器位置指定符，该传感器位置指定符表示物体的哪个部分容易被检测到；以及信息综合部(13)，其基于传感器位置指定符，判别与尺寸信息对应的物体和与传感器信息对应的物体是否为同一物体。

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】物体辨识装置
本专利技术涉及物体辨识装置。
技术介绍
为了建立顺畅的交通网，要求实现从以人为驾驶员的以往的驾驶转换到以系统(人工智能)为驾驶员的基于自动行驶车辆的自动驾驶。为了实现自动驾驶，不仅需要仅记载有道路及建筑物的更新频度低的静态地图，也需要包括包含周围的车辆及人的移动等各种信息在内的更新周期小于100毫秒的更新频度高的动态信息的地图。这样的包括更新频度高的动态信息的地图被称为动态地图。为了生成动态地图，需要使用设置于路侧的多个传感器来收集信息，识别在道路上行驶的车辆，高速地生成信息。在由自动行驶车辆生成动态地图的情况下，将识别出在道路上行驶的车辆的信息发布给自动行驶车辆。传感器包括得到与测定出的车辆的尺寸相关的信息即尺寸信息的照相机、以及虽然得不到尺寸信息但能够连续地测定位置及速度的雷达、以及LIDAR(LIghtDetectionAndRanging)。这里，作为虽然得不到尺寸信息但能够连续地测定位置及速度的装置的例子，以雷达为例进行说明。在使用了多个雷达的情况下，根据雷达的设置位置、雷达特性、或者雷达能够测定的车辆的朝向，多个雷达分别发送能够测定的车辆的不同部分的测定结果。在车辆的尺寸大的情况下也存在超过10m的情况，因此，在没有车辆的尺寸信息的情况下将设置于成为车辆的前方的路侧的雷达的测定结果与设置于成为车辆的后方的路侧的雷达的测定结果进行综合时，尽管是同一车辆的测定结果，但也会误识别为其他车辆的测定结果等，难以判别多个雷达的测定结果是否为同一车辆的测定结果。专利文献1公开了一种物体辨识装置，该物体辨识装置对雷达的测定结果与照相机的测定结果进行合成，判别雷达检测到的车辆与作为照相机的测定结果的对象车辆是否为同一车辆。现有技术文献专利文献专利文献1：日本特开2016-153775号公报
技术实现思路
专利技术要解决的问题但是，专利文献1所记载的物体辨识装置以雷达装置与照相机朝向相同的方向为前提，来判别雷达检测到的车辆与作为照相机的测定结果的对象车辆是否为同一车辆。设置于路侧的照相机、雷达装置等存在各种朝向的情况，存在无法将专利文献1所记载的物体辨识装置应用于使用了设置于路侧的照相机、雷达装置的物体辨识中这样的问题。本专利技术是鉴于上述情况而完成的，其目的在于，得到一种能够抑制多个传感器的测定结果是否为基于同一车辆的测定结果的误判定的物体辨识装置。用于解决问题的手段为了解决上述问题，实现目的，本专利技术的物体辨识装置的特征在于，具备：取得部，其从测定物体的位置及物体的速度的传感器取得由传感器测定出的传感器信息，并从发送表示物体的大小及位置的尺寸信息的装置取得尺寸信息；指定符赋予部，其对每个传感器信息赋予传感器位置指定符，该传感器位置指定符表示物体的哪个部分容易被检测到；以及信息综合部，其基于传感器位置指定符，判别与尺寸信息对应的物体和与传感器信息对应的物体是否为同一物体。专利技术的效果本专利技术的物体辨识装置起到能够抑制多个传感器的测定结果是否为基于同一车辆的测定结果的误判定这样的效果。附图说明图1是示出实施方式1的物体辨识装置的功能块的图。图2是示出实施方式1的控制电路的图。图3是示出实施方式1的传感器位置指定符的定义的例子的图。图4是示出实施方式1的传感器位置指定符的设定的例子的图。图5是示出实施方式1的传感器位置指定符的设定的另一例的图。图6是示出实施方式1的车辆的辨识的动作的图。图7是示出实施方式1的使用图像来计算6个传感器位置指定符的位置的方法的图。图8是实施方式1的物体辨识装置的动作的流程图。图9是示出实施方式2的传感器位置指定符的定义的例子的图。图10是示出实施方式2的传感器位置指定符的设定的例子的图。图11是示出实施方式3的传感器位置指定符的设定的例子的图。具体实施方式以下，基于附图对本专利技术的实施方式的物体辨识装置详细进行说明。另外，并不通过该实施方式来限定本专利技术。实施方式1.实施方式1的物体辨识装置设置于路侧，例如检测与作为物体的一例的在道路上行驶的车辆相关的信息。