一种自动泊车性能评价方法技术

本发明专利技术提供了一种自动泊车性能评价方法，其包括：基于在预设测试场地中搭建的自动泊车性能评价系统建立基准坐标系；基于自动泊车性能评价系统确定被测车辆泊车时被测车辆在基准坐标系中的至少一个坐标点；根据至少一个坐标点和被测车辆的车型系数，确定被测车辆在基准坐标系中的多个第一轮廓坐标点；依次连接多个第一轮廓坐标点以获取被测车辆坐标图；基于自动泊车性能评价系统在基准坐标系构建目标车位的坐标图；根据被测车辆坐标图和目标车位的坐标图间的相对位置信息生成多个评价指标，并基于多个评价指标对被测车辆的自动泊车性能进行评价。基于本发明专利技术提供的方案，自动化程度高，替代了人工测量各项指标并手工计算的过程，精度高且成本低。

【技术实现步骤摘要】
一种自动泊车性能评价方法
本专利技术涉及汽车
，特别是涉及一种自动泊车性能评价方法。
技术介绍
随着智能驾驶技术的不断进步，自动泊车系统被越来越多的应用到汽车上。为了提高汽车的自动泊车性能的精准度，一般会在汽车完成自动泊车时通过汽车在车位中的位置对汽车的自动泊车性能进行检测评价，目前的评价方法存在评价不准，效率较低的缺点。
技术实现思路
鉴于上述问题，提出了本专利技术以便提供一种克服上述问题或者至少部分地解决上述问题的一种自动泊车性能评价方法。根据本专利技术的一个方面，提供了一种自动泊车性能评价方法，该方法包括：基于在预设测试场地中搭建的自动泊车性能评价系统建立基准坐标系；基于所述自动泊车性能评价系统确定被测车辆泊车时所述被测车辆在所述基准坐标系中的至少一个坐标点；根据所述至少一个坐标点和所述被测车辆的车型系数，确定所述被测车辆在所述基准坐标系中的多个第一轮廓坐标点；依次连接所述多个第一轮廓坐标点以获取被测车辆坐标图；基于所述自动泊车性能评价系统在所述基准坐标系构建目标车位的坐标图；根据所述被测车辆坐标图和所述目标车位的坐标图之间的相对位置信息生成多个评价指标。可选地，其中，所述自动泊性能评价系统包括：RTK固定基站、被测车辆RTK移动基站及移动打点RTK基站；所述RTK固定基站包括第一主天线，所述第一主天线设置在所述预设测试场地中选定的任意一点；所述被测车辆RTK移动基站包括第二主天线及第一副天线，所述第二主天线和第一副天线固定在所述被测车辆的车顶，所述第二主天线的中心在地面投影点与所述被测车辆的后轴中心在地面投影点重合，所述第一副天线位于所述第二主天线前方，第二主天线和第一副天线的连线在地面的投影线与所述被测车辆的中轴在地面的投影线重合；所述移动打点RTK基站包括多个第三主天线，所述多个第三主天线设置在所述目标车位上；所述建立基准坐标系包括：以所述第一主天线在所述预设测试场地中的位置为圆心建立的二维基准坐标系。可选地，基于所述自动泊车性能评价系统确定被测车辆泊车时所述被测车辆在所述基准坐标系中的至少一个坐标点，包括：获取所述第二主天线和所述第一副天线在泊车时刻的第一卫星定位数据；将所述第一卫星定位数据转换为所述基准坐标系中的第一目标坐标数据，根据所述第一目标坐标数据在所述基准坐标系中确定所述第二主天线和所述第一副天线对应的坐标点。可选地，将所述第一卫星定位数据转换为所述基准坐标系中的第一目标坐标数据，包括：将所述第一卫星定位数据转换为所述基准坐标系中的第一坐标数据；获取所述第一主天线在所述泊车时刻对应的所述基准坐标系中的坐标数据；利用所述第一主天线在所述泊车时刻和初始时刻对应的所述基准坐标系中的坐标数据计算定位修正值；利用所述定位修正值对所述第一坐标数据进行修正，得到所述第一目标坐标数据。可选地，根据所述至少一个坐标点和所述被测车辆的车型系数，确定所述被测车辆在所述基准坐标系中的多个第一轮廓坐标点，包括：根据所述第二主天线和所述第一副天线在所述基准坐标系中的坐标点确定所述被测车辆在所述基准坐标系中的第一中轴线；根据预先确定的所述被测车辆上的多个第一轮廓点和所述第二主天线的相对位置关系，在所述基准坐标系中确定所述多个第一轮廓点分别对应的第一轮廓坐标点。