在作为毫米波雷达、LIDAR等的传感器中，能够得到车辆等物体的一部分的位置及物体的速度的信息即传感器信息，但无法测定物体整体。因此，在得到多个传感器的测定结果的情况下，难以仅通过这些测定结果来判定这些测定结果是同一物体的测定结果还是不同物体的测定结果。因此，需要使用表示物体的大小及位置的信息即尺寸信息，来辨识各测定结果是测定了哪个物体的哪一部分的测定结果。在本实施方式中，通过对传感器赋予传感器位置指定符，使传感器的测定结果与物体的对应变得容易，其中，该传感器位置指定符是如下值，该值表示物体的哪个部分容易被检测到。以下，以物体辨识装置所辨识的物体是车辆的情况为例进行说明。图1是示出实施方式1的物体辨识装置的功能块的图。物体辨识装置10具备取得部11、指定符赋予部12、信息综合部13、发布信息转换部14、以及发布部15。取得部11从传感器1-1～传感器1-n接收传感器信息。此外，取得部11从尺寸信息发送器2-1～尺寸信息发送器2-m接收尺寸信息。此外，取得部11从GPS(GlobalPositioningSystem)取得当前时刻。发布信息转换部14将由信息综合部13综合后的信息转换成发布用的信息。发布部15将转换后的发布用的信息发布给自动行驶车等动态地图利用者。当不区分地示出各个传感器1-1～传感器1-n时，称为传感器1。当不区分地示出各个尺寸信息发送器2-1～尺寸信息发送器2-m时，称为尺寸信息发送器2。传感器1设置于路侧，从车辆得到传感器信息。尺寸信息发送器2例如设置于道路的上方，是具有从上方取得车辆整体的图像的发送功能的照相机、或者发送本车辆的车型信息、本车辆的尺寸信息以及特定时刻的本车辆的位置信息的车载器，得到车辆的尺寸信息。指定符赋予部12从取得部11接收传感器信息。在本实施方式中，指定符赋予部12从外部的装置等接收分配信息，以进行传感器位置指定符的分配，该分配信息规定了各传感器位置指定符的定义的信息。但是，传感器位置指定符的分配信息也可以在物体辨识装置10的内部生成。此外，指定符赋予部12基于分配信息而对传感器1-1～传感器1-n分配传感器位置指定符。此外，指定符赋予部12将对传感器信息赋予了传感器位置指定符的第1信息向信息综合部13发送。之后详细叙述传感器位置指定符。信息综合部13从指定符赋予部12接收第1信息。此外，信息综合部13从取得部11接收尺寸信息。此外，信息综合部13使用多个第1信息和尺寸信息，进行多个第1信息是否为同一物体的信息的对应。此外，信息综合部13使用多个第1信息、以及使用尺寸信息而计算出的传感器位置指定符所示的位置的信息，来判定多个第1信息是否为同一车辆的信息。发布信息转换部14将在行进方向及横切方向上示出的车辆的位置的信息转换成利用纬度及经度或者本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种物体辨识装置，其特征在于，/n所述物体辨识装置具备：/n取得部，其从测定物体的位置及所述物体的速度的传感器取得由所述传感器测定出的传感器信息，并从发送表示所述物体的大小及位置的尺寸信息的装置取得尺寸信息；/n指定符赋予部，其对每个所述传感器信息赋予传感器位置指定符，该传感器位置指定符表示所述物体的哪个部分容易被检测到；以及/n信息综合部，其基于所述传感器位置指定符，判别与所述尺寸信息对应的物体和与所述传感器信息对应的物体是否为同一物体。/n

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】1.一种物体辨识装置，其特征在于，
所述物体辨识装置具备：
取得部，其从测定物体的位置及所述物体的速度的传感器取得由所述传感器测定出的传感器信息，并从发送表示所述物体的大小及位置的尺寸信息的装置取得尺寸信息；
指定符赋予部，其对每个所述传感器信息赋予传感器位置指定符，该传感器位置指定符表示所述物体的哪个部分容易被检测到；以及
信息综合部，其基于所述传感器位置指定符，判别与所述尺寸信息对应的物体和与所述传感器信息对应的物体是否为同一物体。


2.根据权利要求1所述的物体辨识装置，其特征在于，...

【专利技术属性】
技术研发人员：细井响子，名仓健一，末广雄，
申请(专利权)人：三菱电机株式会社，
类型：发明
国别省市：日本;JP