可选地，对于所述目标车位两侧未分布有障碍物车辆的情况，所述基于所述自动泊车性能评价系统在所述基准坐标系中构建目标车位的坐标图，包括：获取泊车时刻放置在目标车位的各角点的第三主天线的第二卫星定位数据；将所述第二卫星定位数据转换为所述基准坐标系中的第二坐标数据；利用所述定位修正值对所述第二坐标数据进行修正，得到第二目标坐标数据；根据所述第二目标坐标数据，在所述基准坐标系中确定布置在所述目标车位的各角点的第三主天线对应的坐标点作为第二轮廓坐标点；依次连接多个所述第二轮廓坐标点构建所述目标车位的坐标图。可选地，所述根据所述被测车辆坐标图和所述目标车位的坐标图间的相对位置信息生成多个评价指标，包括：根据所述目标车位的坐标图确定所述目标车位的第二中轴线，计算所述第一中轴线和所述第二中轴线间的夹角并记为第一评价指标；计算所述目标车位的每条边分别与所述被测车辆坐标图的各所述第一轮廓坐标点之间的最短垂直距离并记为第二评价指标。可选地，所述自动泊车性能评价系统还包括障碍物车辆RTK移动基站，所述障碍物车辆RTK移动基站包括第四主天线和第二副天线，所述第四主天线和第二副天线固定在障碍物车辆的车内，所述第四主天线的中心在地面投影点与所述障碍物车辆的后轴中心在地面投影点重合，所述第二副天线位于所述第四主天线前方，第四主天线和第二副天线的连线在地面的投影线与所述障碍物车辆的中轴在地面的投影线重合。可选地，对于所述目标车位两侧分布有障碍物车辆的情况，所述基于所述自动泊车性能评价系统在所述基准坐标系中构建目标车位的坐标图，包括：对于每一障碍物车辆，获取放置在所述障碍物车辆上的第四主天线和第二副天线的第三卫星定位数据；将所述第三卫星定位数据转换为所述基准坐标系中的第三坐标数据；利用所述定位修正值对所述第三坐标数据进行修正，得到对应的第三目标坐标数据；根据预先确定的所述障碍物车辆上的多个第二轮廓点和所述第四主天线的相对位置关系在所述基准坐标系中确定所述多个第二轮廓点分别对应的第二轮廓坐标点；依次连接多个所述第二轮廓坐标点得到障碍物车辆坐标图；根据所述目标车位两侧的障碍物车辆的障碍物车辆坐标图，构建所述目标车位的坐标图。可选地，所述根据所述被测车辆坐标图和所述目标车位的坐标图间的相对位置信息生成多个评价指标，包括：根据所述第二主天线和所述第一副天线在所述基准坐标系中的坐标点确定所述被测车辆在所述基准坐标系中的第一中轴线；根据所述被测车辆两侧的障碍物车辆各自的第四主天线和第二副天线在所述基准坐标系中对应的坐标点分别确定两个所述障碍物车辆的第三中轴线和第四中轴线，计算所述第一中轴线分别与所述第三中轴线和第四中轴线形成的夹角并分别记为第三评价指标和第四评价指标；计算所述被测车辆坐标图的各所述第一轮廓坐标点分别与两个所述障碍物车辆坐标图的多个所述第二轮廓坐标点的距离，确定所述被测车辆分别与两个所述障碍物车辆间的最短距离并记为第五评价指标和第六评价指标。在本专利技术提供的方案中，基于在预设测试场地中搭建的自动泊车性能评价系统建立基准坐标系后，基于自动泊车性能评价系统可以确定被测车辆泊车时所述被测车辆在基准坐标系中的至少一个坐标点，根据至少一个坐标点和被测车辆的车型系数可以确定被测车辆在基准坐标系中的多个第一轮廓坐标点，依次连接多个第一轮廓坐标点即可获取被测车辆坐标图。之后再基于自动泊车性能评价系统在基准坐标系可以构建目标车位的坐标图。基于目标车位的坐标图和被测车辆轮廓本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种自动泊车性能评价方法，包括：/n基于在预设测试场地中搭建的自动泊车性能评价系统建立基准坐标系；/n基于所述自动泊车性能评价系统确定被测车辆泊车时所述被测车辆在所述基准坐标系中的至少一个坐标点；/n根据所述至少一个坐标点和所述被测车辆的车型系数，确定所述被测车辆在所述基准坐标系中的多个第一轮廓坐标点；/n依次连接所述多个第一轮廓坐标点以获取被测车辆坐标图；/n基于所述自动泊车性能评价系统在所述基准坐标系构建目标车位的坐标图；/n根据所述被测车辆坐标图和所述目标车位的坐标图之间的相对位置信息生成多个评价指标。/n

【技术特征摘要】
1.一种自动泊车性能评价方法，包括：
基于在预设测试场地中搭建的自动泊车性能评价系统建立基准坐标系；
基于所述自动泊车性能评价系统确定被测车辆泊车时所述被测车辆在所述基准坐标系中的至少一个坐标点；
根据所述至少一个坐标点和所述被测车辆的车型系数，确定所述被测车辆在所述基准坐标系中的多个第一轮廓坐标点；
依次连接所述多个第一轮廓坐标点以获取被测车辆坐标图；
基于所述自动泊车性能评价系统在所述基准坐标系构建目标车位的坐标图；
根据所述被测车辆坐标图和所述目标车位的坐标图之间的相对位置信息生成多个评价指标。


2.根据权利要求1所述的方法，其中，所述自动泊性能评价系统包括：RTK固定基站、被测车辆RTK移动基站及移动打点RTK基站；
所述RTK固定基站包括第一主天线，所述第一主天线设置在所述预设测试场地中选定的任意一点；
所述被测车辆RTK移动基站包括第二主天线及第一副天线，所述第二主天线和第一副天线固定在所述被测车辆的车顶，所述第二主天线的中心在地面投影点与所述被测车辆的后轴中心在地面投影点重合，所述第一副天线位于所述第二主天线前方，第二主天线和第一副天线的连线在地面的投影线与所述被测车辆的中轴在地面的投影线重合；
所述移动打点RTK基站包括多个第三主天线，所述多个第三主天线设置在所述目标车位上；
所述建立基准坐标系包括：以所述第一主天线在所述预设测试场地中的位置为圆心建立的二维基准坐标系。


3.根据权利要求2所述的方法，其中，基于所述自动泊车性能评价系统确定被测车辆泊车时所述被测车辆在所述基准坐标系中的至少一个坐标点，包括：
获取所述第二主天线和所述第一副天线在泊车时刻的第一卫星定位数据；
将所述第一卫星定位数据转换为所述基准坐标系中的第一目标坐标数据，根据所述第一目标坐标数据在所述基准坐标系中确定所述第二主天线和所述第一副天线对应的坐标点。


4.根据权利要求3所述的方法，其中，将所述第一卫星定位数据转换为所述基准坐标系中的第一目标坐标数据，包括：
将所述第一卫星定位数据转换为所述基准坐标系中的第一坐标数据；
获取所述第一主天线在所述泊车时刻对应的所述基准坐标系中的坐标数据；
利用所述第一主天线在所述泊车时刻和初始时刻对应的所述基准坐标系中的坐标数据计算定位修正值；
利用所述定位修正值对所述第一坐标数据进行修正，得到所述第一目标坐标数据。


5.根据权利要求3所述的方法，其中，根据所述至少一个坐标点和所述被测车辆的车型系数，确定所述被测车辆在所述基准坐标系中的多个第一轮廓坐标点，包括：
根据所述第二主天线和所述第一副天线在所述基准坐标系中的坐标点确定所述被测车辆在所述基准坐标系中的第一中轴线；
根据预先确定的所述被测车辆上的多个第一轮廓点和所述第二主天线的相对位置关系，在所述基准坐标系中确定所述多个第一轮廓点分别对应的第一轮廓坐标点。


6.根据权利要求5所述的方法，其中，对于所述目标车位两侧未分布有障碍物车辆的情况，所述基于所述自动泊车性能评价系统在...

【专利技术属性】
技术研发人员：刘朋飞，田玉珍，朱涛，
申请(专利权)人：湖北亿咖通科技有限公司，
类型：发明
国别省市：湖北;42